LibrePilot, software opensource per autopilota e non solo

[liftbag]

Grazie Liftbag!!
Sai se in questa versione è già supportata la Sparky2?


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Non ancora. In realtà non so se saremo pronti per Sparky2 con la versione finale. Probabilmente con quella immediatamente successiva.
L'indirizzo generale è quello di avere rilasci più frequenti rispetto al passato.

[matrixFLYER]

Per caso è cambiato il nome della voce per ruotare la scheda di 90° di yaw?

La ricordavo in questo menu ma non la trovo:

[matrixFLYER]

Per caso è cambiato il nome della voce per ruotare la scheda di 90° di yaw?

La ricordavo in questo menu ma non la trovo:

Trovato nel menu a finestre CONFIGURATION->ATTITUDE.

[liftbag]

Trovato nel menu a finestre CONFIGURATION->ATTITUDE.

Si è sempre stato lì. Invece nello UAVObject browser è qui

[matrixFLYER]

Si è sempre stato lì. Invece nello UAVObject browser è qui

Eh io l'altra volta su op l'avevo cambiato di la, nello UAVObject, grazie!
Per curiosita il motor constrain dove lo trovo? (So che di default hai detto essere già attivo, giusto per conoscenza). Prossimamente test con libre pilot

[liftbag]

Eh io l'altra volta su op l'avevo cambiato di la, nello UAVObject, grazie!
Per curiosita il motor constrain dove lo trovo? (So che di default hai detto essere già attivo, giusto per conoscenza). Prossimamente test con libre pilot

Non trovi alcuna opzione per il motor scaling, nel senso che c'è e basta. Fino alle precedenti next era disabilitabile e ce n'erano tre diversi tipi, ma solo a scopo di testing.
Alla fine solo MoveAndCompress è risultato valido ed affidabile, quindi gli altri sono stati eliminati, così come la possibilità di disabilitarlo, che obbiettivamente non ha molto senso al di là dei test comparativi.
Quindi motor scaling sempre attivo, e di qualità
Tieni conto che OP 15.05.02 ha AddAndSubtract, che potrebbe spegnere i motori in volo in determinate condizioni.

[liftbag]

Novità di LibrePilot 15.09

Faccio un piccolo riassunto delle novità di LibrePilot rispetto alle ultime releases OpenPilot.


La prima, ovvia, è il ripristino del supporto alla CC3D [LP-5].

La seconda è sotto il cofano, presente nella OpenPilot 15.05 ma non nella 15.02, quindi non era stata resa disponibile per CC3D.

E' il Motor Constraint [LP-107] [LP-129].

Si tratta di una strategia di gestione dei motori che mette al primo posto il controllo dell’assetto, qualunque sia l’evento che lo disturba. Questo implica che qualsiasi sia l’evento, i motori si comporteranno in modo da mantenere l’assetto.
L’esempio più immediato è un esc che si sta guastando. Il motore potrebbe avere un calo di giri fino a fermarsi. I rimanenti motori adegueranno la spinta in modo da mantenere l’assetto, pur precipitando. Stessa cosa se si sbecca un elica in un passaggio troppo proximity.
Ma la spinta primaria verso questo modo di scaling dei motori è stato quello di abbandonare la curva gas limitata in alto.
Come sicuramente saprete, storicamente OpenPilot ha sempre avuto la curva gas limitata al 90% di default. Questo per avere spazio di correzione, se necessario, quando si viaggia a tutto gas. Il fatto è che a seconda del setup, il 90% potrebbe non essere abbastanza, oppure anche troppo, limitando di fatto la potenza massima disponibile.
Il motor scaling consente di sfruttare ogni grammo possibile di spinta da tutti i motori, e va usato lasciando la curva gas da 0 a 100%.
Per chi usasse la OP 15.05.02 su revo e revo nano, sappia che l’algoritmo di scaling utilizzato è insicuro, perché comporta l’occasionale spegnimento dei motori in alcune particolari condizioni, tipicamente, manovre brusche a basso livello di throttle.
Invece l'algoritmo utilizzato da LibrePilot è stato modificato due volte prima di diventare l'attuale, che pare perfetto.


Sempre sotto il cofano, l’ottimizzazione del codice insieme alla rimozione di parti di codici obsolete (Feed Forward [LP-102]) hanno permesso di guadagnare memoria libera e carico sul processore della CC3D.

E veniamo alle cose direttamente visibili.


Supporto ad un maggior numero di riceventi.

