Arduflyer - APM 2.5 (Arducopter)

[pieri70]

Ciao a tutti ...

Volevo montare un 450 economico per fare qualche esperienza di volo autonomo.
Ho pensato di usare la FC in oggetto in quanto sembra la più testata e con i SW di settaggio migliori. Nei vari store online si trovano varie APM seguite da vari numeri (2.6-2.8) ma non ne capisco la differenze ...

Può andare bene, a titolo di esempio, questa alla quale poi aggiungere compass e GPS in seguito?

APM2.8 FPV Flight Controller Board e Antivibration Absorber per DJI F450 1J2Y | eBay

oppure la mini APM??

EU Direct | MiniAPM V3.1 Mini APM V3.1 Flight Controller With Neo-6M GPS For Multicopters

Esiste poi qualche guida, meglio se in italiano, per i primi passi con APM?

Grazie

Vanno bene entrambe.
Dipende da quanto spazio hai.
La 2.8 è grande quasi il doppio della mini, ma la colleghi molto bene con i PIN standard a spinetta servo.

Inviato dal mio SM-N9005 utilizzando Tapatalk

[picoely]

Grazie Pieri, volevo montare su questo telaio:

EU Direct | Diatone Q450 Quad 450 V3 PCB Quadcopter Frame Kit 450mm

In teoria ho spazio pure per la full size ... giusto?

[Pfjeka]

Aiuto per causa crash

Buongiorno a tutti, sto facendo pratica con il mio quadricottero assemblato di recente. Si tratta di un F450 con APM. In tutto, esclusi i test a terra e la regolazione dei principali parametri e i primi hovering, ho accumulato circa 2.5 ore di volo "attivo", con ottimi risultati per un niubbo e nessun problema. Prima di assemblarlo, mi sono informato il più possibile sui componenti, procedure, ecc., cercando di prepararmi al meglio prima di comprare.

Avrei bisogno di vostro aiuto per diagnosticare il motivo del crash che ho avuto ieri. Intanto vi elenco i componenti del quadricottero.

- Frame: F450 clone
- FC: APM 2.8
- Alimentazione FC: Switching BEC 5V 5A
- Motori: SunnySky A2012 800 KV
- Batteria: Zippy Compact da 5.0 Ah 25C
- ESC: cinesi ReadyToSky 30A con SimonK
- GPS: UBlox 7M
- Eliche: slow flyer GemFan 10x3.8
- TX e RX: Turnigy 9X (non modificata) alimentata con LiPo da 11.1 1C

Al momento della caduta entrambe le antenne erano posizionate all'incirca verticalmente, la distanza tra me e il volatile era di circa 45 metri e la quota di una ventina di metri. Mi sono riscaldato un poco in Stabilize per poi passare in modalità Drift e qui l'ho spinto abbastanza, con delle virate abbastanza energiche. All'improvviso cade e lo trovo con il braccio posteriore SX spezzato. L'ESC era rimasto connesso correttamente e il motore girava (anche se male, perchè sporco di terra).
Il mio dubbio è se il braccio si è spezzato in volo, oppure è caduto a causa di un malfunzionamento di qualche genere? Magari c'è stato un problema al BEC, c'è modo di vederlo? Io mi sbilancio forse sulla seconda, nel volo non mi sembra di aver visto un braccio spezzarsi, ma non ne sono sicuro.

Per quanto riguarda le funzioni Failsafe, avevo il FS per la perdita del segnale della TX per far andare il drone in RTL. Avevo testato più volte la funzione con successo, anche spegnendo la radio. La batteria era carica ed è rimasta connessa dopo il crash. Il Failsafe GPS l'ho lasciato in default, cioè attivato, per atterrare nel caso di perdita del segnale GPS.
Per quanto riguarda la radio, ho sperimentato più volte la perdità di segnale a distanze troppo ridotte, anche sui 100 metri. In alcuni di questi casi ero vicino la ferrovia, ma in altri non c'erano fonti di interferenza nelle vicinanze. Ma al problema della distanza non sono ancora arrivato, anche se dovrò farlo. Forse una delle antenne è difettosa, non so. Comunque, forse questa info può essere importante. Ma ripeto, il Failsafe era attivato e, se lo avessi perso, sarebbe dovuto funzionare.

