MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[Jonny-Paletta]

eheh grazie Magnatron1...

Penso che ora che in multiwii hanno integrato una "beta" di RTH lo testerò sull'hexa

[magnetron1]

eheh grazie Magnatron1...

Penso che ora che in multiwii hanno integrato una "beta" di RTH lo testerò sull'hexa

testa testa anche la v1.8
guarda vola che è uno spettacolo, da non credere.
io sono soddisfattissimo!!!!
comunque posso consigliarti in tutta tranquillità di usare eliche 8x4.5, le 10 non ti danno un reale vantaggio in questa configurazione a meno che tu non voglia avere la possibilità di aumentare il payload, ma una GoPro la porta tranquillamente con tutto il suo tx video...

[Jonny-Paletta]

I fori sono già fatti, basta che sposto i motori e torno in configurazione originale

Avevo già ipotizzato di doverli spostare e quindi avevo già fatto diversi fori per eventuali ripiegamenti

[magnetron1]

I fori sono già fatti, basta che sposto i motori e torno in configurazione originale

Avevo già ipotizzato di doverli spostare e quindi avevo già fatto diversi fori per eventuali ripiegamenti

non ti resta che montare i motori nella posizione prevista e fare una prova di volo

[magnetron1]

Stavo pensando di aggiungere al mio quadricottero la possibilità di avere un sistema mobile per la ripresa aerea utilizzando il pitch / roll offerto dal software.
Guardando sullo schema di collegamento sembra che con un Arduino 328P in configurazione quad (appunto) si possa ancora usare il pin A0 e A1 per questa funzionalità. Guardando nel codice effettivamente sembra essere contemplato.
Qualcuno l'ha provato con una v1.8 o v1.9 ?

[stefanoxjx]

Stavo pensando di aggiungere al mio quadricottero la possibilità di avere un sistema mobile per la ripresa aerea utilizzando il pitch / roll offerto dal software.
Guardando sullo schema di collegamento sembra che con un Arduino 328P in configurazione quad (appunto) si possa ancora usare il pin A0 e A1 per questa funzionalità. Guardando nel codice effettivamente sembra essere contemplato.
Qualcuno l'ha provato con una v1.8 o v1.9 ?

Si si, vai tranquillo funziona bene, devi solo trovare il giusto valore di TILT_ROLL_PROP e TILT_PITCH_PROP in modo che i movimenti dei servi corrispondano effettivamente con il movimento del multirotore in modo da mantenere l'orizzonte esatto.

[TermicOne]

Aggiornamento a 1.9

Datemi un consiglio.

Sto svolazzando con la 1.7 e no sono soddisfatto. Secondo voi vale la pena di aggiornare il fw a 1.9? (ho visto qualche commento negativo...)

A che punto sono invece i test della modifica media mobile di Magnetron ? Sono proprio curioso e vorrei provarla (magari sul quad di test)...soprattutto per vedere se attenua gli effetti del vento...

.... secondo voi è meglio usare la 1.8p1 (che mi sembra usi Magnetron) o direttamente la 1.9 modificata...qualcuno l'ha provata?

Luciano

[hurricane01]

come si setta il barometro e la bussola?

[hurricane01]

trovato grazie

come si setta il barometro e la bussola?

[magnetron1]

Datemi un consiglio.

Sto svolazzando con la 1.7 e no sono soddisfatto. Secondo voi vale la pena di aggiornare il fw a 1.9? (ho visto qualche commento negativo...)

A che punto sono invece i test della modifica media mobile di Magnetron ? Sono proprio curioso e vorrei provarla (magari sul quad di test)...soprattutto per vedere se attenua gli effetti del vento...

.... secondo voi è meglio usare la 1.8p1 (che mi sembra usi Magnetron) o direttamente la 1.9 modificata...qualcuno l'ha provata?

Luciano

Ciao Luciano,
io attualmente uso la v1.8p1 sia sul quadricottero che sull'esacottero.
Sul quadricottero ho implementato la media mobile con il vettore a 8 solo sui gyro anche se nel programma è possibile attivarla anche sugli accelerometri.
Con la media mobile attiva il volo è più stabile essendo meno sensibile alle "botte di vento" compreso anche la discesa in verticale e ai transitori veloci.
Sull'esacottero invece ho, in fase di test, disattivato la media mobile e usato la v1.8p1 originale. Devo dire che l'esacottero è un'altra musica, molto stabile, molto preciso, molto reattivo e soffre molto meno dei problemi di un quadricottero.
Puoi tranquillamente usare la mia modifica della media mobile anche sulla v1.9.
Strano che la v1.7 non ti soddisfa che anomalia riscontri?