Durante il wizard, ed ovviamente in configurazione manuale, è stato aggiunto il supporto a SRXL [LP-69], un protocollo seriale utilizzato ad esempio da Multiplex.
Nel frattempo si sta cercando di implementare anche il protocollo HOTT SUMD [LP-104].


Output servo calibration per ala fissa [LP-106].

Non entro nel merito, non è il mio campo, ma Laurent Lalanne ha completato il lavoro iniziato da Kevin Finisterre inserendo nel wizard di configurazione per ala fissa la calibrazione dei livelli di output per tutti i servi del velivolo.


Template in locale [LP-16] [LP-27].

I template che potete trovare a fine wizard non hanno più la prerogativa di esistere solo su cloud.
Esiste ora il menu Tools > Export/Import Vehicle Template… che permette di salvare il proprio template in locale, per poterne usufruire in seguito, o per poterlo condividere con altri utenti usando posta elettronica, social network o altri mezzi di condivisione.


Aumento dei canali accessori configurabili [LP-114].

Con l’avvento delle moderne trasmittenti ad alto numero di canali e prezzi contenuti, il limite di 3 canali accessori cominciava ad essere percepito come una vera limitazione.
Ora i canali Accessory configurabili sono 4 (da 0 a 3).


Barra Acro+ independente per roll e pitch [LP-56]

Su espressa richiesta di Giuseppe (BadSide84) e Michele (pragamichele), la barra acro+ che comanda la quantità di comando manuale impartito ai motori quando lo stick approccia la massima estensione è stato suddiviso per i due canali interessati.
L’esigenza nasce dalla differente risposta ai comandi pitch e roll tipica dei micro FPV racers, dove i pesi sono disposti in modo da penalizzare il pitch a scapito del roll.
La doppia barra consente di affinare il tuning equalizzando, o comunque differenziando, la risposta tra pitch e roll in acro+.


Easy Tune [LP-67].

Si tratta di una idea che Alessio Morale aveva nel cassetto ancora ai tempi di OpenPilot ed è un metodo di calibrazione dei PID semplificato.
Si utilizza insieme a TxPID, linkando due potenziometri liberi della Tx all’Inner Loop Proprortional di Roll e Pitch.
Fin qui nulla di nuovo, era già possibile prima. Ma Easy Tune mette in campo l’esperienza maturata con OPTune nella determinazione di rapporti corretti tra il valore Proportional e quelli di Integral e Derivative.
In pratica, variando il proportional mentre si vola, Integral e Derivative vengono modificati a loro volta secondo coefficienti personalizzabili, ma che rientrano comunque in un range sempre utilizzabile. Il range è modificato da uno slider nella GCS che spazia dalla modalità di volo Photographer fino a FPV racer.
Non è finita. Come saprete, OPTune permette di mettere a punto il Yaw a partire dai valori di roll e pitch. Easy Tune fa lo stesso, se lo si vuole, sempre in accordo con i parametri OPTune, e sempre con la possibilità di variare la risposta del yaw da Soft ad Aggressive.

[liftbag]

Non so per quale motivo, ma il copia incolla dal post originale si è mangiato tutti gli apoostrofi. Spero non sia un problema, eventualmente lo potete leggere qui: https://forum.librepilot.org/index.p...sg1015#msg1015


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[rodolfo70]

Ok inizio ad avere le idee più chiare e sto rivalutando le mie due cc3d, mi rimane un dubbio, per piddare si usa sempre OPtune o Easy tune, molto probabilmente ho capito male io e dove trovo OPtune o easy tune come calcolatore da scaricare ed utilizzare?
Grazie come sempre per la disponibilità

[liftbag]

Ok inizio ad avere le idee più chiare e sto rivalutando le mie due cc3d, mi rimane un dubbio, per piddare si usa sempre OPtune o Easy tune, molto probabilmente ho capito male io e dove trovo OPtune o easy tune come calcolatore da scaricare ed utilizzare?
Grazie come sempre per la disponibilità

OPTune è sempre valido, probabilmente più semplice da mettere in pratica nonostante lo sbattimento di prova, interfaccia col pc, annota i risultati, calcola ed inserisci i PID.
Easy Tune si può usare in modo diretto, volando il los, ma meglio direttamente in fpv in acro+.

Io faccio così: parto con OPTune ed inserisco i PID, poi abilito Easy Tune e faccio in modo da poter variare i PID di più e meno 40% mediante due potenziometri.
Volando fpv vario i PID in modo da tenerli più alti possibile senza incorrere in sovraoscillazioni, oppure accetto una piccola parte di sovra oscillazioni da spegnere in seguito col TPS.

