PID e Primo volo

[monelli]

Ciao a tutti.

Mi sono costruito un drone, facendo le simulazioni su ecalc. "Volo" con un quadcopter con frame da 500, batteria da 8000 4S, eliche da 12 pollici, con un peso di circa 1.6Kg, attualmente, ma finale di 2Kg con gimbal e camera.

Utilizzo betaflight versione 3.2.0, scopo finale è volare tranquillo e fare video.

Ho fatto un primo volo con i PID di default:

ROLL   P=40 I=40 D=30 RCRate=1 SuperRATE=0.70
PITCH  P=58 I=50 D=35 RCRate=1 SuperRATE=0.70
YAW    P=70 I=45      RCRate=1 SuperRATE=0.70

*Sembro vicino ai fili della corrente ma dipende dal video, in realtà ero in sicurezza, comunque ho cambiato luogo del volo.

Poi li ho modificati a caso così:

ROLL   P=65 I=60 D=45 RCRate=0.95 SuperRATE=0.60
PITCH  P=65 I=60 D=45 RCRate=0.95 SuperRATE=0.60
YAW    P=75 I=50      RCRate=0.95 SuperRATE=0.60

*C'era un pò di vento.

Ho volato circa un 20 minuti in due sessioni, non avevo mai pilotato un drone. Ho rotto i 4 piedi, un elica e alla fine mi si è dissaldato un connettore della batteria. Bene ma non benissimo...

1)
Il primo decollo mi sono dimenticato di attivare la modalità di volo HORIZON, quindi ero in ACRO, appena ho armato senza dare gas il quad è partito come un missile in verticale. Ho dovuto disarmare e armare ogni tanto per riportarlo a terra intero.

2)
Innanzi tutto ho abbassato RCRate e SuperRATE per avere comandi più dolci. Poi ho alzato i pid, tutti per capire cosa cambiava.

3)
Nel test 1 avevo difficoltà a tenerlo fermo in quota, mentre nel secondo test la cosa andava meglio.

4)
Quando scendo di quota oscilla vistosamente, come mai?

5)
Nel secondo Test, con il vento, ero in difficoltà a farlo tornare verso di me.

Queste alcune mie impressioni, qualche esperto mi può dare dei consigli e farmi capire su cosa devo concentrarmi per regolarlo meglio?

Grazie!

[picoely]

Ciao, io non sono esperto però vedo un volo abbastanza approssimativo, quasi pericoloso.
Non entro nel merito delle scelte effettuate se non per dire che se lo scopo finale è un volo tranquillo e fare riprese, la prima cosa che farei sarebbe di mettere la FC Naze o simili che hai usato in un cassetto in favore di una APM o PIXHAWK e leggendo bene la documentazione che ne descrive il funzionamento. Stai usando una FC da quad 250 da corsa su un 500?
Modificare i PID a caso è la prima volta che sento una cosa del genere.... Quando si toccano quei parametri si lavora con estrema cautela.

[monelli]

... vedo un volo abbastanza approssimativo, quasi pericoloso.

Hai ragione al 100% !!!

La scelta della FC è essenzialmente Ardupilot vs Betaflight (o cleanflight o iNavFlight).
Io dopo essermi letto le documentazioni ho scelto la seconda strada, per via delle innumerevoli personalizzazioni, dei costi, anche se la configurazione risulta più difficile.

Comunque, come si può vedere dai video su youtube, le naze, o i cloni flip, sono molto utilizzate anche su droni da 500.

Si, errore mio modificare i PID a caso, però questi li devo modificare per forza, sono settati in modalità di default, infatti "vola", però vanno bene anche per un quad da 250, quindi sono da ottimizzare.

Il problema è che io non ho mai fatto volare un drone, quindi non capisco se sono io che non sono capace o sono i PID da configurare meglio!
Volevo qualche consiglio per capire come comportarmi.

[picoely]

Se non hai mai fatto volare un drone, prima di romperlo del tutto o peggio fare male a qualcuno, metti tutto nel in un cassetto e prendi su Amazon un syma x5c da 40 e fai volare quello in giornate senza vento in spazi adeguati. Acquisita padronanza con quello, rimetti mano al tuo 500.
Non so quale documentazione hai letto ma betaflight (e inav) è anni luce indietro ad arducopter per quanto riguarda droni da volo tranquillo e riprese, che necessitano di GPS.
Semmai è il contrario: betaflight sono 4 cose rispetto ad arducopter che non a caso è utilizzato anche in ambiti professionali.
Per i costi: una APM presa in cina costa meno di 25 euro e il suo gps con bussola meno di 20. Con 50 euro prendi una Pixhawk a 32 bit che, rispetto a Inav fa anche il caffè.
Sul tubo si vede di tutto ma non tutto ha un senso ...

