Arduflyer - APM 2.5 (Arducopter)

[xeshobby]

Più che suggerimento quello è un avviso all'utente che ha trovato il bug notando che i valori che aveva messo era molto "stretti" ma nonostante ciò APM ha rilevato un vero glitch (da quando ho visto Ralph Spaccatutto quando si parla di glitch mi passa davanti agli occhi la bambina con l'automobilina, ihihihih).
Io direi invece che se si vuole evitare l'intervento del failsafe nel glitch (anche se non è il metodo più corretto) è bene allargare quei limiti oltre ovviamente a disabilitare il detect.

Meme

Hai ragione Emanuele, nel taglia e incolla mi sono perso un pezzo.

GPSGLITCH_ENABLE = 0

Link

fortuna che c'è lo zio

[Claudiopapi]

Provato le ultime modifiche, risultato "diludente":

Non demordere, come ho scritto in precedenza una modalità come quella che hai proposto ha indubbi vantaggi. Se hai letto il mio messaggio saprai già che la vera genialata non è implementarla (non è vero, ma sono sicuro che hai capito cosa intendo e che non voglio togliere nulla a quanto hai fatto) ma gestirne i difetti quindi: buon lavoro, io tifo per te. Mi spiace non poter essere più utile di cosi al momento: la mia apm è ancora per strada.

[sonico]

alzare la velocità pero' implementando il concetto di esponenziale sullo sitck quando lo controlli in loiter ... in modo che quando lo stick e' vicino al centro la velocità massima viene ridotta ... mentre piu' sei lontano dal centro piu' la velocità massima viene aumentata ...

Ok, questa modifica dovrebbe essere abbastanza fattibile, proverò di sicuro. Grazie!

la vera genialata non è implementarla (non è vero, ma sono sicuro che hai capito cosa intendo e che non voglio togliere nulla a quanto hai fatto) ma gestirne i difetti quindi: buon lavoro, io tifo per te. Mi spiace non poter essere più utile di cosi al momento: la mia apm è ancora per strada.

Perfetto, grazie, aspettiamo che arrivi allora!

Sapete se esiste una guida (per lo meno a livello generale, tipo anche solo la architettura) alla comprensione del codice? Certi punti sono parecchio "oscuri"...

[sonico]

alzare la velocità pero' implementando il concetto di esponenziale sullo sitck quando lo controlli in loiter ... in modo che quando lo stick e' vicino al centro la velocità massima viene ridotta ... mentre piu' sei lontano dal centro piu' la velocità massima viene aumentata ...

Mentre faccio le modifiche però mi chiedo: ma cosa ottieni con questo? In Loiter la posizione dello stick indica già la velocità di spostamento, quindi se imposti la velocità massima alta, poi muovendo lo stick decidi quanto veloce muoverti in quella direzione, da zero a quel massimo. Modulare a sua volta la vel massima cosa cambia?

Poi, leggendo il codice del loiter ("leggendo", non ho scritto "capendo"...) si scopre che mettendo quel parametro alto non si va ad influire sulla velocità con la quale il loiter cerca di mantenere la posizione, che è definita da una costante (cablata, almeno così mi sembra) di 2m/s (vedere WPNAV_LOITER_SPEED_MAX_TO_CORRECT_ERROR).

[redfox74]

Mentre faccio le modifiche però mi chiedo: ma cosa ottieni con questo? In Loiter la posizione dello stick indica già la velocità di spostamento, quindi se imposti la velocità massima alta, poi muovendo lo stick decidi quanto veloce muoverti in quella direzione, da zero a quel massimo. Modulare a sua volta la vel massima cosa cambia?

Poi, leggendo il codice del loiter ("leggendo", non ho scritto "capendo"...) si scopre che mettendo quel parametro alto non si va ad influire sulla velocità con la quale il loiter cerca di mantenere la posizione, che è definita da una costante (cablata, almeno così mi sembra) di 2m/s (vedere WPNAV_LOITER_SPEED_MAX_TO_CORRECT_ERROR).