[TermicOne]

Ciao Luciano,
io attualmente uso la v1.8p1 sia sul quadricottero che sull'esacottero.
Sul quadricottero ho implementato la media mobile con il vettore a 8 solo sui gyro anche se nel programma è possibile attivarla anche sugli accelerometri.
Con la media mobile attiva il volo è più stabile essendo meno sensibile alle "botte di vento" compreso anche la discesa in verticale e ai transitori veloci.
Sull'esacottero invece ho, in fase di test, disattivato la media mobile e usato la v1.8p1 originale. Devo dire che l'esacottero è un'altra musica, molto stabile, molto preciso, molto reattivo e soffre molto meno dei problemi di un quadricottero.
Puoi tranquillamente usare la mia modifica della media mobile anche sulla v1.9.
Strano che la v1.7 non ti soddisfa che anomalia riscontri?

Grazie delle info! La 1.7 mi doddisfa pienamente e non ho alcuna anomalia. Per questo chiedevo se vale la pena passare a 1.9

Stavo però cercando di migliorate la stabilità con il vento. Prima di passare a un esa stavo pensando di provare una versione modificata con media mobile con la quale mi dici che ti trovi bene anche con un pò di venticello.

Luciano

[magnetron1]

Grazie delle info! La 1.7 mi doddisfa pienamente e non ho alcuna anomalia. Per questo chiedevo se vale la pena passare a 1.9

Stavo però cercando di migliorate la stabilità con il vento. Prima di passare a un esa stavo pensando di provare una versione modificata con media mobile con la quale mi dici che ti trovi bene anche con un pò di venticello.

Luciano

Diciamo che nel volato la v1.9 non è molto distante dalla v1.8p1 o p2.
Con il quad la v1.8p1 + media mobile vola bene, la dimostrazione la si può trovare in questo video:

AERODRONE M4X Massafra - Rifugio del Re (Michele Ardito) - YouTube

Durante quel volato si può vedere chiaramente, osservando gli alberi e le loro ombre al suolo, la presenza di un vento sostenuto. Come però si può vedere il volato è abbastanza stabile con la sola media mobile a 8 valori sui gyro e non sugli accelerometri. Mi ero riservato di provare anche la media mobile sugli accelerometri ma non ho più avuto tempo utile per farlo. Ma lo farò...
Mi piacerebbe avere un feedback di qualcun altro per verificare la bontà della modifica, anche se io personalmente ne ho tratto un bel vantaggio...
Fammi sapere.

[magnetron1]

Per montare le 10x4.5 è necessario ricalcolare la lunghezza di ogni singola coppia di bracci, non basta solo allungare tutti di "x" centimetri...
Avevo calcolato anche io la lunghezza dei bracci per le eliche 10x4.5 ma non ricordo dove ho messo il foglio con i risultati, appena lo ritrovo ti dò i dati.

Allora, dopo una lunga ricerca sono riuscito a trovare il foglio!!!
Ho rifatto sperimentalmente la verifica dei calcoli e ci siamo.

Alcune premesse però sono doverose.
Il frame flyduspider nasce appositamente per ospitare le eliche da 8 e nessun'altra tipologia. Questo perchè con quelle eliche e con i bracci a quella lunghezza si ottiene che:
1) le direttrici dei motori a coppia si intersechino tutte perfettamente al centro dove dovrebbe essere montata la IMU garantendo così il rilevamento preciso degli spostamenti da parte della IMU stessa;
2) tutte le eliche tra loro sono equidistanti.

Modificando la lunghezza dei bracci si modifica anche la posizione delle direttrici che non si intersecherebbero più nel punto esatto centrale della IMU. Oltretutto non è valida l'idea che si allunghino tutti i bacci in egual misura.
Per fare un buon lavoro bisognerebbe allontanare i motori lungo l'asse di queste direttrici che però purtroppo non corrispondono all'asse dei bracci. Questo vuol dire che i bracci a coppia dovrebbero essere ruotati tutti in avanti dai 2 ai 5 gradi, vuol dire rifare i fori più esterni sul frame, spostandoli in avanti... L'immagine che vi allego a questo post potrà chiarire meglio il concetto (si tratta di una immagine approssimativa realizzata solo per rendere visuale il concetto, non è un disegno tecnico), mostrando in giallo i motori con eliche da 8 ed in rosso i motori con eliche da 10, come si potrà vedere questi ultimi sono spostati lungo le direttrici gialle ed è questo l'unico modo per garantirne l'invariabilità dell'intersezione. Dato che spostare di 2 gradi o 5 gradi i bracci potrebbe essere difficile, con buona approssimazione si potrebbe procedere, nel caso di eliche da 10 invece di quelle da 8, modificando la lunghezza dei bracci in questo modo:
1) Bracci anteriori, la coppia, vanno allungati di 32mm
2) Bracci centrali, la coppia, vanno allungati di 53mm
3) Bracci posteriori, la coppia, vanno allungati di 69mm
In questo modo si garantisce che le eliche siano equidistanti tra loro e si ottiene lo spostamento del punto di intersezione di circa 14-16mm indietro, direi accettabile, al limite sarebbe da considerare lo spostamento della IMU di 15mm indietro rispetto al centro preciso del punto originario...
Se volete procedere con le eliche da 10 vi suggerirei di preparare i bracci di una lunghezza maggiore della lunghezza maggiorata, in modo da poter riservarvi la possibilità di eseguire ulteriori prove in futuro.
Per completezza vi allego anche i disegni dei bracci originali per eliche da 8.
Fatemi sapere...

