ArmQuad quadricottero per riprese aeree e volo acrobatico

[danveal]

Ho implementato il calcolo del D ma non ho avuto risultati significativi
Oggi ho provato gli esc con firmare simonK, ho preso dei Mystery Blueseries da 20A e li ho flashati.
I miglioramenti ci sono, in particolare posso usare pid un po piu alti rispetto a prima e l'efficienza generale mi sembra aumentata.

Ecco il video molto fly down perche' dovevo testare gli esc e avevo paura che qualcuno saltasse, invece tutto ok dopo 30 minuti di volo esc ad una 30° di gradi e nessun inconveniente.
Ora questo Y6 con l'arm lpc2103 lo tengo come riferimento perche' da ora in poi iniziero' a sviluppare sull' stm32F4 decisamente un altra classe di processore.

[redfox74]

Ho implementato il calcolo del D ma non ho avuto risultati significativi
Oggi ho provato gli esc con firmare simonK, ho preso dei Mystery Blueseries da 20A e li ho flashati.
I miglioramenti ci sono, in particolare posso usare pid un po piu alti rispetto a prima e l'efficienza generale mi sembra aumentata.

Ecco il video molto fly down perche' dovevo testare gli esc e avevo paura che qualcuno saltasse, invece tutto ok dopo 30 minuti di volo esc ad una 30° di gradi e nessun inconveniente.
Ora questo Y6 con l'arm lpc2103 lo tengo come riferimento perche' da ora in poi iniziero' a sviluppare sull' stm32F4 decisamente un altra classe di processore.

Eh Eh ho visto che e' uscito il microbasic per STM32FX , gia scaricato , appena rientro provo a caricare il codice generato per ST su mp32 ma potrebbe funzionare al primo colpo da quello che ho visto
intanto guardati questo mio ultimo post VR BRAIN IS COMING
VR BRAIN : New Multipilot for RTF or OEM Application is Coming - FOXTEAM UAV CLAN

[danveal]

Eh Eh ho visto che e' uscito il microbasic per STM32FX , gia scaricato , appena rientro provo a caricare il codice generato per ST su mp32 ma potrebbe funzionare al primo colpo da quello che ho visto
intanto guardati questo mio ultimo post VR BRAIN IS COMING
VR BRAIN : New Multipilot for RTF or OEM Application is Coming - FOXTEAM UAV CLAN

Si infatti, secondo me funziona ha anche il supporto per stlink, io ho sia stlink che la discoveryboard che volendo fa anche da stlink.
Ora lo sviluppo iniziale lo faro' sulla discovery ma in futuro piuttosto che usare sensori staccati passero alla vrbrain / tue schede che mi sembrano ottime.
Una cosa che dovresti valutare sulla vrbrain e' quella di non inserire la bussola, cioe' copiare il naza che ha la bussola sul gps in modo che si possa allontanare / alzare dai campi elettromagnetici, come anche fa mk con la bussola sulla navi invece che sulla fc

Ciao

[redfox74]

Ciao Danilo,
ho previsto una miriade di configurazioni per i magnetometri , tra cui anche quella di averne uno esterno sulla board del gps che puo' essere messa ad una certa distanza da VR BRAIN , per ora rimane un progetto meta' pubblico e meta "segreto" ci sono alcuni particolari che non voglio ancora rivelare pubblicamente , ma che fanno dell'oggetto il piu' pontente e performante presente sul mercato del modellismo. L'obbiettivo nella versione piu' carrozzata di VR BRAIN e' avere prestazioni a livello del wookong nel volo GPS. Ritengo che il Naza sia gia' ora alla portata bisogna vedere come sara' il Naza con il GPS , ma con i test fatti ultimamente anche da Marco sulla piattaforma Arducopter e i vari miglioramenti apportati alla nostra versione per renderla RTF ritengo che la versione entry level di VR Brain sarà al pari di Naza con GPS.
Vedremo nel prossimo mese ... faremo voli comparativi e vedremo chi se la cava meglio , non dobbiamo lasciare strada libera ai cinesotti . Ormai di esperienza ne abbiamo parecchia quindi un buon RTF lo vedo alla portata.

[danveal]

Bravo Roberto, io invece riparto da zero con l' stm
Inizio con lo stabilire quali timer usare,
pensavo a TIM1, TIM2, TIM3 per pilotare in PWM fino a 12 motori
TIM9 per i 2 servi del cameramount
TIM10 da usare con interrupt per fare un counter da 1uS in modo da avere un riferimento temporale per le varie misure del tempo.

