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**gianni_BT** · 18 marzo 18, 21:20

Il tuning dei PID non dipende tanto dal controllore di volo che usi, quanto dalle caratteristiche del modello , almeno in termini di dimensione, peso , motorizzazione utilizzata, strumenti di stabilizzazione(accelerometro,GPS,barometro etc.).
Solo cosi' puoi avere la speranza che qualcuno che ha gia' un modello funzionante che si avvicina al tuo ti puo' dare una informazione utile.

**renraku** · 19 marzo 18, 15:12

Grazie, il drone pesa circa 1 KG ha 4 motori da 1000 KV dal cenro di un motore all altro sono circa 40 cm e' un drone che ho fatto io con una 3d printer , appena decolla comincia a dondolare , ma sicuramente non dipende dal bilanciamento ma dai settaggi del FC, ho anche abilitato sulla radio uno switch a 3 posizioni che mi cambia il mode in Acro, Horizon e Angle ma comunque lo metti non rimane mai stabile oltre a dondolare al decollo va un po' in avanti o a destra ec. e devo stare sempre a compensare con la radio i suoi movimenti per cercare di stabilizzarlo, non capisco, grazie per qualunque informazione tu possa darmi sto iniziando adesso e non sono esperto, magari mi sto pentendo di aver preso il Naze 32 rev 6

**gianni_BT** · 19 marzo 18, 16:38

Originariamente inviato da renraku Visualizza il messaggio

Grazie, il drone pesa circa 1 KG ha 4 motori da 1000 KV dal cenro di un motore all altro sono circa 40 cm e' un drone che ho fatto io con una 3d printer , appena decolla comincia a dondolare , ma sicuramente non dipende dal bilanciamento ma dai settaggi del FC, ho anche abilitato sulla radio uno switch a 3 posizioni che mi cambia il mode in Acro, Horizon e Angle ma comunque lo metti non rimane mai stabile oltre a dondolare al decollo va un po' in avanti o a destra ec. e devo stare sempre a compensare con la radio i suoi movimenti per cercare di stabilizzarlo, non capisco, grazie per qualunque informazione tu possa darmi sto iniziando adesso e non sono esperto, magari mi sto pentendo di aver preso il Naze 32 rev 6

La Naze32 e' un buon flight controller: c'e' qualcosa che non va nei settaggi.
Riesci a postare la pagina PID di Cleanflight o a scrivere i valori di PID , rate, superrate e exporate per pitch, roll e Yaw??

**renraku** · 19 marzo 18, 17:59

Ciao i settaggi dei pid che ho sono questi ma non li ho messi io, on capisco cosa sono li allego grazie

**renraku** · 19 marzo 18, 18:03

questa e' la schermata totale

2018-03-19 @ 18:00:55 -- Running - OS: Windows, Chrome: 64.0.3282.186, Configurator: 2.1.0

2018-03-19 @ 18:00:57 -- Serial port successfully opened with ID: 1

2018-03-19 @ 18:00:57 -- MultiWii API version: 1.37.0

2018-03-19 @ 18:00:57 -- Flight controller info, identifier: CLFL, version: 2.2.0

2018-03-19 @ 18:00:57 -- Running firmware released on: Mar 3 2018 13:13:38

2018-03-19 @ 18:00:57 -- Board: AFNA, version: 2

2018-03-19 @ 18:00:57 -- Unique device ID: 0x673ff535753845187042425

2018-03-19 @ 18:01:00 -- CLI mode detected

CLI

Note: Leaving CLI tab or pressing Disconnect will automatically send "exit" to the board. With the latest firmware this will make the controller restart and unsaved changes will be lost.