Sto imparando di usare i Log per la diagnostica, li ho già utilizzati per ridurre le vibrazioni (erano entro +/-3g, anche la Z) e per altre cose. Ma non riesco a capire dai Log la causa del crash.

Qualcuno gentilmente può dare un'occhiata al mio Log per capire la causa della caduta, o almeno per poterne escludere qualcuna?
Grazie in anticipo.

[Pfjeka]

Ero in volo abbastanza energico e ricco di virate strette (mod. Drift del APM, con coordinatore di virata automatico). Non so con certezza, ma dubito che il braccio si sia spezzato per l'eccessivo carico nelle manovre, non con quelle eliche almeno. Nel momento della caduta ero in velocità longitudinale e stavo per iniziare una virata, è successo in fretta, ma direi che sembrava come se gli avessi azzerato il gas. Sembrava semplicemente morto per un attimo.

Tenderei anche ad escludere (magari mi sbaglio) un brownout della FC o della RX: non prelevo potenza dal BEC per nessun componente, oltre la ricevente e la FC. Poi, per ridondanza, ho la ricevente e l'APM collegati ciascuna indipendentemente al BEC, con un collegamento ulteriore tra la RX e l'APM. Quindi mi poteva saltare una linea di alimentazione, ma l'altra probabilmente sarebbe rimasta funzionante.
Spero di riuscire a capire cosa è successo.

[alex007]

Buongiorno a tutti,
ci sono un po' di link che non funzionano e mi servirebbero. Sapete come posso recuperarli?

-WIKI ARDUCOPTER
-Calibrazione ESC con APM2.5 o Manuale
-Regolazione PID
-Trim in volo
-Come alimentare la APM2.5
-info sulla telemetria
common-Downloading and Analyzing Data Logs in Mission Planner | ArduCopter

[pieri70]

Mi sa che si è trasferito tutto qui

Community: — ArduPilot documentation

[Pfjeka]

Non c'è nessuno che può aiutarmi?

[neborkia]

Ero in volo abbastanza energico e ricco di virate strette (mod. Drift del APM, con coordinatore di virata automatico). Non so con certezza, ma dubito che il braccio si sia spezzato per l'eccessivo carico nelle manovre, non con quelle eliche almeno. Nel momento della caduta ero in velocità longitudinale e stavo per iniziare una virata, è successo in fretta, ma direi che sembrava come se gli avessi azzerato il gas. Sembrava semplicemente morto per un attimo.

Tenderei anche ad escludere (magari mi sbaglio) un brownout della FC o della RX: non prelevo potenza dal BEC per nessun componente, oltre la ricevente e la FC. Poi, per ridondanza, ho la ricevente e l'APM collegati ciascuna indipendentemente al BEC, con un collegamento ulteriore tra la RX e l'APM. Quindi mi poteva saltare una linea di alimentazione, ma l'altra probabilmente sarebbe rimasta funzionante.
Spero di riuscire a capire cosa è successo.

Ciao,

Ho dato un'occhiata ai log anche se non sono espertissimo, purtroppo su APM Planner non vedo i valori dei Mot 1/2/3/4 per capire se un ESC si è "spento" bloccando un motore, stasera controllo con Mission Planner.

Quello che vedo è che intorno al valore temporale 9000 le vibrazioni vanno fuori scala, da li in poi pitch/roll divergono con gli input (guarda i grafici Des.Roll vs Roll, Des.Pitch vs Pitch, menu ATT).

L'APM è sempre alimentata, la tensione è sui 5.1V.

Ma tipo gli ESC come sono collegati al FC? Vcc/Sig/GND per tutti e 4?

[Pfjeka]

Ciao, intanto grazie per la risposta e per il tempo che ci hai dedicato. Ci tengo a capire la cosa.
Allora, credo che il parametro Mot che cercavi sia rimasto dissattivato nel Log Bitmask. Se ti riferisci al parametro indicato come MOTBATT, non era spuntato (purtroppo non sapevo a cosa servisse e lo avevo lasciato disattivato) e non veniva registrato. Provvedo intanto ad attivarlo.

