Ciao a tutti qualcuno puo' consigliarmi una tabella di pid tuning in clean flight per Naze 32 rev6 per un volo stabile con movimenti di risposta non nervosi e subito scattanti, mi interessa un volo tranquillo per riprese video grazie su qualsiasi informazione possiate darmi ciao
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Clean Flight Pid Tuning
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Il tuning dei PID non dipende tanto dal controllore di volo che usi, quanto dalle caratteristiche del modello , almeno in termini di dimensione, peso , motorizzazione utilizzata, strumenti di stabilizzazione(accelerometro,GPS,barometro etc.).
Solo cosi' puoi avere la speranza che qualcuno che ha gia' un modello funzionante che si avvicina al tuo ti puo' dare una informazione utile.JJRC H8C /Eachine Wizard X220/Eachine QX65/JJRC H31/DJI Mavic Air
Phantom 1.1.1, gimbal, SJ4000 e Gitup GIT2
Eachine ET526 / Eachine LCD5800D 5.8GHz 40Ch FPV
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Grazie, il drone pesa circa 1 KG ha 4 motori da 1000 KV dal cenro di un motore all altro sono circa 40 cm e' un drone che ho fatto io con una 3d printer , appena decolla comincia a dondolare , ma sicuramente non dipende dal bilanciamento ma dai settaggi del FC, ho anche abilitato sulla radio uno switch a 3 posizioni che mi cambia il mode in Acro, Horizon e Angle ma comunque lo metti non rimane mai stabile oltre a dondolare al decollo va un po' in avanti o a destra ec. e devo stare sempre a compensare con la radio i suoi movimenti per cercare di stabilizzarlo, non capisco, grazie per qualunque informazione tu possa darmi sto iniziando adesso e non sono esperto, magari mi sto pentendo di aver preso il Naze 32 rev 6
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Originariamente inviato da renraku Visualizza il messaggioGrazie, il drone pesa circa 1 KG ha 4 motori da 1000 KV dal cenro di un motore all altro sono circa 40 cm e' un drone che ho fatto io con una 3d printer , appena decolla comincia a dondolare , ma sicuramente non dipende dal bilanciamento ma dai settaggi del FC, ho anche abilitato sulla radio uno switch a 3 posizioni che mi cambia il mode in Acro, Horizon e Angle ma comunque lo metti non rimane mai stabile oltre a dondolare al decollo va un po' in avanti o a destra ec. e devo stare sempre a compensare con la radio i suoi movimenti per cercare di stabilizzarlo, non capisco, grazie per qualunque informazione tu possa darmi sto iniziando adesso e non sono esperto, magari mi sto pentendo di aver preso il Naze 32 rev 6
Riesci a postare la pagina PID di Cleanflight o a scrivere i valori di PID , rate, superrate e exporate per pitch, roll e Yaw??
JJRC H8C /Eachine Wizard X220/Eachine QX65/JJRC H31/DJI Mavic Air
Phantom 1.1.1, gimbal, SJ4000 e Gitup GIT2
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questa e' la schermata totale
2018-03-19 @ 18:00:55 -- Running - OS: Windows, Chrome: 64.0.3282.186, Configurator: 2.1.0
2018-03-19 @ 18:00:57 -- Serial port successfully opened with ID: 1
2018-03-19 @ 18:00:57 -- MultiWii API version: 1.37.0
2018-03-19 @ 18:00:57 -- Flight controller info, identifier: CLFL, version: 2.2.0
2018-03-19 @ 18:00:57 -- Running firmware released on: Mar 3 2018 13:13:38
2018-03-19 @ 18:00:57 -- Board: AFNA, version: 2
2018-03-19 @ 18:00:57 -- Unique device ID: 0x673ff535753845187042425
2018-03-19 @ 18:01:00 -- CLI mode detected- Setup
- Ports
- Configuration
- Power & Battery
- Failsafe
- PID Tuning
- Receiver
- Modes
- Adjustments
- Servos
- GPS
- Motors
- OSD
- Race Transponder
- LED Strip
- Sensors
- Tethered Logging
- Blackbox
Note: Leaving CLI tab or pressing Disconnect will automatically send "exit" to the board. With the latest firmware this will make the controller restart and unsaved changes will be lost.
