LibrePilot, software opensource per autopilota e non solo

[liftbag]

Ho provato a ricompilare l'ultima release r316 e sulla VM pulita ubuntu 14.04 64bit (il mio pc non fa testo perchè compilo diverse cose e ho già parecchie dipendenze) e ho dovuto rilanciare

make all_sdk_install

perchè mancavano i tools di cross compilazione aggiornati e non andava a bun fine

dopodichè il solito

make all_fw gcs -j5

Se qualcosa non vi è chiaro vi posso dare una mano volentieri, sono un consulente IT Linux e ci lavoro e diverto tutti i giorni

Si, è stato aggiunto arm_sdk.
C'erano problemi ad installarlo perché la verifica md5 di osx èra differente da quella di linux, quindi una volta scaricato si fermava alla verifica senza decomprimerlo.
Poi è stato risolto il problema in osx. In tutte le release, provenendo dalle vecchie versioni bisogna rilanciare l'sdk_install.
Invece se cloni il git attuale per la prima volta, la guida è sempre valida.

[lucapif]

Hai fatto il passthrough del device da virtualbox?

Non ho mai usato virtualbox su win 8.1, non è che va lanciato come amministratore per avere totale accesso ai device usb?

Scusami ma non so proprio cosa vogliano dire quelle parolone.

[varzi]

Io aspetto l'eseguibile...


Inviato dal mio iPhone utilizzando Tapatalk

[liftbag]

Scusami ma non so proprio cosa vogliano dire quelle parolone.

Devi assegnare la posrta usb a virtualbox.
Io ho lontani ricordi di quando per farlo occorreva editare dei file a mano, ma penso che nel tempo la cosa si sia evoluta.
Anche in Parallel Desktop, stessa cosa di virtual box ma a pagamento, devi indicare se il dispositivo connesso all'usb deve essere gestito dall'host oppure dalla macchina virtuale.

Putroppo non uso virtualbox, e più di così non so aiutarti, ma il concetto è quello. Le periferiche usb non possono essere gestite contemporaneamente da due sistemi operativi, devi indicare tu quale dei due.

[lucapif]

Devi assegnare la posrta usb a virtualbox.
Io ho lontani ricordi di quando per farlo occorreva editare dei file a mano, ma penso che nel tempo la cosa si sia evoluta.
Anche in Parallel Desktop, stessa cosa di virtual box ma a pagamento, devi indicare se il dispositivo connesso all'usb deve essere gestito dall'host oppure dalla macchina virtuale.

Putroppo non uso virtualbox, e più di così non so aiutarti, ma il concetto è quello. Le periferiche usb non possono essere gestite contemporaneamente da due sistemi operativi, devi indicare tu quale dei due.

Vi ringrazio tutti ma poiché non ho nessuna fretta aspetterò anch'io i rilasci ufficiali.
Non voglio rischiare di inchiodarmi il portatile.

[absinth84]

Vi ringrazio tutti ma poiché non ho nessuna fretta aspetterò anch'io i rilasci ufficiali.
Non voglio rischiare di inchiodarmi il portatile.

Niente di complicato, nella finestra del vm, sulla barra in basso premi il tast destro sull'icona della usb e seleziona "Compter control" o il nome che il driver da alla cc3d

[liftbag]

Per tutti coloro che stanno usando le ultime versioni next, c'è un bug che causa una parziale perdita di assetto in FF a elevati livelli di throttle.
Il fix è in fase di test in queste ore.
Ad ogni modo, per evitarlo, dovete impostare System > Settings > FlightModeSettings > MotorScalingMode su AddAndSubtract. Come default è su ElevateAndCompress.

Però AddAndSubtract causa talvolta lo spegnimento di un motore a bassi regimi di throttle se non avete messo la spunta su Configuration > Output > Motors spins at neutral.
Questa opzione fa partire i motori appena si arma e non li fa spegnere col gas al minimo, se non dopo cinque secondi.
Se avete necessità di spegnerli velocemente, occorre eseguire il contrario della manovra di arming, quindi gas a zero e manovra opposta all'arming.

[varzi]

C'è qualche anima pia che può caricare l'eseguibile della GCS su qualche ftp, Dropbox, ....?
Grazie


Inviato dal mio iPhone utilizzando Tapatalk

[inno89]

Di solito compilo su/per linux, ma dato che la maggior parte usa windows ho compilato questa versione per windows.

