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Configurazione gimbal su ardupilot pixhawks

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  • Configurazione gimbal su ardupilot pixhawks

    Ho deciso di fare un ampliamento del mio drone autocostruito andando ad aggiungere un gimbal a 2 assi per avere immagini più nitide mentre faccio foto e riprese e allo stesso tempo avere anche la possibilità di modificare il tilt della telecamera.

    Al primo giro il Gimbal che ho acquistato era una vera e propria cinesata... La scheda elettronica che lo gestiva era una brutta copia della classica BASECAM AlexMos Simple BGC che non era neanche stata flashata ed era quindi inutilizzabile, almeno di andarsi a saldare un dongle USB/COM. Ho smontato la scheda e acquistato la vera BASECAM Simple BGC 32bit.

    Dopo diverse ore di studio e spolvero del miglior vocabolario di bestemmie che conosco son riuscito a configurare correttamente la nuova scheda e a comandare correttamente i motori del Gimbal. Funziona tutto a meraviglia quando il drone si inclina per il Roll o si inclina per il Pitch la Gimbal contro bilancia livellando la telecamera.

    Ora arriva il divertimento ... Far passare da ardupilot il comando di tilt alla Gimbal. Ho provato in ogni modo riportato nelle guide online di ardupilot. Partiamo dalla configurazione seriale... Sulla mia PixHawks Mini non è segnato serial 1 / serial 2 ecc... Telem 1 coincide con Serial 1 quindi ho pensato che l'uscita dedicata OSD fosse la Serial 2. A quel punto ho trovato una ambiguità nella guida

    Prima viene riportato questo

    In ArduPilot/APM Planner/Mission planner set the following variables:
    • MNT_TYPE to 4 / “Mount Type (None, Servo or MavLink)”
    • SERIAL2_PROTOCOL to 1 / “MavLink” (Notee “SERIAL2” should be “SERIAL1” if using Telem1 port, SERIAL4 if using Serial4/5, etc)
    • SR2_EXTRA1 to 20
    • SR2_POSITION to 10
    • SR2_RC_CHAN to 20 and all other SR2_* variables to 0.

    If you wish to control the pitch angle manually you can set:
    • MNT_RC_IN_TILT to 6
    • In the SimpleBCG GUI in the tab “RC Settings” in the field “Input Configuration” set PITCH to “API_VIRT_CH6”.
    Poi viene riportato questo


    Set the following parameters through your ground station and then reboot the autopilot:
    • MNT_TYPE to 3 / “AlexMos-Serial”
    • SERIAL2_PROTOCOL to 7 / “AlexMos Gimbal Serial” (Notee “SERIAL2” should be “SERIAL1” if using Telem1 port, SERIAL4 if using Serial4/5, etc)

    If you are unable to connect you may wish to set the following parameters although normally this should not be required:
    • SERIAL2_BAUD to 115 (means use serial baudrate of 115200)
    • BRD_SER2_RTSCTS to 0 to disable flow control on Telem2 (use BRD_SER1_RSCTS if connecting to Serial1, Serial4/5 never uses flow control)

    The gimbal’s maximum lean angles can be set using these parameters:
    To control the gimbal’s lean angles from a transmitter set:
    • MNT_RC_IN_TILT to 6 to control the gimbal’s tilt (aka pitch angle) with the transmitter’s Ch6 tuning knob
    Sono configurazioni completamente distinte. Ecco la prima domanda... Qualcuno ha configurato mai un Gimbal con questi parametri? Quali avete usato?

    Non riuscendo in questo modo ho provato a configurare il tutto come servo. Configurato l'ingresso correttamente dal radiocomando e l'uscita servo correttamente su PixHawks... Quando muovo il potenziometro sul radiocomando varia anche l'uscita servo impostata quindi mi pare tutto ok. Ho poi modificato correttamente la configurazione nella sezione apposita di ardupilot. Collego l'uscita Pixhawks all'ingresso del Tilt del Gimbal impostando l'ingresso PITCH su RC_PITCH ma anche così non funziona.