Guardati attentamente questo sito:

http://ardupilot.org/

In particolare la sezione deicata ai multirotori arducopter

[monelli]

Ormai ho quello e utilizzo quello.
Il GPS non mi interessa, non è quello che voglio, e la combo frame da 500 e naze32 è molto utilizzata.
Continuo testardo per la mia strada, volando e provando a modificare i PID!

[picoely]

Mettendo i PID a caso? Ok, vedi tu, ma fai le prove in un campo molto ampio.
I regolamenti li fanno sempre più stringenti, avranno torto? Boh

[gekomike]

Il problema è che io non ho mai fatto volare un drone, quindi non capisco se sono io che non sono capace o sono i PID da configurare meglio!
Volevo qualche consiglio per capire come comportarmi.

Senti, non sono un esperto, ma qualcosa penso di aver capito.
I valori di default dei PID per iniziare vanno benissimo: se il mezzo ti sembra incontrollabile il motivo è da ricercare altrove.
Inizia con l'imparare a farlo stare in hovering a 3-4 metri da terra, dai video non mi sembra che tua abbia molto controllo, PID o non PID.

[monelli]

Ho provato a fare quello che dici, diciamo che ci riuscivo, però dovevo agire parecchio sullo stick dell'acceleratore...
E quello che ho notato è un pò di lentezza nella risposta, nel senso il quad si sta abbassando troppo, io do gas, anche tanto, ma prima che acceleri ci vuole troppo tempo...
Mi da questa impressione (Con PID a default).

Cercherò di fare qualche video migliore nel week.

[gekomike]

Ho provato a fare quello che dici, diciamo che ci riuscivo, però dovevo agire parecchio sullo stick dell'acceleratore...
E quello che ho notato è un pò di lentezza nella risposta, nel senso il quad si sta abbassando troppo, io do gas, anche tanto, ma prima che acceleri ci vuole troppo tempo...
Mi da questa impressione (Con PID a default)....

A occhio questo non ha nulla a che vedere con i PID, i quali entrano in gioco per correggere l'assetto. Forse il quad è solo troppo pesante.....
Inoltre tieni conto che se scende in verticale si trova a volare nella turbolenza da lui stesso generata, quindi fa fatica a fermare la discesa (si chiama Vortex Ring State, lo stesso problema coinvolge qualunque ala rotante, elicotteri full size compresi, per i quali può essere pericoloso).

[monelli]

Troppo pesante ne dubito, è dimensionato secondo ecalc per stare in hovering con il 55% di gas, e non ho ancora montato gimbal e camera.
Al decollo poi sale velocemente.

Comunque se mi dici che i PID con l'Hovering non centrano, metto tutto a default e mi alleno a tenerlo fermo in quota, facendo un po di video.

Altra domanda, quando agisco sugli stick per spostarlo avanti, indietro, destra e sinistra, è normale che perda parecchia quota e devo correggere aumentando il gas?

[gekomike]

Mah, ecalc dà buone indicazioni, ma non è proprio la bibbia....tra l'altro molto dipende anche da come è stato costruito (materiali usati, saldature, ecc) e da altri fattori di progetto che penalizzano le performance teoriche.. Posso chiederti che motori ed eliche monti?

Sulla tua domanda: sì, è normale (a meno che non intervenga la FC per compensare). In pratica se in condizioni di hovering la totalità della spinta era destinata a mantenere la quota., nel traslato una parte di spinta serve a spostare il mezzo, quindi hai bisogno di aumentare il gas per mantenere la stessa quota di partenza.

[monelli]

Motori
Turnigy Multistar 2814-700Kv 14Pole

Eliche
GWS Style Slowfly Propeller 12x4.5 (Nel video)
GWS Style Slowfly Propeller 11x4.7 (Alternativa che ho preso)

Batteria 4S

Grazie per le info!

[Drone]

Ciao, io non sono esperto però vedo un volo abbastanza approssimativo, quasi pericoloso..

Concordo con te..
Dal simulatore alla realtà c'è cmq un'abisso e credo te ne stia rendendo conto. Liberissimo di fare le tue scelte a tue spese ma un consiglio mi sento di dartelo.. prima sarebbe meglio iniziare a prendere confidenza su un Drone da battaglia (scegli tu il modello anche se il syma che ti hanno suggerito va più che bene) .
Buon volo!

[monelli]

Quale simulatore scusa?!
Mi sono assemblato il drone giusto per imparare a volare. Ho messo in conto di rompere eliche, piedi e forse qualche braccio, sono economici e li posso cambiare.
L'idea di prendere un mezzo pronto al volo non mi piaceva.
Come bilancio dei miei primi 20 minuti di volo comunque direi positivo, non ho fatto grossi danni, non ho ucciso nessuno e non ho perso il drone!

[Don78]

L'acronimo PID cosa vuol dire? E da dove li reimposti? ( si capisce che sono ancora più neofita