PID e Primo volo

[Pier2162]

L'acronimo PID cosa vuol dire? E da dove li reimposti? ( si capisce che sono ancora più neofita

PID sono le iniziali di Proporzionale, Integrato, Derivativo ed è uno dei sistemi di controllo a retroazione maggiormente utilizzati anche nell'industria.
Si impostano tramite appositi software.

[wrighizilla]

PID sono le iniziali di Proporzionale, Integrato, Derivativo ed è uno dei sistemi di controllo a retroazione maggiormente utilizzati anche nell'industria.
Si impostano tramite appositi software.

intergrale o integrativo

P = proporzionale è il paramentro principale che interviene come un gain istantaneo di quantità
I= intergrale è un ritardo temporale nell'azione di P che serve a eliminare l'intervento quando l'errore ha breve durata
D= derivativo agisce in previsione su entrambe le variazioni P+I ed è forse il valore che serve di meno.

per farti un esempio diverso che può aiutarti a capire: metti di avere un ambiente pieno di persone e vuoi che il volume audio della musica aumenti e si abbassi in proporzione al rumore presente

P è il gain del volume ovvero ogni volta che qualcuno farà un minimo picco di rumore P aumenterà istantaneamente il volume della musica di un certo valore P e lo abbasserà appena il rumore terminerà
è chiaro che solo con P basterebbe un minimo picco di brusio per far azare e riabbassare il volume della musica in continuazione, P interverrebbe continuamente al minimo picco di suono adeguandosi in proporzione al valore di volume assegnato.
quindi capisci bene che il sistema di controllo automatico del volume funzionerebbe ma l'effetto sarebbe caotico con un volume che si alza e abbassa con una frequenza eccessiva, ecco perchè entra in gioco il valore integrale.

I è un ritardo temporale che limita P nel decidere quali picchi trascurare.. se il brusio dell'ambiente è formato solo da brevi picchi I elimina l'intervento di P, quindi aumentando I il volume della musica aumenterà solo quando il brusio avrà una durata di tempo maggiore di un semplice picco breve e improvviso. allo stesso modo non basterà un attimo di silenzio per far abbassare il volume della musica e l'effetto che ne consegue è un volume audio più costante e meno tremolante nell'aumentare e abbassarsi in base al rumore presente nell'ambiente.

D è un paramentro di compensazione derivato, se P e I sono ben settati non serve quasi a niente è una correzione di compensazione di P+I in pratica una specie di ammortizzatore che compensa l'errore senza aspettare che la quantità e la durata del picco diventino rilevanti..

quindi traducendo in quadricotterese

se P è basso non intervverà nel correggere gli errori di assetto.. se P è troppo alto si innescheranno degli sbalzi e dei tremori considerevoli e istantanei perchè l'intervento consistente e repentino sarà applicato alla minima variazione di assetto.
è comunque il valore principale, si corregge gli errori di assetto anche solo con P senza esagerare.

se I è basso lascerà libero P di intervenire al minimo cambio di assetto.. quindi I avendo il compito di limitare l'intervento temporale di P farà in modo di smorzare i tremori pur mantenendo il valore proporzionale di intervento, mettiamo che il quadri non sia perfettamente centrato.oppure che sia soggetto a del vento laterale, aumentando I la stabilità sarà corretta in modo più costante.invece che dalle micro correzioni istantanee di P

D funziona da ammortizzatore di P+I se aumentando P inizia ad esserci una vibrazione invece che abbassare P oppure aumentare I puoi alzare D
ma un D eccessivo innesca un effetto di risonanza che rischia di far scaldare i motori aumentare la latenza e le viibrazioni dovuto a un eccessivo valore derivato di compesazione.

sono autodidatta correggetemi pure le castronerie .

[monelli]

L'acronimo PID cosa vuol dire? E da dove li reimposti? ( si capisce che sono ancora più neofita

Per fartela breve in base a quello che è successo prima, in base alla lettura dei sensori (accelerometro, giroscopio, ecc), in base al comando che do sulla radio la centralina manda il comando ai motori e gli dice a che velocità devono girare.
I PID sono le "costanti" per questo calcolo, che viene fatto molte volte al secondo in base al looptime.

Ti lascio qualche link se vuoi approfondire.

http://www.projectems.it/introduzion...-con-multiwii/
https://fpv-it.com/2016/01/31/i-pid-...sandro-barile/
https://github.com/betaflight/betafl...D-Tuning-Guide

Ogni firmware per la centralina di volo (Ardupilot, Betaflight, cleanflight, iNavFlight) ha una sua interfaccia di configurazione che permette di settare questi parametri.
Diciamo che con quelli di default il drone vola, ma poi bisogna metterci le mani per ottimizzarli.
Discorso diverso se prendi un drone pronto al volo già configurato.

[Don78]

bellissima spiegazione e grazie a Tutti , anche dei link!! Mi piacerebbe molto cimentarmi con arduopilot che se non ho intuito male potrei usare lo stesso hardware per sperimentare sia sul quadricottero che con un ala fissa per creare uno stabilizzatore di volo.
Un altra domanda se posso che non dovrebbe andare offtopic , ma sistemi proprio come arduopilot si posso usare anche per uso professionale ?