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Controlli di altitudine su Pixhawk

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  • Controlli di altitudine su Pixhawk

    Buon giorno a tutti,
    avrei un quesito da porvi in merito ai controlli di altitudine della Pixhawk.
    Come tutti ben sappiamo i controlli sono fondamentalmente due, ovvero il barometro ed il GPS (se vogliamo escludere, eventualmente, il Lidar).
    All'accensione del sistema l'altimetro si azzera automaticamente o prende il valore assoluto?
    E quali dei due sistemi predomina sull'altro?
    Vorrei fare un esempio:
    se accendo il drone, supponendo dalla cima di un costone di montagna alto 35 metri , il barometro legge 35 o si azzera?
    Ma se si azzera ed io faccio decollare il drone per poi farlo scendere a livello strada, leggerà -35? Come interpreterebbe il valore negativo?
    In tal caso i valori di altitudine del GPS e del barometro sono completamente diversi….
    Il valore dell'altezza letto nella telemetria è dato dal GPS o dal barometro?

  • #2
    Buongiorno.
    Il barometro non misura nessuna altitudine, bensì la pressione atmosferica.
    Il sensore barometrico viene utilizzato per il mantenimento dell'altitudine, non per la sua misurazione.
    Il Gps misura con una certa precisione l'altitudine utilizzando la triangolazione satellitare, ma riferita al livello medio del mare preso come punto zero assoluto, quindi a parte qualche zona che si può trovare sotto il livello del mare, molto difficilmente avrai letture di quota negative.
    Il Gps ovviamente misura anche la posizione nello spazio, mediante coordinate geografiche.
    Nel caso dei droni, se tu accendi il modello sul costone di una montagna, la quota all'home point viene presa come punto zero, quindi qualunque sia l'altitudine al punto di partenza il drone tornerà sempre a quella quota indipendentemente se dovrà prendere o perdere quota. Questo è anche il valore che viene letto dalla telemetria (quota AGL).
    Per la posizione vengono utilizzate le coordinate geografiche o, in alcuni casi (doppio gps), la posizione della trasmittente.
    Spero di non aver detto qualche castroneria, nel caso sarò ben felice di venir corretto.



    ​​​​​​​
    Blade Chroma***Xk Detect X380-C***Drocon Bugs 6

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    • #3
      Buon dì,
      quindi, mi pare di capire, che la misurazione dell'altitudine è effettuata solo dal GPS. Ma se per ipotesi il segnale di quest'ultimo fosse degradato da non poter essere valido il drone come svolgerebbe le funzioni che richiedono il controllo e la misurazione della quota, come per esempio il Return to Home o l'atterraggio automatico o addirittura il volo automatico?

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      • #4
        Il drone non andrebbe alla posizione di home né come coordinate tantomeno come quota.
        Molti fly away sono causati da problemi al gps...
        Blade Chroma***Xk Detect X380-C***Drocon Bugs 6

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        • #5
          benedetto scusa avrei una domanda, tu usi droid planner 3 (tower) o Qgrounstation?
          Chiedo perchè, nel mio caso, se utilizzo Qground ho l'altezza AGL, con tutti i tuoi stessi "problemi" , se parto da una cresta di un monte e scendo andrò in negativo.
          Se utilizzo Tower ho una lettura ASL che alla fine trovo anche più comoda , per variare il il tipo di lettura si modifica un parametro , che in realtà non ricordo, VFR_HUD o qualcosa del genere, se cerchi su google lo trovi subito. Ripeto , non essendomi posto il problema , non mi sono mai interessato , anche perchè il tipo di lettura comunque non influisce sul volo in caso di RTL.

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          • #6
            trovato, relink quì
            Hi,

            Here’s a couple of screenshots from my set up:

            Pixracer runing 3.6.7 Chibios
            Mission Planner 1.3.65 (got the update this evening)

            Made the change and now getting relative height in radio telemetry
            Alt read ok in mission planner though…


            Option

            Option.jpg1306×242 110 KB

            Box

            Box.jpg991×468 164 KB

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            • #7
              Originariamente inviato da benedetto Visualizza il messaggio
              Buon giorno a tutti,

              Il valore dell'altezza letto nella telemetria è dato dal GPS o dal barometro?
              Se vai nella full param list puoi dire a EKF (algoritmo che gestisce il volo) quale fonte prendere come primaria per gestire altitudine. Di default è settata su baro. Il peso delle altre fonti è gestito da EKF, ma per il come devi andare a vedere la wiki destinata agli sviluppatori. In ogni caso nei controlli prearm è verificato lo stato di salute del barometro prima di dare il consenso ad armare i motori

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              • #8
                Originariamente inviato da Pier2162 Visualizza il messaggio
                Buongiorno.
                Il barometro non misura nessuna altitudine, bensì la pressione atmosferica.
                Il sensore barometrico viene utilizzato per il mantenimento dell'altitudine, non per la sua misurazione.
                ​​​​​​​
                Quindi non è cosi?
                Sono al punto di partenza…..

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                • #9
                  Originariamente inviato da benedetto Visualizza il messaggio

                  Quindi non è cosi?
                  Sono al punto di partenza…..
                  Spiegati...
                  Blade Chroma***Xk Detect X380-C***Drocon Bugs 6

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