Diciamo che con la mia pressoché assente esperienza coi Log, ho appunto notato che attorno al valore di circa 9400 i parametri da te indicati non sono più coerenti. Ma a più di questo non ci arrivo... Probabilmente senza i parametri che dicevi, che non sono stati registrati, non saprò se è stata colpa di un singolo ESC...

Quindi dal Log si deduce che la FC non ha avuto cali/mancanze di alimentazione? Ottimo, è già qualcosa.

Rispondendo alla tua domanda, tutti e 4 gli ESC sono collegati alla FC solo con 2 poli: GND e SIG. Nessuno degli ESC ha il VCC collegato alla FC, dato che la FC ha il BEC dedicato. Posso solo dire che ispezionando il quadricottero subito dopo la caduta, tutta l'elettronica era rimasta collegata correttamente. Ma chi lo sa, nell'impatto poteva anche spostarsi qualcosa, nascondendo il problema...

Grazie ancora e saluti!
Eugenio

[neborkia]

Ciao, intanto grazie per la risposta e per il tempo che ci hai dedicato. Ci tengo a capire la cosa.
Allora, credo che il parametro Mot che cercavi sia rimasto dissattivato nel Log Bitmask. Se ti riferisci al parametro indicato come MOTBATT, non era spuntato (purtroppo non sapevo a cosa servisse e lo avevo lasciato disattivato) e non veniva registrato. Provvedo intanto ad attivarlo.

Diciamo che con la mia pressoché assente esperienza coi Log, ho appunto notato che attorno al valore di circa 9400 i parametri da te indicati non sono più coerenti. Ma a più di questo non ci arrivo... Probabilmente senza i parametri che dicevi, che non sono stati registrati, non saprò se è stata colpa di un singolo ESC...

Quindi dal Log si deduce che la FC non ha avuto cali/mancanze di alimentazione? Ottimo, è già qualcosa.

Rispondendo alla tua domanda, tutti e 4 gli ESC sono collegati alla FC solo con 2 poli: GND e SIG. Nessuno degli ESC ha il VCC collegato alla FC, dato che la FC ha il BEC dedicato. Posso solo dire che ispezionando il quadricottero subito dopo la caduta, tutta l'elettronica era rimasta collegata correttamente. Ma chi lo sa, nell'impatto poteva anche spostarsi qualcosa, nascondendo il problema...

Grazie ancora e saluti!
Eugenio

Si, puoi controllare da Curr -> Vcc per vedere la tensione di alimentazione del FC.
Dall'allegato puoi vedere che è stabilmente sopra 5V.

Già che ci sei ti consiglio di comprare un Power Module/Attopilot per monitorare anche la tensione/corrente della batteria, oltre ad essere un paramentro in piu' da poter leggere è anche utile per utilizzare il failsafe in caso di batteria troppo scarica.

I collegamente agli ESC sono ok, è importante che la GND sia condivisa su tutti i dispositivi.

Ad ogni modo propendo per un problema di sync agli ESC, leggo a giro che alcuni SimonK sono soggetti a perdite di sync in caso di notevoli escursioni degli input (e semprerebbe il tuo caso).
Potresti fare delle prove a terra senza eliche, magari attaccando un po' di scotch di carta agli alberi dei motori per vedere meglio la rotazione, e provare a stressarli un po' per vedere se riesci a replicare il problema.
In quel caso puoi: aggiornare il firmware simonk, passare a BLHeli o cambiare ESC... purtroppo non ho mai fatto nessuna di queste 3 cose, quindi non riesco ad aiutarti di più!