Ciao Sonico,
prova prima di implementare in wp_nav ... se metti una velocità bassa ... e dai tutto stick non va' avanti nemmeno a spingerlo ... anzi se esagera troppo ad accelerare tende a fermarsi ... pero' nei piccoli movimenti di stick e' piuttosto preciso ...
Se alzi la velcocità si comporta molto meglio ... pero' dando poco stick a volte esagera a partir via specialmente per movimenti molto piccoli ..
questo e' il motivo perchè sarebbe interessante avere range diversi di velocità massima ... o semplicemente un esponenziale bisognerebbe fare un test ...

[Draghettofly]

Buonasera.
Sul link diydrones.com/forum/topics/arducopter-3-0-1..., che è stato suggerito sopra, ho visto che un utente ha caricato tutti e solo i dati del GPS, presi dal log, sul foglio elettronico.
Potrei sapere come fare? Se da qualche parte di MP c'è questa possibilità potreste indicarmela, per favore?
Se è possibile col GPS lo sarà anche per gli altri dati, no?
Grazie.
Carlo

[saeli]

Devi andare in terminal sul MP, scaricare i log e poi li visualizzi

Inviato con... Topatalk

[sonico]

se metti una velocità bassa ... e dai tutto stick non va' avanti nemmeno a spingerlo ... anzi se esagera troppo ad accelerare tende a fermarsi ... pero' nei piccoli movimenti di stick e' piuttosto preciso ...
Se alzi la velcocità si comporta molto meglio ... pero' dando poco stick a volte esagera a partir via specialmente per movimenti molto piccoli ..

Ok, probabilmente è perchè quel valore di velocità massimo viene usato anche per ricavare l'accelerazione in loiter (ovvero con che velocità aumentare aumentare la velocità).
Forse è questo il punto: se la velocità massima è alta, anche l'accelerazione è alta perchè viene impostata pari a metà della velocità massima, quindi abbiamo si un mezzo che viaggia veloce ma nei piccoli spostamenti si muove molto nervosamente.
Forse ora mi è più chiaro il problema.
Siccome WPNAV_LOITER_SPEED non può essere impostata tramite CH6, posso sostituire WP_SPEED con WPNAV_LOITER_SPEED, in modo da verificare in volo i cambiamenti di questo valore.
Poi si potrebbe modificare il modo in cui viene calcolata l'accelerazione, non fissa come adesso ma proporzionale a qualche cosa, perchè il modo con cui funziona l'aggiornamento delle velocità in loiter è incasinato non poco e va studiato per bene...

[sonico]

Ad esempio, si potrebbe fare così: impostare la vel_max ad un valore alto e modificare il calcolo del delta velocità non in modo proporzionale alla deviazione dello stick, ma in modo quadratico.
Così piccoli spostamenti sono fatti con accelerazioni depresse, ma man mano che il pilota "tira", l'accelerazione cresce velocemente fino al valore massimo (forse è quello che voi chiamate expo, io inizio a capirle solo adesso tutte queste cose).
Semplice e pulito (richiede una sola moltiplicazione aggiuntiva). Oggi provo.

Tra parentesi, inizio a rendermi conto di quanto sia "strizzato" il povero micro dell'APM, con tutte quelle operazioni in float da fare...pazzesco!

[redfox74]

Ad esempio, si potrebbe fare così: impostare la vel_max ad un valore alto e modificare il calcolo del delta velocità non in modo proporzionale alla deviazione dello stick, ma in modo quadratico.
Così piccoli spostamenti sono fatti con accelerazioni depresse, ma man mano che il pilota "tira", l'accelerazione cresce velocemente fino al valore massimo (forse è quello che voi chiamate expo, io inizio a capirle solo adesso tutte queste cose).
Semplice e pulito (richiede una sola moltiplicazione aggiuntiva). Oggi provo.

Tra parentesi, inizio a rendermi conto di quanto sia "strizzato" il povero micro dell'APM, con tutte quelle operazioni in float da fare...pazzesco!