CLI # dump
# Cleanflight / NAZE (AFNA) 2.2.0 Mar 3 2018 / 13:13:38 (577ab43) MSP API: 1.37
name -
resource BEEPER 1 A12
resource MOTOR 1 A08
resource MOTOR 2 A11
resource MOTOR 3 B06
resource MOTOR 4 B07
resource MOTOR 5 B08
resource MOTOR 6 B09
resource MOTOR 7 NONE
resource MOTOR 8 NONE
resource SERVO 1 NONE
resource SERVO 2 NONE
resource SERVO 3 NONE
resource SERVO 4 NONE
resource SERVO 5 NONE
resource SERVO 6 NONE
resource SERVO 7 NONE
resource SERVO 8 NONE
resource PPM 1 A00
resource PWM 1 A00
resource PWM 2 A01
resource PWM 3 A02
resource PWM 4 A03
resource PWM 5 A06
resource PWM 6 A07
resource PWM 7 B00
resource PWM 8 B01
resource LED_STRIP 1 A06
resource SERIAL_TX 1 A09
resource SERIAL_TX 2 A02
resource SERIAL_TX 3 NONE
resource SERIAL_TX 4 NONE
resource SERIAL_TX 5 NONE
resource SERIAL_TX 6 NONE
resource SERIAL_TX 7 NONE
resource SERIAL_TX 8 NONE
resource SERIAL_TX 9 NONE
resource SERIAL_TX 10 NONE
resource SERIAL_TX 11 A07
resource SERIAL_TX 12 B01
resource SERIAL_RX 1 A10
resource SERIAL_RX 2 A03
resource SERIAL_RX 3 NONE
resource SERIAL_RX 4 NONE
resource SERIAL_RX 5 NONE
resource SERIAL_RX 6 NONE
resource SERIAL_RX 7 NONE
resource SERIAL_RX 8 NONE
resource SERIAL_RX 9 NONE
resource SERIAL_RX 10 NONE
resource SERIAL_RX 11 A06
resource SERIAL_RX 12 B00
resource INVERTER 1 NONE
resource INVERTER 2 B02
resource INVERTER 3 NONE
resource INVERTER 4 NONE
resource INVERTER 5 NONE
resource INVERTER 6 NONE
resource INVERTER 7 NONE
resource INVERTER 8 NONE
resource INVERTER 9 NONE
resource INVERTER 10 NONE
resource INVERTER 11 NONE
resource INVERTER 12 NONE
resource I2C_SCL 1 NONE
resource I2C_SCL 2 B10
resource I2C_SDA 1 NONE
resource I2C_SDA 2 B11
resource LED 1 B03
resource LED 2 B04
resource LED 3 NONE
resource SPI_SCK 1 NONE
resource SPI_SCK 2 B13
resource SPI_MISO 1 NONE
resource SPI_MISO 2 B14
resource SPI_MOSI 1 NONE
resource SPI_MOSI 2 B15
resource ADC_BATT 1 A04
resource ADC_RSSI 1 A01
resource ADC_CURR 1 B01
resource ADC_EXT 1 A05
resource BARO_CS 1 NONE
mixer QUADX

mmix reset

servo 0 1000 2000 1500 100 -1
servo 1 1000 2000 1500 100 -1
servo 2 1000 2000 1500 100 -1
servo 3 1000 2000 1500 100 -1
servo 4 1000 2000 1500 100 -1
servo 5 1000 2000 1500 100 -1
servo 6 1000 2000 1500 100 -1
servo 7 1000 2000 1500 100 -1
smix reset