Tu che sei esperto su STM che ne pensi, la destinazione dei timer e' corretta ?
Quelli a 32bit per ora li lascio stare.

Ok, ora devo scrivere le prime righe di codice in un ambiente tutto nuovo, inizio dalla routine per creare il counter da 1uS, devo capire come funziona il timer interrupt configurazione etc.
Un altra cosa ostica sarà come settare un'interrupt su eventi esterni per leggere il radiocomando penso che debba usare l' EXTI da abbinare ad un GPIO

Certo che ha una potenza e un' abbondanza di periferiche incredibile.

[redfox74]

Bravo Roberto, io invece riparto da zero con l' stm
Inizio con lo stabilire quali timer usare,
pensavo a TIM1, TIM2, TIM3 per pilotare in PWM fino a 12 motori
TIM9 per i 2 servi del cameramount
TIM10 da usare con interrupt per fare un counter da 1uS in modo da avere un riferimento temporale per le varie misure del tempo.

Tu che sei esperto su STM che ne pensi, la destinazione dei timer e' corretta ?
Quelli a 32bit per ora li lascio stare.

Ok, ora devo scrivere le prime righe di codice in un ambiente tutto nuovo, inizio dalla routine per creare il counter da 1uS, devo capire come funziona il timer interrupt configurazione etc.
Un altra cosa ostica sarà come settare un'interrupt su eventi esterni per leggere il radiocomando penso che debba usare l' EXTI da abbinare ad un GPIO

Certo che ha una potenza e un' abbondanza di periferiche incredibile.

Ciao Danilo,
prima di tutto verifica i timer disponibili in base al micro che usi , non tutti sono disponibili sui vari tagli di micro .
Poi io prima sulla mp32 usavo gli EXTI per il radiocomando , ma hanno un sacco di limiti come ad esempio che fanno lo share di interrupt su piu' pin quindi ad esempio fino a 8 mi sembra che ogni pin abbia il suo interrupt poi diventano 4 pin sotto un unico interrupt ecc ecc.
Poi l'altro limite e' che non puoi usare porte uguali su stessi pin perche' ne puoi abilitare solo uno per volta ... mi spiego meglio.

PA1 PB1 PC1 PD1 hanno un solo interrupt disponibile qundi o lo attivi su PA1 o su PB o su PC non puoi avere attivi contemporaneamente 4 interrupt su 4 porte diverse
quindi puoi avere :
PA1 PA2 PA3 PA4 o PA1 PB2 PC3 PD4 .
Inoltre come ti dicevo fino a 5 mi sembra che hai un interrupt per pin da 5 a 8 3 pin con stesso interrupt e da 9 a 15 6 intterupt condivisi una cosa del genere insomma.
Il problema e' che se hai pin con interrupt condivisi su alcuni ricevitori hai il casino che non sono sequenziali come le vecchie radio analogiche , ma contemporanei e quindi lo stesso interrupt ti si alza solo su un pin e devi andare a capire se eventualmente se e' alzato sugli altri.

A questo punto ho deciso di usare 2 timer in ingresso e 2 timer in uscita cosi' sono apposto
Inoltre sulle uscite ho anche a disposizione can e i2c.

Il tim10 non so' se e' dipsonibile , forse su F4 a 144 pin ma non sul 100 pin.

Saluti
Roberto

[dommy]

Certo che ha una potenza e un' abbondanza di periferiche incredibile.

Proprio sicuro sicuro che ti serve un M4?
Quasi tutti i più importanti maker hanno rilasciato, o stanno rilasciando, M0 che hanno performance da paura ad un costo ridicolo ed hanno proprio tutto quello che ti serve.
Dai uno sguardo a questi documenti:
http://ics.nxp.com/literature/presen...benchmarks.pdf

NXP Semiconductors - Stand-alone Parametric Search
LPC11C14FBD48 :: NXP Semiconductors
http://www.nxp.com/documents/data_sh...C11CX2_CX4.pdf

leggi bene fino in fondo il pdf del primo link.
Mi hanno mandato dei campioni a 75 mega che umiliano, in termini di prestazioni M4 Arm9 etc.etc.
Alla fine poi è comunque compatibile tutta la famiglia, quello che dovresti fare però sarebbe di scrivere in C ed usare un ambiente tipo Atollic o meglio Keil, per provare però va bene anche microbasic, ma guarda bene tutta la famiglia M0, considera che M0 ormai lo producono tutti, da ST a Freescale, proprio tutti.
Ciao
Dommy

[redfox74]