[fede1]

Controllo Batteria

ciao a tutti
ho un problema che non riesco a risolvere
ho installato in un esa l'ardupilot 2.6
ho installato poi il power module per il controllo batteria cominciando a fare delle prove così che quando la batteria si scarica entra in land e atterra

il problema è questo
praticamente mi sono tenuto un pochino largo 3,7V per cella
utilizzo una multistar 4S da 16000mAh e ho impostato il failsafe batteria a 14,8V
prima del volo ho calibrato il powermodule come descritto nella documentazione di arducopter ma durante il volo penso che la misura diventa sballata, non è veritiera

controllo la batteria " a mano" e mi segna 15,2V mentre sul mission planne segna 16,1V
dandomi quindi sempre circa il 90% della carica
se rifaccio la calibrazione in campo la carica è sempre al 96%/98%

quale potrebbe essere il problema
grazie mille a tutti

[neborkia]

ciao a tutti
ho un problema che non riesco a risolvere
ho installato in un esa l'ardupilot 2.6
ho installato poi il power module per il controllo batteria cominciando a fare delle prove così che quando la batteria si scarica entra in land e atterra

il problema è questo
praticamente mi sono tenuto un pochino largo 3,7V per cella
utilizzo una multistar 4S da 16000mAh e ho impostato il failsafe batteria a 14,8V
prima del volo ho calibrato il powermodule come descritto nella documentazione di arducopter ma durante il volo penso che la misura diventa sballata, non è veritiera

controllo la batteria " a mano" e mi segna 15,2V mentre sul mission planne segna 16,1V
dandomi quindi sempre circa il 90% della carica
se rifaccio la calibrazione in campo la carica è sempre al 96%/98%

quale potrebbe essere il problema
grazie mille a tutti

Sotto carico hai un abbassamento della tensione in funzione dell'assorbimento di corrente, è normale leggere in volo un valore più basso.
A te in volo segna un valore maggiore?

[Pfjeka]

Grazie neborkia. Hai ragione, da buon niubbo in materia ho iniziato con il quadricottero in configurazione quasi minimalista, ma ho senz'altro intenzione di acquistare un sensore di I e V.

Ti confermo che la GND è coindivisa tra gli ESC, l'APM e la RX.

Prima d'ora ero all'oscuro del problema di sync degli ESC. Ieri sera mi sono un poco informato sulla cosa e ho visto diversi video che mostrano il problema, per capire se ce l'ho anch'io. Ho fatto un pò di prove, con eliche invertite. Prima con ogni singolo braccio, poi con tutti i motori connessi, per vedere se notavo differenze di rotazione o rumori particolari. Ho fatto molti cambi bruschi di throttle, con escursione max o quasi, ma non ho notato questo problema. I motori sono reattivi, hanno coppia paragonabile tra loro (ho provato a frenarli con la mano) e non ho notato differenze di rotazione o rumori strani. Da questo punto sembrerebbe ok.

Però, dopo che era caduto, ho smontato e pulito minuziosamente i due motori che non andavano più bene. Uno era sporco e non girava, l'altro apparentemente funzionava, ma era troppo facile da frenare e meno reattivo. Dopo la pulizia entrambi meccanicamente sembravano ok, ma continuavano ad avere poca coppia e poca reattività. Qualche rumore strano si.
Ti dico questo perchè è li che il problema poteva sembrare di un cattivo sync ESC/motore. Ma facendo prove incrociate con altri motori e ESC, ho dedotto che il problema erano entrambi i motori. Ora sono puliti e non sono storti, ma continuo a non capire perchè non vanno. Gli ESC invece sembrano ok. I motori li ho sistituiti con due nuovi.

Forse c'è stato un momento durante il volo, in cui un ESC ha presentato questo problema e ha provocato il crash, ma non sono riuscito a replicarlo. Farò dei voli "a rischio graduale", anche se non mi sento tranquillo. Ma dopo tutto chi è che si sente al 100% tranquillo?

Grazie ancora
Eugenio

[Astro02]

apm 2.7 pwm radio

vorrei sapere se su questo fc Micro HKPilot Mega Micro Sized Flight Controller and Autopilot with Leads 2.7.2 (APM) (EU Warehouse)

posso collegare la ricevente della turnigy 9x,8 ch in pwm o ho bisogno di un encoder ppm

[fede1]

Sotto carico hai un abbassamento della tensione in funzione dell'assorbimento di corrente, è normale leggere in volo un valore più basso.
A te in volo segna un valore maggiore?

Si esatto, è un power module "cinese", c'è qualcosa di sballato in condizioni statiche segna un assorbimento di 14A (non dovrebbero essere un po troppi?)

ora non so se sbaglio il settaggio
il power module è come quello in foto

Grazie mille