[Fr33man]

Faccio un piccolo riassunto delle novità di LibrePilot rispetto alle ultime releases OpenPilot.


La prima, ovvia, è il ripristino del supporto alla CC3D [LP-5].

La seconda è sotto il cofano, presente nella OpenPilot 15.05 ma non nella 15.02, quindi non era stata resa disponibile per CC3D.

E' il Motor Constraint [LP-107] [LP-129].

Si tratta di una strategia di gestione dei motori che mette al primo posto il controllo dell’assetto, qualunque sia l’evento che lo disturba. Questo implica che qualsiasi sia l’evento, i motori si comporteranno in modo da mantenere l’assetto.
L’esempio più immediato è un esc che si sta guastando. Il motore potrebbe avere un calo di giri fino a fermarsi. I rimanenti motori adegueranno la spinta in modo da mantenere l’assetto, pur precipitando. Stessa cosa se si sbecca un elica in un passaggio troppo proximity.
Ma la spinta primaria verso questo modo di scaling dei motori è stato quello di abbandonare la curva gas limitata in alto.
Come sicuramente saprete, storicamente OpenPilot ha sempre avuto la curva gas limitata al 90% di default. Questo per avere spazio di correzione, se necessario, quando si viaggia a tutto gas. Il fatto è che a seconda del setup, il 90% potrebbe non essere abbastanza, oppure anche troppo, limitando di fatto la potenza massima disponibile.
Il motor scaling consente di sfruttare ogni grammo possibile di spinta da tutti i motori, e va usato lasciando la curva gas da 0 a 100%.
Per chi usasse la OP 15.05.02 su revo e revo nano, sappia che l’algoritmo di scaling utilizzato è insicuro, perché comporta l’occasionale spegnimento dei motori in alcune particolari condizioni, tipicamente, manovre brusche a basso livello di throttle.
Invece l'algoritmo utilizzato da LibrePilot è stato modificato due volte prima di diventare l'attuale, che pare perfetto.


Sempre sotto il cofano, l’ottimizzazione del codice insieme alla rimozione di parti di codici obsolete (Feed Forward [LP-102]) hanno permesso di guadagnare memoria libera e carico sul processore della CC3D.

E veniamo alle cose direttamente visibili.


Supporto ad un maggior numero di riceventi.

Durante il wizard, ed ovviamente in configurazione manuale, è stato aggiunto il supporto a SRXL [LP-69], un protocollo seriale utilizzato ad esempio da Multiplex.
Nel frattempo si sta cercando di implementare anche il protocollo HOTT SUMD [LP-104].


Output servo calibration per ala fissa [LP-106].

Non entro nel merito, non è il mio campo, ma Laurent Lalanne ha completato il lavoro iniziato da Kevin Finisterre inserendo nel wizard di configurazione per ala fissa la calibrazione dei livelli di output per tutti i servi del velivolo.


Template in locale [LP-16] [LP-27].

I template che potete trovare a fine wizard non hanno più la prerogativa di esistere solo su cloud.
Esiste ora il menu Tools > Export/Import Vehicle Template… che permette di salvare il proprio template in locale, per poterne usufruire in seguito, o per poterlo condividere con altri utenti usando posta elettronica, social network o altri mezzi di condivisione.


Aumento dei canali accessori configurabili [LP-114].

Con l’avvento delle moderne trasmittenti ad alto numero di canali e prezzi contenuti, il limite di 3 canali accessori cominciava ad essere percepito come una vera limitazione.
Ora i canali Accessory configurabili sono 4 (da 0 a 3).


Barra Acro+ independente per roll e pitch [LP-56]

Su espressa richiesta di Giuseppe (BadSide84) e Michele (pragamichele), la barra acro+ che comanda la quantità di comando manuale impartito ai motori quando lo stick approccia la massima estensione è stato suddiviso per i due canali interessati.
L’esigenza nasce dalla differente risposta ai comandi pitch e roll tipica dei micro FPV racers, dove i pesi sono disposti in modo da penalizzare il pitch a scapito del roll.
La doppia barra consente di affinare il tuning equalizzando, o comunque differenziando, la risposta tra pitch e roll in acro+.


Easy Tune [LP-67].

