CleanFlight/SpeedyFlight aka Baseflight (Multiwii)

[tommyleo]

cosa cambia tra spektrum 1024 e 2048?
schermata post 10

Non lo so bene.....però credo che sia legato dal tipo di bind che viene effettuato con il sat dsmx/dsm2....ed anche dal tipo di radiocomando!

Io ad esempio con DX8 ho sempre settato 2048 e funziona correttamente!

[tommyleo]

Preciso...sono in accordo con te sul fatto che inizia il calcolo al fronte alto del pwm, però non è sincronizzato con la FC...lui lo fa sempre a 400hz.

Esempio della latenza:

1. ESC inizia a campionare l'onda quadra a 0 ms (un valore di 1,9)
2. FC invia un 2ms (throttle massimo) al'esc a 0,1 ms
3. l'ESC a 1,9 ms ha calcolato 1,9ms (e spara un 1900 al motore)
4. l'ESC a 2 ms inizia a valutare la prossima onda quadra che durerà 2 ms in alto
5. l'ESC a 4 ms ha finito di calcolare i 2ms ed inivia al motore 2000 il full throttle

Dall'invio della FC a 0,1ms siamo arrivati ad aggiornare il motore dopo 4ms (oneshot lo avrebbe aggiornato dopo 2ms)

ESC OneShot

1. Non c'è segnale PWM (qui ci vorrebbe un oscilloscopio per verificare)
2. L'ESC sta inviando sempre l'ultimo valore calcolato al motore es. 1900
3. FC invia a 0ms un valore di 250μs (lo shot)
4. L'ESC lo inizia a calcolare subito
5. Dopo 250μs ha finito di calcolarlo e spara il 2000 di full throttle al motore


p.s. Sui valori da esc a motore..suppongo non conosco proprio quella parte!!!

[tommyleo]

ESC OneShot

1. Non c'è segnale PWM (qui ci vorrebbe un oscilloscopio per verificare)
2. L'ESC sta inviando sempre l'ultimo valore calcolato al motore es. 1900
3. FC invia a 0ms un valore di 250μs (lo shot)
4. L'ESC lo inizia a calcolare subito
5. Dopo 250μs ha finito di calcolarlo e spara il 2000 di full throttle al motore


p.s. Sui valori da esc a motore..suppongo non conosco proprio quella parte!!!

Altra teoria...premetto sono supposizioni:

1. ESC inizia a campionare l'onda quadra a 0μs (un valore di 240μs)
2. FC entra nel main loop, ha un valore nuovo da inviare rispetto al 240μs di prima, lo invia e buttà giù il PWM
3. l'ESC rileva la caduta del pwm e aspetta il nuovo segnale
4. FC al successivo main loop invia un segnale di 250μs
5. ESC a 250μs inizia a valutare la prossima onda quadra che durerà 250μs
6. ESC a 500μs ha finito di calcolare i 250μs

7. Ehheheh qualcosa non torna...impiega sempre come minimo, anche con un main loop ipotetico di 250μs 2 volte il tempo del main loop per sinconizzarsi con il nuovo valore!!!


p.s. Forse l'unico vantaggio è veramente questo valore 125 a 250μs che permette una frequenza di aggiornamento 8 volte più superiore all'esc normale?

[dea90]

navigando sul tubo ho trovato dei video di cleanflight che gestisce dei led rgb per fare tante cose carine, qualcuno li ha provati? io su questa scheda (è la nanj32, dovrebbe essere la flip32+ ) dove dovrei collegarli? al momento ho su baseflight ma conto di passare a cleanflight a breve

[bandit]

forse stiamo dicendo la stessa cosa ma diamo dei significati diversi alle parole.

Quando tu dici "campionare" io intendo che si mette in polling. Fino a quando non riceve il fronte alto non parte a ... "campionare" il pwm.

ma credo che tu abbia ragione. Campionare in senso lato vuol dire andare a "sentire" un segnale, che sia 0 o un valore qualsiasi.

l'ESC ppena vede il fronte alto, inizia a contare (per me campionare) la durata dell'impulso. Quindi per sincronizzato io intendo che sia l'impulso della FC sia il conteggio da parte dell'esc partono nello stesso momento. Quindi l'esc si "sincronizza" (il suo periodo di 400Hz parte da quel momento) sul fronte alto e 2.5ms dopo si rimette in ascolto in attesa del nuovo segnale PWM.
Se quando si rimette in ascolto trova il PWM già alto (come nel caso tuo che vuoi andare a looptime bassissimi) lui non parte il conteggio fino a quando non vede prima un segnale basso e poi alto.

