gimbal instabile a causa del flusso di vento dei rotori (ma tutte a me??)

[jackflash2000]

Non ci resta che aspettare il prossimo volo.
Solo per scrupolo: le eliche del tuo mezzo sono bilanciate(il video fa propendere effettivamente per una vibrazione della gimbal, pero' non si sa mai).

P.S. Quei settaggi li uso anch'io su una SJ4000 compatibile, oltre che su una Gitup Git2 e vanno bene per entrambe.
Riesci a postare una foto su come e' montato?
Segui le istruzioni qui:
https://www.dronerc.it/forum/forum/d...zione-immagini

[gianni_BT]

Scusa , ma probabilmente non hai seguito il suggerimento del link del mio post precedente: la tua immagine si vede piccolissima e non si capisce come la gimbal e' montata.

[jackflash2000]

Non ci resta che aspettare il prossimo volo.
Solo per scrupolo: le eliche del tuo mezzo sono bilanciate(il video fa propendere effettivamente per una vibrazione della gimbal, pero' non si sa mai).

P.S. Quei settaggi li uso anch'io su una SJ4000 compatibile, oltre che su una Gitup Git2 e vanno bene per entrambe.
Riesci a postare una foto su come e' montato?
Segui le istruzioni qui:
https://www.dronerc.it/forum/forum/d...zione-immagini

stamattina in fretta e furia, sono riuscito a fare un volo di prova, ecco il risultato:

https://www.youtube.com/watch?v=BHrtcyH53pQ

con que settaggi, non dico che la cosa sia risolta ma, andiamo gioà molto ma molto meglio!
si nota qualche balzello a

00:11
00:43
00:46
da 01:14 a 1: 17 c'è un po' di casino
01:26
01:40
eccetera

quindi diciamo che la strada della correzione dei PID dovrebbe essere esatta ma non hi idea di cosa toccare adesso.

Come mi consigli di procedere?

[jackflash2000]

Scusa , ma probabilmente non hai seguito il suggerimento del link del mio post precedente: la tua immagine si vede piccolissima e non si capisce come la gimbal e' montata.

guarda quelle precedenti, io ci clicco sopra e si vedono grandi, non la prima ma la seconda e la terza foto, si

[gianni_BT]

OK. Quelle le vedo grandi anch'io. Non mi pare che il montaggio sia molto diverso dal mio, a parte che il mio quad e' un classe 350, mentre il tuo mi sembra piu' grande. Nel mio poi c'e' un minimo di protezione da parte del telaio, cosa che tu non hai. Resto convinto pero' che non puo' essere il flusso dell'aria dalle eliche e l'ultimo video mi pare che lo confermi.
Per dirti cosa devi toccare adesso, servirebbe capire in che direzione ti sei mosso dai settaggi precedenti a quelli attuali, dopo di che ti devi muovere nella stessa direzione con 1 parametro alla volta, partendo dal derivativo e muovendoti di poco. Tieni sempre nota dell'ultimo valore e se vedi un peggioramento torni indietro e cominci a muovere nel senso del cambio originale il proporzionale. Lascia per ultimo l'integrale che ritengo tu possa lasciare come e' adesso.
Spero di essermi spiegato.

[gianni_BT]

Nel caso tu non voglia usare il metodo sperimentale che ti ho detto e provare a volare ogni volta, puoi usare il metodo di questo signore.
In effetti io ho usato questo metodo per trovare i miei valori, ovviamente adattando il tutto alla mia camera.
Non so quanto tu abbia famigliarita' con l'inglese, ma se hai la pazienza di guardarlo, riesci anche a capire il procedimento senza capire piu' di tanto il testo.
Puoi fare una ripartenza da zero, come fa lui, oppure partire gia' dai valori che hai adesso e migliorarli uno alla volta, seguendo pero' il suo procedimento: prima cerca un valore dei motori che ti danno una buona resistenza ai colpetti, senza vibrare(con P e D a valori attorno a 10)..
Poi azzeri P I e D e passi a fare le manovre per trovare P(con I e D=0); quindi passi a D e infine a I.