Proprio sicuro sicuro che ti serve un M4?
Quasi tutti i più importanti maker hanno rilasciato, o stanno rilasciando, M0 che hanno performance da paura ad un costo ridicolo ed hanno proprio tutto quello che ti serve.
Dai uno sguardo a questi documenti:
http://ics.nxp.com/literature/presen...benchmarks.pdf

NXP Semiconductors - Stand-alone Parametric Search
LPC11C14FBD48 :: NXP Semiconductors
http://www.nxp.com/documents/data_sh...C11CX2_CX4.pdf

leggi bene fino in fondo il pdf del primo link.
Mi hanno mandato dei campioni a 75 mega che umiliano, in termini di prestazioni M4 Arm9 etc.etc.
Alla fine poi è comunque compatibile tutta la famiglia, quello che dovresti fare però sarebbe di scrivere in C ed usare un ambiente tipo Atollic o meglio Keil, per provare però va bene anche microbasic, ma guarda bene tutta la famiglia M0, considera che M0 ormai lo producono tutti, da ST a Freescale, proprio tutti.
Ciao
Dommy

Ciao Dommy,
scusa ma non ho capito a cosa ti riferisci . L'M4 di cui parla Danilo e' STM32F4 come quello impiegato con MP32F4 . Abbiamo un mega di flash 192 kbyte di RAM e 168 Mhz piu' di 210 DMIPS con DSP integrato e MPU .
L'M0 non e' proprio quello che si suol dire il top di gamma anzi e' l'entry level.
Esiste anche M0 di ST che e' PIN to PIN compatibile con STM32 che monto e anche STM32L1 che e' la versione low energy.
Tecnicamente li supporto tutti con le libbrerie native ST e il VRIDE PRO che e' un IDE totalmente opensource che ti consente di fare compilazione e debugging online , inoltre abbiamo gia' implementato anche il supporto nativo nell'ide ai PDE di Arduino quindi siamo retro compatibili all'architettura di arduino ereditando una marea di codice.
Tu forse ti riferivi alla famiglia M430 di texas ? Quella low Power ?
Danilo di solito usa un buon compilatore basic che ora supporta anche STM32 si chiama mikrobasic. Ora non so' se per il nuovo design del suo software abbia fatto scelte diverse.

Un saluto
Roberto

[danveal]

Dommy il motivo principe per cui ho scelto l' stm32f4 e' il rapporto prezzo prestazioni, infatti uso la discoveryboard che costa 15€ ai retail e volendo si trova anche a meno.
Comunque se ogni tanto vuoi spedirmi qualche sample che ti danno ben venga
Uso il compilatore della mikroe che ha anche il C e il Pascal, per la famiglia Stellaris M3 e M4 e da poco hanno aggiunto l'STM32

Roberto bel casino con la faccenda timer e interrupt a questo punto penso di supportare solo il PPM con un solo interrupt per i ppm jeti, frsky, hott, e uart per l' s-bus futaba e spektrum.
Non e' semplice per me trovare le varie cose registri e il resto, oggi non sono riuscito a capire come settare il prescaler del timer per generare un interrupt ogni uS, i valori teorici non corrispondevano alla fine ho usato un oscilloscopio amatoriale e ho trovato i valori giusti. Ora il counter da 1 uS e' fatto.
Ma voi come avete fatto per avere un riferimento al microsecondo esempio quando calcolate il dt? Suppongo abbiate usato lo stesso metodo.

Ora mi manca l'interrupt esterno per leggere il radiocomando, poi il resto sara' relativamente una passeggiata perche ci sono tutte le librerie gia fatte per le periferice come i2c, spi e il resto

[dommy]

Ciao Dommy,
scusa ma non ho capito a cosa ti riferisci . L'M4 di cui parla Danilo e' STM32F4 come quello impiegato con MP32F4 . Abbiamo un mega di flash 192 kbyte di RAM e 168 Mhz piu' di 210 DMIPS con DSP integrato e MPU .
L'M0 non e' proprio quello che si suol dire il top di gamma anzi e' l'entry level.
Esiste anche M0 di ST che e' PIN to PIN compatibile con STM32 che monto e anche STM32L1 che e' la versione low energy.
Tecnicamente li supporto tutti con le libbrerie native ST e il VRIDE PRO che e' un IDE totalmente opensource che ti consente di fare compilazione e debugging online , inoltre abbiamo gia' implementato anche il supporto nativo nell'ide ai PDE di Arduino quindi siamo retro compatibili all'architettura di arduino ereditando una marea di codice.
Tu forse ti riferivi alla famiglia M430 di texas ? Quella low Power ?
Danilo di solito usa un buon compilatore basic che ora supporta anche STM32 si chiama mikrobasic. Ora non so' se per il nuovo design del suo software abbia fatto scelte diverse.