feature -RX_PPM
feature -INFLIGHT_ACC_CAL
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DISPLAY
feature -OSD
feature -CHANNEL_FORWARDING
feature -TRANSPONDER
feature -AIRMODE
feature -RX_SPI
feature -SOFTSPI
feature -ESC_SENSOR
feature -ANTI_GRAVITY
feature -DYNAMIC_FILTER
feature RX_PPM
feature MOTOR_STOP
beeper GYRO_CALIBRATED
beeper RX_LOST
beeper RX_LOST_LANDING
beeper DISARMING
beeper ARMING
beeper ARMING_GPS_FIX
beeper BAT_CRIT_LOW
beeper BAT_LOW
beeper GPS_STATUS
beeper RX_SET
beeper ACC_CALIBRATION
beeper ACC_CALIBRATION_FAIL
beeper READY_BEEP
beeper MULTI_BEEPS
beeper DISARM_REPEAT
beeper ARMED
beeper SYSTEM_INIT
beeper ON_USB
beeper BLACKBOX_ERASE
map AETR1234
serial 0 1 115200 57600 0 115200
serial 1 0 115200 57600 0 115200
led 0 0,0::C:0
led 1 0,0::C:0
led 2 0,0::C:0
led 3 0,0::C:0
led 4 0,0::C:0
led 5 0,0::C:0
led 6 0,0::C:0
led 7 0,0::C:0
led 8 0,0::C:0
led 9 0,0::C:0
led 10 0,0::C:0
led 11 0,0::C:0
led 12 0,0::C:0
led 13 0,0::C:0
led 14 0,0::C:0
led 15 0,0::C:0
led 16 0,0::C:0
led 17 0,0::C:0
led 18 0,0::C:0
led 19 0,0::C:0
led 20 0,0::C:0
led 21 0,0::C:0
led 22 0,0::C:0
led 23 0,0::C:0
led 24 0,0::C:0
led 25 0,0::C:0
led 26 0,0::C:0
led 27 0,0::C:0
led 28 0,0::C:0
led 29 0,0::C:0
led 30 0,0::C:0
led 31 0,0::C:0
color 0 0,0,0
color 1 0,255,255
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color 3 30,0,255
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mode_color 7 0 3
aux 0 0 0 1675 2075
aux 1 1 1 1700 2100
aux 2 2 1 1325 1700
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rxrange 0 1000 2000
rxrange 1 1000 2000
rxrange 2 1000 2000
rxrange 3 1000 2000
rxfail 0 a
rxfail 1 a
rxfail 2 a
rxfail 3 a
rxfail 4 h
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rxfail 14 h
rxfail 15 h
rxfail 16 h
rxfail 17 h
set align_gyro = DEFAULT
set gyro_lpf = OFF
set gyro_sync_denom = 8
set gyro_lowpass_type = PT1
set gyro_lowpass_hz = 90
set gyro_notch1_hz = 400
set gyro_notch1_cutoff = 300
set gyro_notch2_hz = 200
set gyro_notch2_cutoff = 100
set moron_threshold = 48
set gyro_use_32khz = OFF
set align_acc = DEFAULT
set acc_hardware = AUTO
set acc_lpf_hz = 10
set acc_trim_pitch = 0
set acc_trim_roll = 0
set baro_bustype = I2C
set baro_spi_device = 0
set baro_i2c_device = 2
set baro_i2c_address = 0
set baro_hardware = AUTO
set baro_tab_size = 21
set baro_noise_lpf = 600
set baro_cf_vel = 985
set baro_cf_alt = 965
set mid_rc = 1500
set min_check = 1115
set max_check = 2000
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 41
set rssi_invert = OFF
set rc_interp = AUTO
set rc_interp_ch = RP
set rc_interp_int = 19
set fpv_mix_degrees = 0
set max_aux_channels = 6
set serialrx_provider = SPEK1024
set serialrx_inverted = OFF
set airmode_start_throttle = 1350
set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115
set serialrx_halfduplex = OFF
set input_filtering_mode = OFF
set blackbox_p_ratio = 32
set blackbox_device = SPIFLASH
set blackbox_on_motor_test = OFF
set blackbox_record_acc = ON
set min_throttle = 1100
set max_throttle = 2000
set min_command = 1000
set use_unsynced_pwm = OFF
set motor_pwm_protocol = OFF
set motor_pwm_rate = 480
set motor_pwm_inversion = OFF
set thr_corr_value = 0
set thr_corr_angle = 800
set failsafe_delay = 4
set failsafe_off_delay = 10
set failsafe_throttle = 1000
set failsafe_kill_switch = OFF
set failsafe_throttle_low_delay = 100
set failsafe_procedure = DROP
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = 0
set gimbal_mode = NORMAL
set bat_capacity = 0
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_full_cell_voltage = 41
set vbat_min_cell_voltage = 33
set vbat_warning_cell_voltage = 35
set vbat_hysteresis = 1
set current_meter = NONE
set battery_meter = ADC
set vbat_detect_cell_voltage = 30
set use_vbat_alerts = ON
set use_cbat_alerts = OFF
set cbat_alert_percent = 10
set vbat_cutoff_percent = 100
set vbat_scale = 110
set ibata_scale = 400
set ibata_offset = 0
set beeper_inversion = ON
set beeper_od = OFF
set beeper_frequency = 0
set yaw_motors_reversed = OFF
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set 3d_deadband_throttle = 50
set servo_center_pulse = 1500
set servo_pwm_rate = 50
set servo_lowpass_hz = 0
set tri_unarmed_servo = ON
set channel_forwarding_start = 4
set reboot_character = 82
set serial_update_rate_hz = 100
set accxy_deadband = 40
set accz_deadband = 40
set acc_unarmedcal = ON
set imu_dcm_kp = 2500
set imu_dcm_ki = 0
set small_angle = 180
set auto_disarm_delay = 5
set disarm_kill_switch = OFF
set gyro_cal_on_first_arm = OFF
set fixedwing_althold_reversed = OFF
set alt_hold_deadband = 40
set alt_hold_fast_change = ON
set deadband = 0
set yaw_deadband = 0
set yaw_control_reversed = OFF
set pid_process_denom = 2
set tlm_switch = OFF
set tlm_inverted = OFF
set tlm_halfduplex = ON
set frsky_vfas_precision = 0
set hott_alarm_int = 5
set pid_in_tlm = OFF
set report_cell_voltage = OFF
set ledstrip_visual_beeper = OFF
set task_statistics = ON
set debug_mode = NONE
set pwr_on_arm_grace = 0
set led_inversion = 0
profile 0