    Se qualcuno ha installato una Gimbal e volesse aiutarmi accetto tutti i consigli grazie.

    Buon volo a tutti.

  • #2
    Sulla Pixhawk mini esiste solo un collegamento seriale... anzi, a dire il vero 2:
    Telem che é la Serial1 presente sui settaggi
    GPS&I2C che é la Serial3 presente sui settaggi e, ovviamente, usato di default per il GPS.
    Altri collegamenti seriali NON SONO presenti, come non é presente una porta per OSD (sicuro che sia una PixHawk Mini? https://docs.px4.io/master/en/flight...hawk_mini.html)

    Quindi, essendo la Gimball collegabile solo in 2 modi (Tramite collegamento seriale o tramite PWM), se l'unica porta Seriale é occupata, ti resta solo i segnali PWM.
    Essendo lei una Gimball giá stabilizzata, non conviene usare le uscite Gimball di Ardupilot.
    Quello che conviene é di impostare correttamente l'RC Passthrought in modo da far passare i comandi direttamente dal radiocomando alla gimball.
    Certo, facendo cosí si perde la possibilitá di manovrare la Gimball tramite missione, ma é decisamente piú facile da configurare.
    L'Alternativa é quella di configurare come Gimball a servi, mettere a 0 i valori di levelling e impostare corretamente i valori per farli corrispondere allo stato della Gimball(Comando a 0 gradi, la gimball deve essere a 0 gradi).

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    • #3
      BBC25185 La mia pixhawks Mini presenta questo tipo di collegamento

      Clicca sull'immagine per ingrandirla. 

Nome:   pixHawks.png 
Visite: 2 
Dimensione: 231.0 KB 
ID: 913510


      Tralasciando comunque il discorso di uso della connessione Seriale... Cosa intendi per usare RC Passthrought? Che collegamenti dovrei fare e che impostazioni dovrei dare?

      La mia ricevente è collegata alla pixHawks sfruttando il collegamento S_BUS non è collegata in PWM, anche perchè è l'unico collegamento che si può usare. Il mio obiettivo è usare uno dei potenziometri del radiocomando Radiomaster per manovrare il Tilt in volo.

      Comunque grazie per i suggerimenti intanto.

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      • #4
        Quella NON è la PixHawk mini... è un'altra scheda non ufficialmente supportata da Ardupilot e, quindi, si può solo andare per ipotesi su come funzionano i collegamenti.
        Per quanto riguarda il passthrough, è una funzione che permette il passaggio del canale dalla ricevente direttamente all'uscita PWM.
        Una volta era solo un passaggio diretto (canale 8 della RX finiva sul MAIN 8 della FC, 7 della RX sul MAIN 7 della FC e così via).
        Non sò se sulla versione stabile è già stato inserito la possibilità di assegnare all'uscita un qualunque canale della RX (per fare, per esempio, MAIN 8 comandato dall'11 della RX).

        Il passthrough, semplicemente, passa il canale così comè dalla RX alla uscita (e, infatti, non viene neanche influenzata dai settaggi del canale).
        https://ardupilot.org/copter/docs/co...t-mapping.html

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        • #5
          BBC25185 OK allora avevo capito bene... il Passthrough funziona correttamente nel senso che ho associato il canale 6 del radiocomando all'uscita 6 della mia scheda e su ardpilot funziona correttamente. Il problema è che collegata l'uscita all'ingresso Pitch della scheda Basecam non mi rileva niente nel configuratore. Questo è strano nel senso che alla fine si riduce ad essere un semplice collegamento in PWM ma comunque non me lo rileva. Sto pensando che forse quell'uscita va impostata come Servo normale e non come Gimbal...

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          • #6
            Se è impostato il Passthrought, allora non è come Gimball (e viceversa).
            Che, poi, entrambi i metodi pilotino un servo in PWM non importa, sono 2 cose diverse e seguono 2 impostazioni completamente diverse una dall'altra!

            Se si setta come Passthrought, allora è il telecomando che decide tutto e la FC non fà niente.
            Se si setta come Gimball, allora è la FC che comanda la Gimball e dalla radio dici alla FC cosa fare.

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