CLI # dump
# Cleanflight / NAZE (AFNA) 2.2.0 Mar 3 2018 / 13:13:38 (577ab43) MSP API: 1.37
name -
resource BEEPER 1 A12
resource MOTOR 1 A08
resource MOTOR 2 A11
resource MOTOR 3 B06
resource MOTOR 4 B07
resource MOTOR 5 B08
resource MOTOR 6 B09
resource MOTOR 7 NONE
resource MOTOR 8 NONE
resource SERVO 1 NONE
resource SERVO 2 NONE
resource SERVO 3 NONE
resource SERVO 4 NONE
resource SERVO 5 NONE
resource SERVO 6 NONE
resource SERVO 7 NONE
resource SERVO 8 NONE
resource PPM 1 A00
resource PWM 1 A00
resource PWM 2 A01
resource PWM 3 A02
resource PWM 4 A03
resource PWM 5 A06
resource PWM 6 A07
resource PWM 7 B00
resource PWM 8 B01
resource LED_STRIP 1 A06
resource SERIAL_TX 1 A09
resource SERIAL_TX 2 A02
resource SERIAL_TX 3 NONE
resource SERIAL_TX 4 NONE
resource SERIAL_TX 5 NONE
resource SERIAL_TX 6 NONE
resource SERIAL_TX 7 NONE
resource SERIAL_TX 8 NONE
resource SERIAL_TX 9 NONE
resource SERIAL_TX 10 NONE
resource SERIAL_TX 11 A07
resource SERIAL_TX 12 B01
resource SERIAL_RX 1 A10
resource SERIAL_RX 2 A03
resource SERIAL_RX 3 NONE
resource SERIAL_RX 4 NONE
resource SERIAL_RX 5 NONE
resource SERIAL_RX 6 NONE
resource SERIAL_RX 7 NONE
resource SERIAL_RX 8 NONE
resource SERIAL_RX 9 NONE
resource SERIAL_RX 10 NONE
resource SERIAL_RX 11 A06
resource SERIAL_RX 12 B00
resource INVERTER 1 NONE
resource INVERTER 2 B02
resource INVERTER 3 NONE
resource INVERTER 4 NONE
resource INVERTER 5 NONE
resource INVERTER 6 NONE
resource INVERTER 7 NONE
resource INVERTER 8 NONE
resource INVERTER 9 NONE
resource INVERTER 10 NONE
resource INVERTER 11 NONE
resource INVERTER 12 NONE
resource I2C_SCL 1 NONE
resource I2C_SCL 2 B10
resource I2C_SDA 1 NONE
resource I2C_SDA 2 B11
resource LED 1 B03
resource LED 2 B04
resource LED 3 NONE
resource SPI_SCK 1 NONE
resource SPI_SCK 2 B13
resource SPI_MISO 1 NONE
resource SPI_MISO 2 B14
resource SPI_MOSI 1 NONE
resource SPI_MOSI 2 B15
resource ADC_BATT 1 A04
resource ADC_RSSI 1 A01
resource ADC_CURR 1 B01
resource ADC_EXT 1 A05
resource BARO_CS 1 NONE
mixer QUADX
mmix reset
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servo 1 1000 2000 1500 100 -1
servo 2 1000 2000 1500 100 -1
servo 3 1000 2000 1500 100 -1
servo 4 1000 2000 1500 100 -1
servo 5 1000 2000 1500 100 -1
servo 6 1000 2000 1500 100 -1
servo 7 1000 2000 1500 100 -1
smix reset
feature -RX_PPM
feature -INFLIGHT_ACC_CAL
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DISPLAY
feature -OSD
feature -CHANNEL_FORWARDING
feature -TRANSPONDER
feature -AIRMODE
feature -RX_SPI
feature -SOFTSPI
feature -ESC_SENSOR
feature -ANTI_GRAVITY
feature -DYNAMIC_FILTER
feature RX_PPM
feature MOTOR_STOP
beeper GYRO_CALIBRATED
beeper RX_LOST
beeper RX_LOST_LANDING
beeper DISARMING
beeper ARMING
beeper ARMING_GPS_FIX
beeper BAT_CRIT_LOW
beeper BAT_LOW
beeper GPS_STATUS
beeper RX_SET
beeper ACC_CALIBRATION
beeper ACC_CALIBRATION_FAIL
beeper READY_BEEP
beeper MULTI_BEEPS
beeper DISARM_REPEAT
beeper ARMED
beeper SYSTEM_INIT
beeper ON_USB
beeper BLACKBOX_ERASE
map AETR1234
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serial 1 0 115200 57600 0 115200
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led 1 0,0::C:0
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color 9 210,0,255
color 10 240,0,255
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set gyro_notch2_cutoff = 100
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set acc_lpf_hz = 10
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set align_board_pitch = 0
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set tlm_inverted = OFF
set tlm_halfduplex = ON
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set pwr_on_arm_grace = 0
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profile 0
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set dterm_lowpass = 100
set dterm_notch_hz = 260
set dterm_notch_cutoff = 160
set vbat_pid_gain = OFF
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set acc_limit = 0
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set crash_gthreshold = 400
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set crash_recovery_rate = 100
set crash_limit_yaw = 200
set crash_recovery = OFF
set iterm_windup = 50
set iterm_limit = 150
set pidsum_limit = 500
set pidsum_limit_yaw = 400
set yaw_lowpass = 0
set p_pitch = 20
set i_pitch = 20
set d_pitch = 20
set p_roll = 20
set i_roll = 20
set d_roll = 30
set p_yaw = 20
set i_yaw = 20
set d_yaw = 20
set p_alt = 50
set i_alt = 0
set d_alt = 0
set p_level = 50
set i_level = 50
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set i_vel = 55
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set horizon_tilt_expert_mode = OFF
rateprofile 0
set rc_rate = 50
set rc_rate_yaw = 50
set rc_expo = 0
set rc_expo_yaw = 0
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set thr_expo = 0
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set yaw_srate = 50
set tpa_rate = 10
set tpa_breakpoint = 1650
#
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Per cominciare a togliere un po' di "nervosismo" io proverei intanto ad azzerare i 3 superrate (_srate in tabella, quasi gli ultimi ora uguali a 50) e scenderei con rc_rate (il rate senza aggettivi per pitch e roll da 50 a 25, cosi' come rc_rate_yaw.