Eh Eh , gli hanno fatto fare cose incredibili sono stati proprio bravi , ma ora hanno mollato e stanno iniziando a passare ai 32bit , se ti serve un po' di potenza in più e lo stesso ambiente valuta VRBrain , noi abbiamo una bella squadra di sviluppatori che sta' lavorando ufficialmente al progetto , mi sembra che tu abbia tutti i requisiti per farne parte , poi se riesci a far funzionare bene le cose su apm andranno ancora meglio su piattaforme piu' performanti.
Calcola che parlando con Randy mi ha detto che era comunque preoccupato perche' nelle funzioni piu' evolute quando attivi anche il brandeggio camera ecc ecc ... sfiori il 95 % di occupazione cpu ... che poi ti porta a comportamenti inspiegabili a causa del fatto che non viene rispettato il timing di esecuzione delle funzioni.

In merito alla tua modifica mi pare sia in linea con quanto avevo in mente ... il risultato alla fine e' lo stesso ... sulle radio rc puoi impostare l'esponenziale per fare prove , ma rimarrebbe il fatto che alla fine l'esponenziale che setti per il volo in loiter magari e' diverso da quello che devi usare in stabilize , per una serie di ragioni .... tecniche ... mentre meglio ricevere comandi neutri e trattarli sulla scheda che ti permette una maggior customizzazione ... pero' per fare prove con l'attuale codice senza modifiche puoi mettere loiter con una velocità alta e settare l'esponenziale anche quadratico direttamente sulla tua radio .. se cosi' la cosa sta' in piedi ... si puo' implementare a livello di codice.

Un saluto
Roberto

Un saluto
Roberto

[Draghettofly]

Forse non mi sono spiegato bene:
Come caricare tutti e solo i dati del GPS, presi dal log, sul foglio elettronico.
So bene come fare per visualizzarli TUTTI dal log. A me interessa estrapolare SOLO quelli relativi ad una funzione, per esempio, il GPS, per poterli studiare meglio.
Ieri ho visto il jpg linkato dove qualcuno aveva mostrato questa cosa con una immagine...adesso non la trovo più, ma il concetto è chiaro, mi pare.
Grazie.

[ZioMeme]

In merito alla tua modifica mi pare sia in linea con quanto avevo in mente ... il risultato alla fine e' lo stesso ... sulle radio rc puoi impostare l'esponenziale per fare prove , ma rimarrebbe il fatto che alla fine l'esponenziale che setti per il volo in loiter magari e' diverso da quello che devi usare in stabilize , per una serie di ragioni .... tecniche ... mentre meglio ricevere comandi neutri e trattarli sulla scheda che ti permette una maggior customizzazione ... pero' per fare prove con l'attuale codice senza modifiche puoi mettere loiter con una velocità alta e settare l'esponenziale anche quadratico direttamente sulla tua radio .. se cosi' la cosa sta' in piedi ... si puo' implementare a livello di codice.

Un saluto
Roberto

Quando ho letto di questa modifica avevo pensato anche io a farlo con l'esponenziale della Radio, magari abbinato ad un modo di volo come si fa con gli Heli dove setti la curva di risposta in base alla posizione di uno switch, forse non facile da fare, ma forse meno difficile da fare a codice...
Appena possibile lo provo.

Meme

[ZioMeme]

Forse non mi sono spiegato bene:
Come caricare tutti e solo i dati del GPS, presi dal log, sul foglio elettronico.
So bene come fare per visualizzarli TUTTI dal log. A me interessa estrapolare SOLO quelli relativi ad una funzione, per esempio, il GPS, per poterli studiare meglio.
Ieri ho visto il jpg linkato dove qualcuno aveva mostrato questa cosa con una immagine...adesso non la trovo più, ma il concetto è chiaro, mi pare.
Grazie.

Dopo che hai scaricato i log devi aprire il file con XLS e poi filtrare la prima colonna.
Non è immediato ma si può fare.
Se poi hai bisogno di una mano posta il file di log e lo facciamo...

Meme

[ciskje]

Meglio usare il log browser dentro il mission planner, fa dei grafici stupendi:

Downloading and analyzing your flight data logs | ArduCopter

[ZioMeme]

Meglio usare il log browser dentro il mission planner, fa dei grafici stupendi:

Downloading and analyzing your flight data logs | ArduCopter

Vero, soprattutto è immediato nell'utilizzo, soprattutto per filtrare le singole voci.
Ma io sono innamorato di XLS...

Meme