Questo e' il video: ce ne sono altri su Youtube, pero' questo e' quello che mi ha convinto di piu'

https://www.youtube.com/watch?v=-yFmsqQOgsA

[jackflash2000]

Nel caso tu non voglia usare il metodo sperimentale che ti ho detto e provare a volare ogni volta, puoi usare il metodo di questo signore.
In effetti io ho usato questo metodo per trovare i miei valori, ovviamente adattando il tutto alla mia camera.
Non so quanto tu abbia famigliarita' con l'inglese, ma se hai la pazienza di guardarlo, riesci anche a capire il procedimento senza capire piu' di tanto il testo.
Puoi fare una ripartenza da zero, come fa lui, oppure partire gia' dai valori che hai adesso e migliorarli uno alla volta, seguendo pero' il suo procedimento: prima cerca un valore dei motori che ti danno una buona resistenza ai colpetti, senza vibrare(con P e D a valori attorno a 10)..
Poi azzeri P I e D e passi a fare le manovre per trovare P(con I e D=0); quindi passi a D e infine a I.

Questo e' il video: ce ne sono altri su Youtube, pero' questo e' quello che mi ha convinto di piu'

https://www.youtube.com/watch?v=-yFmsqQOgsA

ti ringrzio per i consigli. Ogni volta che si va a finire sullo sperimentare con i PID, (Drone o gimbal che sia) è inevitabile parlare di ore ed ore buttate a fare prove e controprove! E' una scocciatura anche perchè, per quanto volo io (pochi minuti a settimana), mi ci vogliono sei mesi prima di arrivare ad un risultato decente.

Vabè...speriamo di arrivare ad un risultato, abbastanza facilmente ed in tempi brevi.

Un'ultima domanda: con gimbal di classe un pò piu' elevata tipo la Tarrot, i problemi sono gli stessi? Sono piu' facilmente risolvibili? L'interfaccia magari ti aiuta di piu'? Tutta l'elettronica ha qualche sistema di compensazione/feedback magari piu' efficace? Ne sai qualcosa?

[gianni_BT]

Non ho esperienza diretta con i Tarot, pero' , a quanto si legge sia su questo forum che su altri(RC Groups in particolare), non sono esenti da problemi neppure loro. Probabilmente la meccanica e' un po' migliore, sicuramente sono piu' leggeri ma, a livello di elettronica, lavorano su schede molto simili alla Basecam ( se 8 bit) o alla Storm32 ( se 32 bit).
Secondo me , quindi, peso a parte, non c'e' nessuna garanzia che andando su una gimbal diversa tu non ti trovi di fronte agli stessi o ad altri tipi di problema.
Inoltre il ns gimbal, se settato a dovere, funziona egregiamente.

Tornando al nostro problema, il video che ti ho indicato serve appunto per evitare di fare le prove "cambia e verifica" in volo, ma ha il pregio di fare un settaggio a banco che richiede non piu' di una mezz'ora.
Se non riesci a capirlo a causa dell'inglese, fammelo sapere in posta privata che tento di fartene un riassunto.
Volevo poi chiederti un paio di cose aggiuntive: stai lavorando con lo skip della calibrazione IMU ad ogni accensione oppure la fai calibrare?(l'opzione mi pare sia nella prima pagina della interfaccia operatore).
Inoltre, quando ti colleghi con il software Basecam, ti da' qualche errore in basso sulla diagnostica della comunicazione I2C?

[jackflash2000]

riguardo l'inglese, non credo di avere grossi problemi a comprenderlo anche se quando si tratta di "roba tecnica" bisognerebbe essere sicuri di comprendere pure le virgole! Spero di cavarmela.

per rispondere alle tue domande:

si, skippo la calibrazione (ma forse mi conviene flaggarla, male non fa)

no, con questa non ho errori, ma mi capitava di averne con quella precedente (sostituita con l'attuale) ed ho poi scoperto che gli errori erano dovuti a cattivo contatto della basetta dell'IMU sotto al braccetto che porta la cam, in conseguenza di un brutto hard landing!