Si tratta di una idea che Alessio Morale aveva nel cassetto ancora ai tempi di OpenPilot ed è un metodo di calibrazione dei PID semplificato.
Si utilizza insieme a TxPID, linkando due potenziometri liberi della Tx all’Inner Loop Proprortional di Roll e Pitch.
Fin qui nulla di nuovo, era già possibile prima. Ma Easy Tune mette in campo l’esperienza maturata con OPTune nella determinazione di rapporti corretti tra il valore Proportional e quelli di Integral e Derivative.
In pratica, variando il proportional mentre si vola, Integral e Derivative vengono modificati a loro volta secondo coefficienti personalizzabili, ma che rientrano comunque in un range sempre utilizzabile. Il range è modificato da uno slider nella GCS che spazia dalla modalità di volo Photographer fino a FPV racer.
Non è finita. Come saprete, OPTune permette di mettere a punto il Yaw a partire dai valori di roll e pitch. Easy Tune fa lo stesso, se lo si vuole, sempre in accordo con i parametri OPTune, e sempre con la possibilità di variare la risposta del yaw da Soft ad Aggressive.

Iscritto!!

Grandissimi !!!

[liftbag]

LibrePilot, software opensource per autopilota e non solo

Uguale Mattia. In fondo tieni presente che la maggioranza degli sviluppatori OP che è stata costretta al fork è quella che ha creato la GCS come la conosci già.
Infatti OPNG ha dichiarato che la GCS verrà abbandonata in favore di una chrome app, probabilmente, penso io, perché chi è rimasto, con qt ci si picchia...


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[angelo.p]

...
Volando fpv vario i PID in modo da tenerli più alti possibile senza incorrere in sovraoscillazioni, oppure accetto una piccola parte di sovra oscillazioni da spegnere in seguito col TPS.

Cavolo, questa la devi spiegare meglio :-)
Come le elimini con tps? Non mi è del tutto chiaro il suo uso (anzi per niente)

Angelo
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I miei modelli I miei video

[matrixFLYER]

satellite lemon

Mi è arrivato oggi il satellite lemon con le antenne lunghe, ma non sono riuscito a bindarlo in modalità dsmx tramite il binding della cc3d. L'ho messo sulla felxiport ed ho selezionato DSM. (non c'è dsm2 o dsmx).

Ho impostato il valore corretto per il binding, va in modalità binding ma non binda. La luce dapprima lampeggia poi quando avvio il binding da TX si spegne e non si riaccende più.

Se sulla radio metto dsm2 in questo caso il binding avviene con successo.

Ho allora risolto bindando il satellite con una ricevente dsmx in dsmx precedentemente.


P.S. Non so se normalmente sulle spektrum si può selezionare il protocolo(dsm2/dsmx) da utilizzare io sulla mia Devo10 posso farlo, lo specifico nel caso in cui quanto ho scritto per un utilizzatore Spektrum potesse risultare strano.

P.P.S. Dimenticavo di aggiungere che ho volato con la rc2 senza problemi. Atti ratti ed acro+. Ho fatto erase e poi upgrade della cc3d e rimesso tutte le precedenti impostazioni pid e rifatto i vari wizard.

[liftbag]

Cavolo, questa la devi spiegare meglio :-)
Come le elimini con tps? Non mi è del tutto chiaro il suo uso (anzi per niente)

Angelo
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I miei modelli I miei video

Il TPS è l'equivalente del TPA in base/clean.
Nella realtà i PID ideali non lo sono per tutti i regimi di rotazione. Per la precisione, i PID devono decrescere con il crescere del livello di throttle.
E' per questo motivo che una volta fatti i PID con OPTune o in altri modi dove si vola normalmente, ci si può trovare col mezzo che oscilla a tutto gas.
TPA e TPS aiutano a rendere i PID dinamici, invece che statici.
In OpenPilot si è pensato di introdurre una curva di scalatura dei PID, invece che inserire un singolo valore.
La curva a 5 punti è decisamente più controllabile. Inoltre è possibile stabilire cosa deve essere scalato e quale parametro attua la scalatura.
Un miglioramento ulteriore è allo studio, si tratta di curve indipendenti per ogni parametro PID.

Spegnere le oscillazioni a tutta manetta è abbastanza semplice col TPS. Si deve abilitarlo e stabilire una curva, magari meno pendente di quella di default, e la si aggiusta fino a che le oscillazioni spariscono.
E' possibile operare anche sull'altro lato del throttle, cioè a regimi minimi, per esempio su discesa veloce sulla verticale, una condizione tremenda per il controllo dell'assetto. In questo caso alzare i PID a regime di throttle basso può risultare risolutivo.