Un saluto
Roberto

Ciao Roberto,

no no, parlavo in generale di Cortex M0, ci sono stati degli annunci sia di Freescale che di NXP (ma anche ST più tardi) che parlano di clock a 120 mega, noi abbiamo ricevuto dei campioni a 75 Mega.
al momento le cose stanno così: Performance Efficiency 1.77 CoreMark/MHz - 0.93 DMIPS/MHz, ma si parla di incrementi, questo dato è Freescale, ora se fai 120*.93 vedrai che sei oltre i 110 dmips.
In effetti poi la portabilità è totale e la differenza principale è data dalle periferiche, ovvio che M4 è un altro pianeta, ma al momento M0 non è più l'entry level che era quando è nato, lo stanno scalando tutti e lo stanno in qualche modo spingendo dato che si sono resi conto che può crescere molto.
Considera che a gennaio prossimo ci sarà la versione Automotive certificata, quindi non solo estesa e ci saranno tagli di flash parecchio maggiori.
In effetti però c'è da dire una cosa, ho scritto quel post un pò di getto, dato che conoscendo M0 e sapendo cosa ci si può fare e quale sarà il suo futuro noi stiamo impostando parecchi progetti attorno a questo micro perchè teniamo anche in considerazione altri fattori, ad esempio il prezzo, 100.000 pezzi in un anno sono un certo numero.......
Ripensandoci mi rendo conto però che nella fattispecie ha poco senso il costo e quindi M4 piuttosto M0 non fà differenza, se hai risorse che avanzano ma lavori meglio ben venga.
Conosciamo VRIDE PRO, ma normalmente usiamo Keil, a volte CodeWarrior, ma anche altri a seconda dei casi, per esempio Atollic, c'è anche una versione free fino a 32k.
Le nostre esperienze con Texas LP non sono mai state molto buone, poi i vincoli automotive, sia per le condizioni di lavoro che per le certificazioni sono spesso limiti invalicabili.
Ciao
Dommy

[dommy]

Dommy il motivo principe per cui ho scelto l' stm32f4 e' il rapporto prezzo prestazioni, infatti uso la discoveryboard che costa 15€ ai retail e volendo si trova anche a meno.
Comunque se ogni tanto vuoi spedirmi qualche sample che ti danno ben venga
Uso il compilatore della mikroe che ha anche il C e il Pascal, per la famiglia Stellaris M3 e M4 e da poco hanno aggiunto l'STM32

Roberto bel casino con la faccenda timer e interrupt a questo punto penso di supportare solo il PPM con un solo interrupt per i ppm jeti, frsky, hott, e uart per l' s-bus futaba e spektrum.
Non e' semplice per me trovare le varie cose registri e il resto, oggi non sono riuscito a capire come settare il prescaler del timer per generare un interrupt ogni uS, i valori teorici non corrispondevano alla fine ho usato un oscilloscopio amatoriale e ho trovato i valori giusti. Ora il counter da 1 uS e' fatto.
Ma voi come avete fatto per avere un riferimento al microsecondo esempio quando calcolate il dt? Suppongo abbiate usato lo stesso metodo.

Ora mi manca l'interrupt esterno per leggere il radiocomando, poi il resto sara' relativamente una passeggiata perche ci sono tutte le librerie gia fatte per le periferice come i2c, spi e il resto

Ciao Danilo,

be se ricordi parecchio tempo fui proprio io a scrivere di M4, dopo i primo workshop mi resi conto di cosa era, in effetti, come dicevo sopra a Roberto, nel caso kopter ha poco senso il costo del micro.
Vedi sotto le varie schifezze che invadono uno dei ripiani del lab di casa, sono solo una piccola parte...... nella foto di DX le 4 boards sono due M0 e due M4.
Il prossimo incontro prenderò qualcosa in più anche per te.

Ciao
Dommy

[danveal]

Ciao Danilo,

be se ricordi parecchio tempo fui proprio io a scrivere di M4, dopo i primo workshop mi resi conto di cosa era, in effetti, come dicevo sopra a Roberto, nel caso kopter ha poco senso il costo del micro.
Vedi sotto le varie schifezze che invadono uno dei ripiani del lab di casa, sono solo una piccola parte...... nella foto di DX le 4 boards sono due M0 e due M4.
Il prossimo incontro prenderò qualcosa in più anche per te.