PRENDETELA CON LE PINZE in quanto non testata completamente(ho solo testato che si avviasse e che riconoscesse la cc3d)

Feedback bene accetti.. ;)

LINK

p.s compilata dagli ultimi sorgenti disponibili, e quindi affetta dal bug descritto da liftbag

Per tutti coloro che stanno usando le ultime versioni next, c'è un bug che causa una parziale perdita di assetto in FF a elevati livelli di throttle.
Il fix è in fase di test in queste ore.
Ad ogni modo, per evitarlo, dovete impostare System > Settings > FlightModeSettings > MotorScalingMode su AddAndSubtract. Come default è su ElevateAndCompress.

Però AddAndSubtract causa talvolta lo spegnimento di un motore a bassi regimi di throttle se non avete messo la spunta su Configuration > Output > Motors spins at neutral.
Questa opzione fa partire i motori appena si arma e non li fa spegnere col gas al minimo, se non dopo cinque secondi.
Se avete necessità di spegnerli velocemente, occorre eseguire il contrario della manovra di arming, quindi gas a zero e manovra opposta all'arming.

[liftbag]

Dai, diciamo che con le guide siete tutti in grado di compilare, giusto?
Quindi mettere i link ai binari pronti per l'installazione è soltanto una comodità, giusto?
Rimane da prendere atto che stiamo parlando software alpha e che ognuno lo utilizza a suo rischio e pericolo.

Questa è la versione win32 che dovrebbe correggere il bug che ho descritto in precedenza.

Chi aggiorna da una versione precedente, deve salvare il file UAV, fare "Upgrade and erase" e reimportare le impostazioni saltando quelle incompatibili, in questo caso FlightModeSettings, non credo altro.
Una volta importate le impostazioni correggete le schede Configuration > Input > "Flight Mode Switch Settings" e "Arming Settings".

[inno89]

Dai, diciamo che con le guide siete tutti in grado di compilare, giusto?
Quindi mettere i link ai binari pronti per l'installazione è soltanto una comodità, giusto?
Rimane da prendere atto che stiamo parlando software alpha e che ognuno lo utilizza a suo rischio e pericolo.

Questa è la versione win32 che dovrebbe correggere il bug che ho descritto in precedenza.

Chi aggiorna da una versione precedente, deve salvare il file UAV, fare "Upgrade and erase" e reimportare le impostazioni saltando quelle incompatibili, in questo caso FlightModeSettings, non credo altro.
Una volta importate le impostazioni correggete le schede Configuration > Input > "Flight Mode Switch Settings" e "Arming Settings".

Da dove esce questa versione ? Gli ultimi sorgenti next disponibili compilano la 316. Questa è 317..

[liftbag]

Da dove esce questa versione ? Gli ultimi sorgenti next disponibili compilano la 316. Questa è 317..

E' una branch di Stefan Karlsson.
Praticamente è la r316 + la correzione del bug di cui ho scritto indietro.
Contiene la nuova modalità di scaling MoveAndCompress, che ho testato oggi e funziona alla perfezione.
Nella Release Candidate ci sarà un solo algoritmo di motor scaling, che sarà MoveAndCompress, e poi Disabled ovviamente, per usare il vecchio sistema senza motor scaling, con curva gas 0-90%.

Invece in questa r317 ci sono anche AddAndSubtract, che potrebbe causare lo spegnimento dei motori con throttle basso nelle manovre, e ElevateAndCompress che causa perdita di assetto ad alti regimi di gas.
Non vanno usati, va usato soltanto MoveAndCompress, che è l'impostazione di default.

Questi parametri li trovate in System > Settings > FlightModeSettings > MotorScalingMode.

Tenete presente che il motor constraint è stato introdotto con la OpenPilot 15.05, quindi solo per revo e revonano. Chi usa OpenPilot per CC3D non ne usufruisce.
LibrePilot ha esteso il motor constraint anche alla CC3D, ma è stato scoperto il bug che spegneva i motori all'improvviso (da Giuseppe Rinaldi, Michele Praga e Daniel Tengval), da cui l'evoluzione dell'algoritmo di scaling.