[bandit]

p.s. Forse l'unico vantaggio è veramente questo valore 125 a 250μs che permette una frequenza di aggiornamento 8 volte più superiore all'esc normale?

Per me è così. Torna in aiuto l'oscilloscopio di Dominic!
Dal minuto 2 si vede che al posto dell'impulso lungo, sull'pin ora esce l'impulso corto di oneshot. Quindi è un impulso pwm che invece di andare da 1000 a 2000 va da 125 a 250. 8 volte più corto. Il firmware dell'esc fa la conversione.

motor_pwm_rate non conta più in oneshot. per questo si chiama oneshot. Mando fuori il segnale (che ora è più corto) una sola volta per ogni looptime. Non come prima che si poteva decidere con motor_pwm_rate quando spararlo fuori e quindi c'erano più "shot" all'interno del mainloop.
Quindi, se la mia FC può andare a looptime cortissimi, ho un aggiornamento dei dati molto più veloce di prima, l'impulso dura molto di meno, quindi anche la lettura dell'esc che ora può acchiapparli il più frequentemente possibile.
Prima ero limitato dall'impulso massimo di 2000ms che non mi consentiva di scendere sotto i 490Hz.

Almeno questa è la mia interpretazione.


da qui

https://github.com/cleanflight/clean...ocs/Oneshot.md

[tommyleo]

forse stiamo dicendo la stessa cosa ma diamo dei significati diversi alle parole.

Quando tu dici "campionare" io intendo che si mette in polling. Fino a quando non riceve il fronte alto non parte a ... "campionare" il pwm.

ma credo che tu abbia ragione. Campionare in senso lato vuol dire andare a "sentire" un segnale, che sia 0 o un valore qualsiasi.

l'ESC ppena vede il fronte alto, inizia a contare (per me campionare) la durata dell'impulso. Quindi per sincronizzato io intendo che sia l'impulso della FC sia il conteggio da parte dell'esc partono nello stesso momento. Quindi l'esc si "sincronizza" (il suo periodo di 400Hz parte da quel momento) sul fronte alto e 2.5ms dopo si rimette in ascolto in attesa del nuovo segnale PWM.
Se quando si rimette in ascolto trova il PWM già alto (come nel caso tuo che vuoi andare a looptime bassissimi) lui non parte il conteggio fino a quando non vede prima un segnale basso e poi alto.

Si sicuramente a volte si rischia di dire la stessa cosa ma con dui punti di vista differenti, ecco perché ho suggerito la chiacchierata, perché non è facile capirsi sui 2/4ms!

Anche in questo caso sono pienamente d'accorto con te con la sincronizzazione tra fc ed esc entrambia a 400hz....io volevo sottolineare, la latenza che si verifica al cambio di valore che deve inviare la FC.

p.s. Roberto tu hai l'oscilloscopio....se si devi mettere al più presto una sonda e vedere cosa butta fuori cleanflight con oneshot attivo!

[tommyleo]

Per me è così. Torna in aiuto l'oscilloscopio di Dominic!
Dal minuto 2 si vede che al posto dell'impulso lungo, sull'pin ora esce l'impulso corto di oneshot. Quindi è un impulso pwm che invece di andare da 1000 a 2000 va da 125 a 250. 8 volte più corto. Il firmware dell'esc fa la conversione.

motor_pwm_rate non conta più in oneshot. per questo si chiama oneshot. Mando fuori il segnale (che ora è più corto) una sola volta per ogni looptime. Non come prima che si poteva decidere con motor_pwm_rate quando spararlo fuori e quindi c'erano più "shot" all'interno del mainloop.
Quindi, se la mia FC può andare a looptime cortissimi, ho un aggiornamento dei dati molto più veloce di prima, l'impulso dura molto di meno, quindi anche la lettura dell'esc che ora può acchiapparli il più frequentemente possibile.
Prima ero limitato dall'impulso massimo di 2000ms che non mi consentiva di scendere sotto i 490Hz.