Ciao
Dommy

Si mi ricordo perfettamente, ho visto che hai anche le discovery stm vediamo se questa volta riusciro' a fartela usare una col mio codice.
Anche se sto riscontrando piu' difficolta del previsto oggi ho provato una uart funziona ma non ricevo i valori corretti, gli invio un byte lo riceve me lo ritrasmette ma e' diverso, ma col tempo risolvero' tutto

[dommy]

Si mi ricordo perfettamente, ho visto che hai anche le discovery stm vediamo se questa volta riusciro' a fartela usare una col mio codice.
Anche se sto riscontrando piu' difficolta del previsto oggi ho provato una uart funziona ma non ricevo i valori corretti, gli invio un byte lo riceve me lo ritrasmette ma e' diverso, ma col tempo risolvero' tutto

Risolverai di sicuro...... e magari riesco anche a farti da beta tester
Appena concludo questo ultimo progetto (un monofuel per gli USA) conto di fare un piccolo periodo di riposo, almeno spero.
Ciao buon lavoro
Dommy

[redfox74]

Ciao Roberto,

no no, parlavo in generale di Cortex M0, ci sono stati degli annunci sia di Freescale che di NXP (ma anche ST più tardi) che parlano di clock a 120 mega, noi abbiamo ricevuto dei campioni a 75 Mega.
al momento le cose stanno così: Performance Efficiency 1.77 CoreMark/MHz - 0.93 DMIPS/MHz, ma si parla di incrementi, questo dato è Freescale, ora se fai 120*.93 vedrai che sei oltre i 110 dmips.
In effetti poi la portabilità è totale e la differenza principale è data dalle periferiche, ovvio che M4 è un altro pianeta, ma al momento M0 non è più l'entry level che era quando è nato, lo stanno scalando tutti e lo stanno in qualche modo spingendo dato che si sono resi conto che può crescere molto.
Considera che a gennaio prossimo ci sarà la versione Automotive certificata, quindi non solo estesa e ci saranno tagli di flash parecchio maggiori.
In effetti però c'è da dire una cosa, ho scritto quel post un pò di getto, dato che conoscendo M0 e sapendo cosa ci si può fare e quale sarà il suo futuro noi stiamo impostando parecchi progetti attorno a questo micro perchè teniamo anche in considerazione altri fattori, ad esempio il prezzo, 100.000 pezzi in un anno sono un certo numero.......
Ripensandoci mi rendo conto però che nella fattispecie ha poco senso il costo e quindi M4 piuttosto M0 non fà differenza, se hai risorse che avanzano ma lavori meglio ben venga.
Conosciamo VRIDE PRO, ma normalmente usiamo Keil, a volte CodeWarrior, ma anche altri a seconda dei casi, per esempio Atollic, c'è anche una versione free fino a 32k.
Le nostre esperienze con Texas LP non sono mai state molto buone, poi i vincoli automotive, sia per le condizioni di lavoro che per le certificazioni sono spesso limiti invalicabili.
Ciao
Dommy

Ciao Dommy,
infatti confermi che nel perigrinare per trovare la piattaforma giusta il micro giusto per quei pochi euri in piu' rispetto al stm103 e' stm32f4
La VRIDE PRO non e' nient'altro che Eclipse con workspace per F1 e F4 e compatibilità arduino per le piattaforme ST . l'abbiamo aggiornata recentemente ora puoi lavorare direttamente sui PDE o sui .CPP come preferisci e anche gli errori vengono trovati nei PDE meglio che con l'ide ufficiale di arduino ;)
In questo momento oltre a consolidare e capitalizzare il lavoro su STM32 sto' iniziando a fare ricerche su un ARM9 che supporti Linux e che sia facilmente manegiabile da hobbysti quindi pensavo ad un freescale a 144 pin max non balgrid ma tqfp ... qualche consiglio in merito ?
@Danveal,
non ho capito cosa usi per scrivere codice ora ? Ancora Basic o stai riscrivendo tutto in C ?
Saluti
Roberto

[danveal]

Dommy mi hai portato bene, ci sono riuscito a fare funzionare la usart
Mi sono spaccato la testa ma alla fine ho trovato il problema, erano i setting sballati.
Ecco perche' il tempo del timer interrupt non corrispondeva con i settaggi.
Grande soddisfazione per un piccolo passo


Roberto sto usando il mikrobasic della mikroe, ma a forza di documentarmi per risolvere i problemi e a trovare esempi della ST alla fine lo sto imparando il C