[jackflash2000]

riflettendo: posso limitare il lavoro di taratura SOLO sui PID de pitch, sul roll non ho problemi; è appurato infatti, che il movimento anomalo riguarda solo la cam che si sposta verso il basso/alto

[gianni_BT]

Per l'IMU la puoi flaggare in modo da effettuarla qualche volta, poi la puoi disabilitare.
Riguardo al tuning del solo pitch sono perfettamente d'accordo.
ornando al video , non ci sono cose complicate. Si tratta solo di capire la sequenza delle prove.
Tralascia pure la parte dove mostra i grafici, un po' piu' difficile da capire e, in parte, fuorviante.
I risultati si vedono bene "a occhio".
La cosa importante e' seguire bene gli azzeramenti e poi la sequenza di introduzione dei valori.
Le azioni decise che lui fa con la sua reflex possono essere molto piu' dolci con le nostre action cam.
Ti riassumo velocemente la sequenza delle prove che fa:
-azzeramento dei parametri del pid e dei motori.
-P e D = 10 e ricerca di un valore del motore per cui devi fare una discreta forza per muovere la camera e non si deve innescare nessuna vibrazione autonoma.
-Riazzeramento dei valori e ricerca del valore di P per cui spostando la camera in diverse posizioni, dando dei colpetti ti da' una buona resistenza al movimento.
-Incremento graduale di D in modo da ridurre al minimo le pendolazioni quando dai dei colpetti.
-Infine introduzione di un valore di I per cui, spostando la camera, ritorna in posizione in un tempo ragionevole(qualche secondo.
Il tutto sempre senza che si inneschino vibrazioni "da sole": in questo ti puo' effettivamente aiutare il grafico.

[jackflash2000]

Per l'IMU la puoi flaggare in modo da effettuarla qualche volta, poi la puoi disabilitare.
Riguardo al tuning del solo pitch sono perfettamente d'accordo.
ornando al video , non ci sono cose complicate. Si tratta solo di capire la sequenza delle prove.
Tralascia pure la parte dove mostra i grafici, un po' piu' difficile da capire e, in parte, fuorviante.
I risultati si vedono bene "a occhio".
La cosa importante e' seguire bene gli azzeramenti e poi la sequenza di introduzione dei valori.
Le azioni decise che lui fa con la sua reflex possono essere molto piu' dolci con le nostre action cam.
Ti riassumo velocemente la sequenza delle prove che fa:
-azzeramento dei parametri del pid e dei motori.
-P e D = 10 e ricerca di un valore del motore per cui devi fare una discreta forza per muovere la camera e non si deve innescare nessuna vibrazione autonoma.
-Riazzeramento dei valori e ricerca del valore di P per cui spostando la camera in diverse posizioni, dando dei colpetti ti da' una buona resistenza al movimento.
-Incremento graduale di D in modo da ridurre al minimo le pendolazioni quando dai dei colpetti.
-Infine introduzione di un valore di I per cui, spostando la camera, ritorna in posizione in un tempo ragionevole(qualche secondo.
Il tutto sempre senza che si inneschino vibrazioni "da sole": in questo ti puo' effettivamente aiutare il grafico.

allora, diciamo che dopo qualche voletto di prova in piu', e correggendo la forza del motore di pitch da 100 a 120, pare che la cam non faccia piu' quei salti nell'inquadratura.

Spero che la cosa si sia risolta in questo modo perchè rimettere le mani sui PID è una cosa che veramente mi demoralizza!
Ho provato infatti, a seguire quel tutorial...il problema non è tabto quello di capire cosa sta facendo, quanto quello di capire se cio' che stai facendo tu, sia utile o meno a risolvere la situazione!

Allo stato attuale delle mie conoscenze, mi sembra di brancolare alla cieca. Devo mettermi sotto e studiare seriamente tutto quello che trovo di "comprensibile" sui PID.

Comunque ti ringrazio per i consigli che hanno risolto sicuramente il problema. Ho salvato le 3 videate da te postate, con le impostazioni su SimpleBGC, dovessi riperdermi nel "mare magno" delle modifiche, oltre a ricaricare da setting, le ho anche in screenshot.

[gianni_BT]

Speriamo sia davvero risolto.
Vedrai che, se hai trovato il settaggio giusto, le prestazioni del gimbal non sono cosi' male.Tra l'altro, con il tuo quad, neppure il peso(certamente superiore ai fratelli piu' blasonati)e' un gran problema.
Certo, ha il limite del 2 assi, per cui se ruoti velocemente, l'immagine non sara' fluida come se avesse il terzo asse.
Io sto facendo un pensierino al 3 assi economico:mi frena un po' l'ingombro verticale:il 2 assi arriva giusto al pelo a sfiorare terra. Probabilmente con il 3 assi devo alzare le zampe. Bho!!! ci studiero' un pochino.