Almeno questa è la mia interpretazione.


da qui

https://github.com/cleanflight/clean...ocs/Oneshot.md

Ok mi hai già risposto qui....Roberto su quello che hai detto sono pienamente d'accordo, forse mi sto incasinando io con queste latenze e sincronizzazioni, mi toglierò un ultimo dubbio sul codice di cleanflight quando proverò delle varianti con il mio codice!

[wrighizilla]

Non lo so bene.....però credo che sia legato dal tipo di bind che viene effettuato con il sat dsmx/dsm2....ed anche dal tipo di radiocomando!

Io ad esempio con DX8 ho sempre settato 2048 e funziona correttamente!

e allora approfitto se posso..
io ho la dx7 con una rx6200 e satellite..
come si binda la spektrum su una flip32+?
posso usare sia la radio con i cavetti che il solo satellite? chiaramente si risparmia peso ma è sicuro ugualmente?
la radio la bindo con la spinetta apposita ma per il solo satellite quale sarebbe la procedura?

poi non so dove ho letto, su un forum inglese mi pare.. che il filo dei satelliti orange lemon è diverso da quello originale.. devo modificare qualcosa? cambiare la sequanza dei fili?

[tommyleo]

navigando sul tubo ho trovato dei video di cleanflight che gestisce dei led rgb per fare tante cose carine, qualcuno li ha provati? io su questa scheda (è la nanj32, dovrebbe essere la flip32+ ) dove dovrei collegarli? al momento ho su baseflight ma conto di passare a cleanflight a breve

Per la flip32+ carichi lo stesso firmware della Naze32, giusto?

Se si prova a guardare qui: Board pinout, da quello che ho capito puoi utilizzare la feature "LED_STRIP" solo se hai una ricevente PPM o Sat, così lasci liberi i PIN della ricevente!

[tommyleo]

e allora approfitto se posso..
io ho la dx7 con una rx6200 e satellite..
come si binda la spektrum su una flip32+?
posso usare sia la radio con i cavetti che il solo satellite? chiaramente si risparmia peso ma è sicuro ugualmente?
la radio la bindo con la spinetta apposita ma per il solo satellite quale sarebbe la procedura?

poi non so dove ho letto, su un forum inglese mi pare.. che il filo dei satelliti orange lemon è diverso da quello originale.. devo modificare qualcosa? cambiare la sequanza dei fili?

So che è previsto forse qualcosa anche su cleanflight, però per essere sicuro puoi bindare la ricevente con il radicomando sempre con la solita tecnica diretta di bind. Per bindare anche il satellite, lo colleghi alla ricevente e si bindano entrambi.

Per la sicurezza, mi ero informato anche io....il sat ha la stessa portata di una ricevente!

Sul sat orange non riesco ad esserti d'aiuto...mai provato!

[dea90]

Per la flip32+ carichi lo stesso firmware della Naze32, giusto?

Se si prova a guardare qui: Board pinout, da quello che ho capito puoi utilizzare la feature "LED_STRIP" solo se hai una ricevente PPM o Sat, così lasci liberi i PIN della ricevente!

il fw è lo stesso, come radio ho la taranis quindi nessun problema per il ppm. ho guardato il link ma nei docs non c'è la scheda flip32 quindi non so se e a che pin dovrei collegarmi

[tommyleo]

il fw è lo stesso, come radio ho la taranis quindi nessun problema per il ppm. ho guardato il link ma nei docs non c'è la scheda flip32 quindi non so se e a che pin dovrei collegarmi

PIN7 della rastrelliera di INPUT, al 99% dovrebbe essere lo stesso! Facci sapere se va!

[dea90]

PIN7 della rastrelliera di INPUT!

così semplice? allora mi tocca cercare i led giusti e poi provo

[liftbag]

CleanFlight/SpeedyFlight aka Baseflight (Multiwii)

Ragazzi una domanda semplice semplice, posso usare i kiss 18A abilitando oneshoot su una cc3d con firmware proprietario openpilot?

Non ancora...
Comunque il fw OpenPilot non è proprietario ;)