Ho deciso di fare un ampliamento del mio drone autocostruito andando ad aggiungere un gimbal a 2 assi per avere immagini più nitide mentre faccio foto e riprese e allo stesso tempo avere anche la possibilità di modificare il tilt della telecamera.
Al primo giro il Gimbal che ho acquistato era una vera e propria cinesata... La scheda elettronica che lo gestiva era una brutta copia della classica BASECAM AlexMos Simple BGC che non era neanche stata flashata ed era quindi inutilizzabile, almeno di andarsi a saldare un dongle USB/COM. Ho smontato la scheda e acquistato la vera BASECAM Simple BGC 32bit.
Dopo diverse ore di studio e spolvero del miglior vocabolario di bestemmie che conosco son riuscito a configurare correttamente la nuova scheda e a comandare correttamente i motori del Gimbal. Funziona tutto a meraviglia quando il drone si inclina per il Roll o si inclina per il Pitch la Gimbal contro bilancia livellando la telecamera.
Ora arriva il divertimento ... Far passare da ardupilot il comando di tilt alla Gimbal. Ho provato in ogni modo riportato nelle guide online di ardupilot. Partiamo dalla configurazione seriale... Sulla mia PixHawks Mini non è segnato serial 1 / serial 2 ecc... Telem 1 coincide con Serial 1 quindi ho pensato che l'uscita dedicata OSD fosse la Serial 2. A quel punto ho trovato una ambiguità nella guida
Prima viene riportato questo
In ArduPilot/APM Planner/Mission planner set the following variables:
If you wish to control the pitch angle manually you can set:
Set the following parameters through your ground station and then reboot the autopilot:
If you are unable to connect you may wish to set the following parameters although normally this should not be required:
The gimbal’s maximum lean angles can be set using these parameters:
To control the gimbal’s lean angles from a transmitter set:
Non riuscendo in questo modo ho provato a configurare il tutto come servo. Configurato l'ingresso correttamente dal radiocomando e l'uscita servo correttamente su PixHawks... Quando muovo il potenziometro sul radiocomando varia anche l'uscita servo impostata quindi mi pare tutto ok. Ho poi modificato correttamente la configurazione nella sezione apposita di ardupilot. Collego l'uscita Pixhawks all'ingresso del Tilt del Gimbal impostando l'ingresso PITCH su RC_PITCH ma anche così non funziona.
Se qualcuno ha installato una Gimbal e volesse aiutarmi accetto tutti i consigli grazie.
Buon volo a tutti.
Al primo giro il Gimbal che ho acquistato era una vera e propria cinesata... La scheda elettronica che lo gestiva era una brutta copia della classica BASECAM AlexMos Simple BGC che non era neanche stata flashata ed era quindi inutilizzabile, almeno di andarsi a saldare un dongle USB/COM. Ho smontato la scheda e acquistato la vera BASECAM Simple BGC 32bit.
Dopo diverse ore di studio e spolvero del miglior vocabolario di bestemmie che conosco son riuscito a configurare correttamente la nuova scheda e a comandare correttamente i motori del Gimbal. Funziona tutto a meraviglia quando il drone si inclina per il Roll o si inclina per il Pitch la Gimbal contro bilancia livellando la telecamera.
Ora arriva il divertimento ... Far passare da ardupilot il comando di tilt alla Gimbal. Ho provato in ogni modo riportato nelle guide online di ardupilot. Partiamo dalla configurazione seriale... Sulla mia PixHawks Mini non è segnato serial 1 / serial 2 ecc... Telem 1 coincide con Serial 1 quindi ho pensato che l'uscita dedicata OSD fosse la Serial 2. A quel punto ho trovato una ambiguità nella guida
Prima viene riportato questo
In ArduPilot/APM Planner/Mission planner set the following variables:
- MNT_TYPE to 4 / “Mount Type (None, Servo or MavLink)”
- SERIAL2_PROTOCOL to 1 / “MavLink” (Notee “SERIAL2” should be “SERIAL1” if using Telem1 port, SERIAL4 if using Serial4/5, etc)
- SR2_EXTRA1 to 20
- SR2_POSITION to 10
- SR2_RC_CHAN to 20 and all other SR2_* variables to 0.
If you wish to control the pitch angle manually you can set:
- MNT_RC_IN_TILT to 6
- In the SimpleBCG GUI in the tab “RC Settings” in the field “Input Configuration” set PITCH to “API_VIRT_CH6”.
Set the following parameters through your ground station and then reboot the autopilot:
- MNT_TYPE to 3 / “AlexMos-Serial”
- SERIAL2_PROTOCOL to 7 / “AlexMos Gimbal Serial” (Notee “SERIAL2” should be “SERIAL1” if using Telem1 port, SERIAL4 if using Serial4/5, etc)
If you are unable to connect you may wish to set the following parameters although normally this should not be required:
- SERIAL2_BAUD to 115 (means use serial baudrate of 115200)
- BRD_SER2_RTSCTS to 0 to disable flow control on Telem2 (use BRD_SER1_RSCTS if connecting to Serial1, Serial4/5 never uses flow control)
The gimbal’s maximum lean angles can be set using these parameters:
- MNT_ANGMIN_ROL, MNT_ANGMAX_ROL to -3000 and 3000 to limit the roll angle to 30 degrees in each direction
- MNT_ANGMIN_TIL, MNT_ANGMAX_TIL to -9000 and 0 to limit the gimbal to point between straight down (-90 degrees) and straight forward (0 degrees)
To control the gimbal’s lean angles from a transmitter set:
- MNT_RC_IN_TILT to 6 to control the gimbal’s tilt (aka pitch angle) with the transmitter’s Ch6 tuning knob
Non riuscendo in questo modo ho provato a configurare il tutto come servo. Configurato l'ingresso correttamente dal radiocomando e l'uscita servo correttamente su PixHawks... Quando muovo il potenziometro sul radiocomando varia anche l'uscita servo impostata quindi mi pare tutto ok. Ho poi modificato correttamente la configurazione nella sezione apposita di ardupilot. Collego l'uscita Pixhawks all'ingresso del Tilt del Gimbal impostando l'ingresso PITCH su RC_PITCH ma anche così non funziona.
Se qualcuno ha installato una Gimbal e volesse aiutarmi accetto tutti i consigli grazie.
Buon volo a tutti.
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