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Autotune su Pixhawk 2.4.8 che non parte

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  • Autotune su Pixhawk 2.4.8 che non parte

    Buon giorno a tutti,
    so che questa discussione è già stata iniziata all' interno di un altro topic ma non venendone a capo ho deciso di aprirne uno dedicato, anche perché non mi sembra che ve ne sia uno….
    Ma incominciamo andando subito al dunque:
    dopo aver assemblato, montato, collaudato e fatto volare il mio bellissimo F450 mi sono ritrovato a dover concludere l'iter costruttivo con l'esecuzione dell' autotune.
    Non è che il drone così comè vola male…..anzi...in assenza di vento è molto stabile, anche in "stabilize mode", e senza toccare alcun comando mantiene la posizione per un bel po'
    prima di cominciare a derivare.
    Tuttavia la sua risposta ai comandi la sento un tantino brusca, quasi scattosa, e soprattutto al decollo noto che traballa un pochino.
    Da qui l' idea di concludere con un bellissimo autotune che però NON PARTE neanche a pagarlo!!!!
    Settato il canale appropriato per la funzione, scelto l'asse su cui dovrà calibrare, porto in volo, attivo l' "alt hold" e aspetto…..niente. Il drone resta fermo e immobile davanti a me.
    Quando tende ad allontanarsi lo riavvicino ed ecco che fa un piccolo scatto e poi resta di nuovo immobile. e cosi via fino a che non si scarica la batteria.
    Verifico che i trim e gli stick siano tutti centrati….il middle throttle sia su default e ci riprovo almeno altre due volte. Niente di niente…….il comportamento resta lo stesso.
    Qualche piccolo scattino sporadico e poi più nulla.
    Ho letto e cercato di tradurre il criptico e quasi incomprensibile tutorial in inglese su ardupilot.org ma sembra che tutte le operazioni che ho fatto siano corrette.
    Allora perché non parte? Quali altre procedure occorre fare che in questo momento mi sfuggono?
    Ovviamente controllando sulla telemetria ho verificato che la modalità "alt hold" e "autotune" si attivano... solo che non fa nulla. Resta li fermo a mezzaria a fissarmi ed io ad aspettare
    che succeda qualcosa……

    Chiedo, pertanto, a chi ci ha capito qualcosa di chiarirmi le idee sul perché questa procedura non si attiva

  • #2
    La FC vede il 1500 quando lasci (per esempio se stai facendo asse roll) lo stick del ROLL?
    Hai provato ad aumentare la deadzone come dice qui?

    If the vehicle will not start tuning (i.e. it won’t twitch) even though it is in AutoTune mode then the problem is likely that the roll, pitch, yaw or throttle sticks are not exactly in the middle. It may help to increase the deadzone on the RC input by increasing RC1_DZ, RC2_DZ, RC3_DZ and RC4_DZ to 50 (or higher).

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    • #3
      Lo traduco io…….forse un pò di sano italiano permetterà di capirci qualcosa.
      "
      Se il veicolo non avvierà la sintonizzazione (cioè non si sposterà) anche se è in modalità AutoTune, allora il problema è probabile che le levette di rollio, beccheggio, imbardata o acceleratore non siano esattamente nel mezzo. Può aiutare ad aumentare la zona morta sull'ingresso RC aumentando RC1_DZ, RC2_DZ, RC3_DZ e RC4_DZ a 50 (o superiore)."

      La verifica degli stick centrati e dei trim a zero l'ho già fatta. Non so cosa sia e che effetto abbia questa "zona morta" ne tanto meno cosa siano questi RC1_DZ ecc ecc.

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      • #4
        La zona morta è un'area di movimento degli stick all'interno della quale non si ha nessuna reazione.
        Più è larga e meno sarà alta la sensibilità degli stick in prossimità dello zero.
        Gli RCX_DZ sono i vari canali
        Visto che te la cavi bene con l'inglese, prova a guardare qui
        https://ardupilot.org/copter/docs/autotune.html
        Blade Chroma***Xk Detect X380-C***Drocon Bugs 6

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        • #5
          Non lo devi tradurre, lo devi applicare andando nella full param list e mettendo il parametro RCx_DZ (dove x è l'asse che vuoi attivare in autotune es roll) a 50 o superiore. Così compenserai eventuali imprecisioni di taratura o "rumore" proveniente dagli stick della radio (per esempio potenziometri sporchi), aumentando la tolleranza e quindi la possibilità che la FC veda un valore neutro è incominci il processo di autotune.

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          • #6
            Originariamente inviato da picoely Visualizza il messaggio
            Non lo devi tradurre, lo devi applicare andando nella full param list e mettendo il parametro RCx_DZ (dove x è l'asse che vuoi attivare in autotune es roll) a 50 o superiore. Così compenserai eventuali imprecisioni di taratura o "rumore" proveniente dagli stick della radio (per esempio potenziometri sporchi), aumentando la tolleranza e quindi la possibilità che la FC veda un valore neutro è incominci il processo di autotune.
            Ma quindi aumentando questa zona morta al centro degli sticks non si crea una imprecisione nel pilotaggio/manovre? Suppongo che non si tratta di una condizione definitiva ma solo da settare
            al momento di fare l'autotune e poi riportare tutto com'era...correggetemi se sbaglio.