Aumenterei poi rc_expo e rc_expo_yaw, ora = 0 ad un valore tra 50 e 90:in questo modo "spiani" la curva di risposta degli stick attorno alla posizione centrale, oltre a diminuire di molto la reattivita'.
Se poi vedi che cosi' e' troppo "lampadario" potrai andare ad aumentare gradualmente gli rc_rate e diminuire gli Expo: se non fai volo acrobatico puoi lasciare i superrate = 0(questi servono per impennare la curva di risposta quando gli stick vengono mandati verso il finecorsa al fine di fare le capriole).
Se invece e' migliorato, ma non a sufficienza, abbassa ancora di piu' gli rc_rates.
Non mi tornano poi tanto i valori dei PID, ma quelli che ho sottomano si riferiscono ad un racer e quindi non te li do'.
Dovrei guardare i valori della Naza del mio Phantom, di peso simile al tuo, anche se e' un classe 350, ma per farlo devo rientrare in sede e ci vuole qualche giorno.JJRC H8C /Eachine Wizard X220/Eachine QX65/JJRC H31/DJI Mavic Air
Phantom 1.1.1, gimbal, SJ4000 e Gitup GIT2
Eachine ET526 / Eachine LCD5800D 5.8GHz 40Ch FPV
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Se usi Cleanflight con il quad alimentato(meglio se senza eliche, altrimenti verifica bene di tenere disarmati i motori), puoi renderti conto delle modifiche man mano che le fai, direttamente da come si muove la figurina del quad che c'e' nalla stessa pagina dei PID.
Inoltre ti aiuta un po' a capire la curva che c'e' sul lato destro: sull'asse X c'e' la posizione degli sticker, sull'asse Y la risposta(in termini di angolo che assume il quad e che poi vuol dire velocita').
Eliminando i superrate, vedrai che diventa una retta perfetta, perdendo l'accentuazione della curva agli estremi.
Riducendo i rate, vedrai che la pendenza della retta diminuisce(risposta piu' lenta a parita' di movimento degli sticker).
Infine, aumentando gli expo rate, vedrai che la curva riduce ancora di piu' la pendenza al centro, attorno al punto di stick in posizione neutra.JJRC H8C /Eachine Wizard X220/Eachine QX65/JJRC H31/DJI Mavic Air
Phantom 1.1.1, gimbal, SJ4000 e Gitup GIT2
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Ciao.
Come avevo promesso, ho guardato i settaggi del Phantom 1.1.1 con Nazam V.2.
E' un classe 350 con peso al decollo, gimbal e camera inclusi, di circa 1200gr.
Purtroppo non so se il settaggio aiuta.
Infatti riporta 125% come gain per pitch e roll e 100% per Yaw.
Per me che sono abituato ai PID per il controllo di processo, sono numeri un po' misteriosi.
Il valore e la percentuale farebbero propendere per una banda proporzionale e un guadagno di circa 0.8 (100/125) per pitch e roll e 1 per yaw.
Purtroppo non e' cosi': infatti se fosse banda proporzionale, al suo aumento la reattivita' dovrebbe diminuire, mentre nella Naza se aumenti questo valore la reattivita' aumenta.
Inoltre non sono certo che i valori di Naza e quelli di Betaflight/Clenflight coincidano.
Il tuo settaggio riportava 20/20/20 e impostare 5 volte tanto mi sembra una esagerazione.
Comunque , se lo ritieni opportuno, puoi fare una prova, facendo molta attenzione al decollo, pronto a togliere gas se qualcosa va storto.
Mi spiace di non poterti aiutare di piu'.
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Ciao ti ringrazio tantissimo di tutto provero con i dati che mi hai detto, sto sperimentando, e un po' va meglio, ma devo ancora soffrire parecchio credo comunque gia volo, prima non volavo, l'altro giorno non so cosa e' successo la corrente e' cessata di colpo e le eliche si sono fermate o la batteria o un contatto non so fatto sta che e' venuto giu' come una pera cotta e si e spezzato un braccio, ma lo ho gia' stampato di nuovo con la 3D, non mollo anche perche' so che poi la strada andra' in discesa grazie
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