L'attuale GCS OpenPilot non risolve il bug, in pratica è rischiosa da utilizzare per chi ha revo e revonano. Chi utilizza la OpenPilot 15.05.02 dovrebbe mettere la spunta su Motors spin at neutral nella scheda Output per ovviare all'inconveniente.

[inno89]

E' una branch di Stefan Karlsson.
Praticamente è la r316 + la correzione del bug di cui ho scritto indietro.
Contiene la nuova modalità di scaling MoveAndCompress, che ho testato oggi e funziona alla perfezione.
Nella Release Candidate ci sarà un solo algoritmo di motor scaling, che sarà MoveAndCompress, e poi Disabled ovviamente, per usare il vecchio sistema senza motor scaling, con curva gas 0-90%.

Invece in questa r317 ci sono anche AddAndSubtract, che potrebbe causare lo spegnimento dei motori con throttle basso nelle manovre, e ElevateAndCompress che causa perdita di assetto ad alti regimi di gas.
Non vanno usati, va usato soltanto MoveAndCompress, che è l'impostazione di default.

Questi parametri li trovate in System > Settings > FlightModeSettings > MotorScalingMode.

Tenete presente che il motor constraint è stato introdotto con la OpenPilot 15.05, quindi solo per revo e revonano. Chi usa OpenPilot per CC3D non ne usufruisce.
LibrePilot ha esteso il motor constraint anche alla CC3D, ma è stato scoperto il bug che spegneva i motori all'improvviso (da Giuseppe Rinaldi, Michele Praga e Daniel Tengval), da cui l'evoluzione dell'algoritmo di scaling.

L'attuale GCS OpenPilot non risolve il bug, in pratica è rischiosa da utilizzare per chi ha revo e revonano. Chi utilizza la OpenPilot 15.05.02 dovrebbe mettere la spunta su Motors spin at neutral nella scheda Output per ovviare all'inconveniente.

Io ho sempre utilizzato il motor spin at neutral, e quindi non mi sono mai accorto di questo bug..Comunque ottimo a sapersi..
Fondamentalmente questo nuovo "motor constraint" in cosa consiste ? Quale è la differenza tra averlo attivo o meno ?

[liftbag]

Io ho sempre utilizzato il motor spin at neutral, e quindi non mi sono mai accorto di questo bug..Comunque ottimo a sapersi..
Fondamentalmente questo nuovo "motor constraint" in cosa consiste ? Quale è la differenza tra averlo attivo o meno ?

E' un algoritmo che scala i motori in modo appropriato per avere sempre e comunque il controllo dell'asseto.
Senza motor scaling, devi tenere la curva gas da 0 a 90 (o meno in certi casi), perché altrimenti quando sei a gas massimo non hai margine di correzione se serve.

Col motor scaling il controllo dell'assetto ha la priorità su tutto, quindi se, con curva gas da 0 a 100% dai gas massimo, tutti i motori sono al massimo. Se serve correggere o cambiare assetto, visto che oltre non si può andare, verrano scalati i motori necessari verso il basso.
Stessa cosa accade al minimo. Se un motore dovesse andare sotto l'idle per mantenere l'assetto, non può farlo, quindi saranno gli altri motori ad aumentare il regime di rotazione.

Il primo vantaggio è che puoi spremere ogni watt di potenza disponibile quando serve, senza la castrazione della curva 0-90%.
Il secondo vantaggio è che se spacchi un elica in volo, o un motore o un esc si guasta, gli altri tre si adeguano per mantenere l'assetto, riducendo i giri, quindi niente più ribaltoni con un elica rotta, con un po' di fortuna si atterra pesante, ma sulla pancia.

[inno89]

Grazie della spiegazione..
Ottimo algoritmo, soprattutto nella parte relativa ad un guasto motore/esc/elica che ti consente di ridurre i danni.

Tempo fa ho visto un video del TED riguardo ai quadricotteri dove si mostravano numerose innovezioni, e tra queste veniva dimostrato come (in caso di guasto) un quadricottero riuscisse a mantenere un volo livellato anche con solo 2 motori funzionanti.

LINK (a 6:30 min)

C'è qualche possibilità di vedere introdotto un sistema del genere ?