            Altra cosa che non mi è chiara...ma l'autotune va fatto senza il gimbal della fotocamera o lo si può lasciare montato?

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            • #7
              Originariamente inviato da Pier2162 Visualizza il messaggio
              Visto che te la cavi bene con l'inglese, prova a guardare qui
              https://ardupilot.org/copter/docs/autotune.html
              Non sono io a cavarmela con l' inglese ma google traduttore che però non fa chiarezza sul significato delle decine e decine di acronimi a cui fa riferimento Ardupilot.
              In una FC così complessa con decine e decine di parametri modificabili non è certo semplice districarsi in un labirinto di acronimi per cui più si fa chiarezza più si riesce a capire
              ed utilizzare al meglio l'oggetto.

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              • #8
                Originariamente inviato da benedetto Visualizza il messaggio

                Ma quindi aumentando questa zona morta al centro degli sticks non si crea una imprecisione nel pilotaggio/manovre? Suppongo che non si tratta di una condizione definitiva ma solo da settare
                al momento di fare l'autotune e poi riportare tutto com'era...correggetemi se sbaglio.

                Altra cosa che non mi è chiara...ma l'autotune va fatto senza il gimbal della fotocamera o lo si può lasciare montato?
                Di solito non è percettibile più di tanto nelle modalità assistite di volo. Ma comunque nulla impedisce di riportare tutto come in origine a procedura ultimata.
                Senza gimbal e roba penzolante sarebbe meglio, come dice qui:

                Remove the camera gimbal or any other parts of the frame that could wobble in flight

                Se ti può consolare, dopo qualche anno di esperienza e dopo quasi 10 anni di sviluppo, sebbene tutto in inglese (come per quasi tutto ormai), il wiki di ardupilot è decisamente il migliore e il più dettagliato in assoluto rispetto agli altri FW. Ovviamente essendo più complesso rispetto per esempio a betaflight, necessita di maggiore attenzione, ma ovviamente permette di avere funzioni più evolute, non solo su multirotori, ma anche su plane, rover terrestri e sub. Per esempio Inav è una via di mezzo tra betaflight e arducopter in quanto ha alcune modalità di volo assistite (bene) da GPS ed è più facile da configurare, ma per i pid devi farlo a mano o affidarti a preset. Una procedura evoluta e di solito funzionate come quella di ardupilot, non esiste ancora.

                Che radio hai?

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                • #9
                  E comunque cura molto bene di avere su tutti i canali 1100 1500 1900 (nella schemata della radio calibration ovviamente per pitch roll yaw e gas dove non hai il 1500 centrale). Questo lo ottieni agendo sulla radio. Poi calibra di nuovo la radio

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                  • #10
                    L'escursione dei canali effettivamente è 1100 1500 e 1900. Comunque appena posso proverò a modificare il parametro della zona morta e vediamo se cambia qualcosa.
                    La mia radio è la classica Turnigy X9 AFHDS

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                    • #11
                      Se hai un buon loiter, fai autotune da loiter

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                      • #12
                        Originariamente inviato da picoely Visualizza il messaggio
                        Se hai un buon loiter, fai autotune da loiter
                        Provato.....drone perfettamente immobile come fosse inchiodato....niente.

                        Comunque sto verificando adesso i parametri della radio ed ho letto i seguenti:
                        pitch 1466
                        roll 1496
                        yaw 1494

                        Ma quant'è la tolleranza accettata?
                        Inoltre inserire nella zona morta il valore "50" cosa significa?

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                        • #13
                          Non c'è tolleranza accettabile, il valore deve essere zero, per questo motivo si crea una zona morta.
                          Inserire il valore 50 significa che per 25 punti di spostamento in più o in meno dai valori che hai impostato come zero centrale (il 1500 per intenderci), nessuno degli assi subisce variazioni.
                          In pratica da 1475 a 1525 il valore risulta zero, ovvero come se fosse sempre 1500, questo ti permette di ovviare alle tolleranze dei gimbal degli stick, che essendo dispositivi elettromeccanici non possono avere precisione assoluta.
                          Non so se sono riuscito a spiegarmi...
                          Blade Chroma***Xk Detect X380-C***Drocon Bugs 6

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                          • #14
                            Chiarissimo. Allora proverò ad impostare il valore "50" sul pitch, roll e yaw. Ma per il throttle? Vale anche per lui? O è sufficiente l' impostazione del "middle throttle"?

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                            • #15
                              Originariamente inviato da benedetto Visualizza il messaggio

                              Provato.....drone perfettamente immobile come fosse inchiodato....niente.

                              Comunque sto verificando adesso i parametri della radio ed ho letto i seguenti:
                              pitch 1466
                              roll 1496
                              yaw 1494

                              Ma quant'è la tolleranza accettata?
                              Inoltre inserire nella zona morta il valore "50" cosa significa?
                              Non va bene... devono essere 1500 non 1466! Se non basta prova con DZ, ma prima parti da 1500 e non sarebbe male aprire la radio e dare una spruzzata di pulisci contatti ai gimbal

                              Pier, hai reso perfettamente

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                              Sto operando...
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