Arduflyer - APM 2.5 (Arducopter)

[xeshobby]

Mi sa che non e giusto il post

è giusto, è solo contestualizzato per un altro caso.

Ora te lho modificato per il tuo caso

inserisci questi PID 0.11 0.1 0.0050 (prendilo come PID di default) occhio agli 0.

Imposta sul Ch6 un valore di Rate Roll/Pitch kP che varia da 0.06 a 0.14

Ora decolla (con ch6 al minimo) ti metti in althold e fai dei piccoli movimenti di roll e pitch , con questo PID il quad dovrebbe esser molto morbido.. quindi trimmera pian piano il ch6 continua ad aumentare finche in althold dando dei movimenti sugli stick (pitch e roll) e poi rilasciandoli non vedi che il quad comincia ad autoscillare.. bene questo è il punto di P massimo che hai sulla tua configurazione.

trovato questo punto (per esempio P=0.135) riducilo un filino a (0.133) atterra e ora andiamo a modificare la D.
Ora su CH6 impostiamo Rate Roll/Pitch kD con un valore da 0.0050 a 0.0070
Decolla con la D a minimo aumentala pian piano e fai gli stessi movimenti che hai usato per tarare la P, quando vedrai scomparire l'autooscillazione , quello è il tuo pid più consono alla tua configurazione.

.

In sintesi:
- PID Default
- Aumenta P finchè non vedi autoscillare il quad rilasciando gli stick
- Riduci la P di un filino
- Aumenta la D finche non vedi svanire le autooscillazioni

La P indica il nervosismo del quad più bassa hai un quad piu galleggione.

NB

Prima di tarare il pid è obbligatorio abbattere il piu possibile le vibrazioni in quanto fa si fa uso della navigazione inerziale.

Cerca diversi fissaggi dell'APM neoprene moongel dampers ecc ecc.. riduci almeno sotto i +/- 2.5 altrimenti non avrai mai un volo preciso.
Tu ora sei intorno ai +/- 5

[carlolauri]

Thanks

[TermicOne]

Luciano, da questa mattina è disponibile la 3.2 su MP nella sezione beta, prima era reperibile solo dal master

Ciao
Gian

Grazie!

Scaricata ed installata. Fatto qualche test in stab e alt-hold...per ora tutto OK.

Il problema più grosso è che hanno tolto il CLI!!!!

Non ho ancora capito, senza il CLI, come si fa il compassmot, come si abilitano i logs, come si fa reset, erase, ecc. ecc.

Vedremo....

Luciano

[Turfnet]

Per il compassmot c'è una schermata dedicata in mp, ma non avevamo capito come funzionasse non so se tu che hai più dimestichezza riesci a risolvere l'enigma

[xeshobby]

Grazie!

Scaricata ed installata. Fatto qualche test in stab e alt-hold...per ora tutto OK.

Il problema più grosso è che hanno tolto il CLI!!!!

Non ho ancora capito, senza il CLI, come si fa il compassmot, come si abilitano i logs, come si fa reset, erase, ecc. ecc.

Vedremo....

Luciano

Allora anche io ho notato che per risparmiare memoria hanno eliminato il CLI, avrei preferito l'eliminazione del flusso ottico o del sonar .
Per il compassmot come ti dicevano c'è la schermata in MP
non ho provato, ma penso sia utilizzabile solo con la 3,2.
Poi hanno aggiunto in MP la finestra MotorTest anche questo può essere utile.

la cosa preoccupante e se volessi fare un erase/reset non si potrebbe fare piu , o come dicevi modificare la verbosità dei log.

Devo indagare.

Gian

[TermicOne]

...sembra che siano issues che il dev team ha passato a Oborne per implementarle su MP. Il problema per me è che sul campo io uso un vecchio PC con XP che con le versioni di MP precedenti va benissimo...ma non so se supporta anche le nuove versioni....vedremo...

Inoltre le nuove versioni di MP costringono ad usare la nuova pallosa procedura di calibrazione compass che io brillantemente saltavo usando il balletto con una vecchia versione di MP...

[TermicOne]

Aggiornato Mission Planner all'ultima versione (anche sul vecchio XP) e trovate le funzioni di compassmot e di setting dei log per abilitare IMU. Tutto OK

Per Erase/Reset penso si debba aspettare la prossima versione di Mission Planner.

[riktor]

Dovrebbero essere in full parameter list

[TermicOne]

Con l'ultima versione di MP le hanno messe nelle finestre standard mavlink. Tutto ok!

[Turfnet]

Ma sta funzione di compassmot qualcuno è riuscita a farla funzionare o come dice xeshobby funziona solo dalla 3.2?

[TermicOne]

Ma sta funzione di compassmot qualcuno è riuscita a farla funzionare o come dice xeshobby funziona solo dalla 3.2?

Compassmot ha sempre funzionato molto bene in CLI sia su APMcopter che su MegaPirateNG e VRBrain. È una funzione che ritengo fondamentale per avere un compass ben calibrato in volo e per valutare le interferenze magnetiche sulla bussola. Ora sulla 3.2 funziona da mavlink e non c'è bisogno di andare in terminal.

[Turfnet]

Grazie Luciano, si da cli so bene come funziona, è da mavlink che non funzionava con la 3.1, ma da quanto dici confermi quanto diceva xeshobby e cioè che funziona a partire dalla 3.2.
Dalla 3.1 si vedeva che avviava la calibrazione dei sensori e poi si bloccava, perlomeno a me e a Paolo faceva così.

[Elmessicano]

A mè il Mission Planner continua a dare la versione 3.1.4 .....

Ciao

Diego

[TermicOne]

A mè il Mission Planner continua a dare la versione 3.1.4 .....

devi chiedere i firmware BETA

[Elmessicano]

devi chiedere i firmware BETA

Giusto

Grazie Luciano