Comunque ecco un video del mio hexa flyduspider registrato con una gopro installata proprio sulla batteria con un sistema di fortuna, giusto per fare una prova di volo ed un test definitivo. Tenete conto che la gopro era su un lato il che sbilanciava il mezzo verso destra ed indietro... ma volava stabile e livellato soprattutto in stable mode.
A voi il video ed i commenti:
AERODRONE M6S First test fly with on board camera (Michele Ardito) - YouTube

[marchino65]

Allora, dopo una lunga ricerca sono riuscito a trovare il foglio!!!
Ho rifatto sperimentalmente la verifica dei calcoli e ci siamo.

Alcune premesse però sono doverose.
Il frame flyduspider nasce appositamente per ospitare le eliche da 8 e nessun'altra tipologia. Questo perchè con quelle eliche e con i bracci a quella lunghezza si ottiene che:
1) le direttrici dei motori a coppia si intersechino tutte perfettamente al centro dove dovrebbe essere montata la IMU garantendo così il rilevamento preciso degli spostamenti da parte della IMU stessa;
2) tutte le eliche tra loro sono equidistanti.

Modificando la lunghezza dei bracci si modifica anche la posizione delle direttrici che non si intersecherebbero più nel punto esatto centrale della IMU. Oltretutto non è valida l'idea che si allunghino tutti i bacci in egual misura.
Per fare un buon lavoro bisognerebbe allontanare i motori lungo l'asse di queste direttrici che però purtroppo non corrispondono all'asse dei bracci. Questo vuol dire che i bracci a coppia dovrebbero essere ruotati tutti in avanti dai 2 ai 5 gradi, vuol dire rifare i fori più esterni sul frame, spostandoli in avanti... L'immagine che vi allego a questo post potrà chiarire meglio il concetto (si tratta di una immagine approssimativa realizzata solo per rendere visuale il concetto, non è un disegno tecnico), mostrando in giallo i motori con eliche da 8 ed in rosso i motori con eliche da 10, come si potrà vedere questi ultimi sono spostati lungo le direttrici gialle ed è questo l'unico modo per garantirne l'invariabilità dell'intersezione. Dato che spostare di 2 gradi o 5 gradi i bracci potrebbe essere difficile, con buona approssimazione si potrebbe procedere, nel caso di eliche da 10 invece di quelle da 8, modificando la lunghezza dei bracci in questo modo:
1) Bracci anteriori, la coppia, vanno allungati di 32mm
2) Bracci centrali, la coppia, vanno allungati di 53mm
3) Bracci posteriori, la coppia, vanno allungati di 69mm
In questo modo si garantisce che le eliche siano equidistanti tra loro e si ottiene lo spostamento del punto di intersezione di circa 14-16mm indietro, direi accettabile, al limite sarebbe da considerare lo spostamento della IMU di 15mm indietro rispetto al centro preciso del punto originario...
Se volete procedere con le eliche da 10 vi suggerirei di preparare i bracci di una lunghezza maggiore della lunghezza maggiorata, in modo da poter riservarvi la possibilità di eseguire ulteriori prove in futuro.
Per completezza vi allego anche i disegni dei bracci originali per eliche da 8.
Fatemi sapere...

Comunque ecco un video del mio hexa flyduspider registrato con una gopro installata proprio sulla batteria con un sistema di fortuna, giusto per fare una prova di volo ed un test definitivo. Tenete conto che la gopro era su un lato il che sbilanciava il mezzo verso destra ed indietro... ma volava stabile e livellato soprattutto in stable mode.
A voi il video ed i commenti:
AERODRONE M6S First test fly with on board camera (Michele Ardito) - YouTube

Ciao,
un consiglio, leva quelle piattelle e metti rondelle precise

[magnetron1]

Ciao,
un consiglio, leva quelle piattelle e metti rondelle precise

ah ah ah
si si
hai ragione.
appena posso, sai le feste e la smania di volare e testare il mezzo.