set dterm_lowpass_type = BIQUAD
set dterm_lowpass = 100
set dterm_notch_hz = 260
set dterm_notch_cutoff = 160
set vbat_pid_gain = OFF
set pid_at_min_throttle = OFF
set anti_gravity_threshold = 350
set anti_gravity_gain = 1000
set setpoint_relax_ratio = 100
set dterm_setpoint_weight = 0
set acc_limit_yaw = 100
set acc_limit = 0
set crash_dthreshold = 50
set crash_gthreshold = 400
set crash_setpoint_threshold = 350
set crash_time = 500
set crash_delay = 0
set crash_recovery_angle = 10
set crash_recovery_rate = 100
set crash_limit_yaw = 200
set crash_recovery = OFF
set iterm_windup = 50
set iterm_limit = 150
set pidsum_limit = 500
set pidsum_limit_yaw = 400
set yaw_lowpass = 0
set p_pitch = 20
set i_pitch = 20
set d_pitch = 20
set p_roll = 20
set i_roll = 20
set d_roll = 30
set p_yaw = 20
set i_yaw = 20
set d_yaw = 20
set p_alt = 50
set i_alt = 0
set d_alt = 0
set p_level = 50
set i_level = 50
set d_level = 75
set p_vel = 55
set i_vel = 55
set d_vel = 75
set level_limit = 55
set horizon_tilt_effect = 75
set horizon_tilt_expert_mode = OFF
rateprofile 0

set rc_rate = 50
set rc_rate_yaw = 50
set rc_expo = 0
set rc_expo_yaw = 0
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_srate = 50
set pitch_srate = 50
set yaw_srate = 50
set tpa_rate = 10
set tpa_breakpoint = 1650

#

**gianni_BT** · 19 marzo 18, 21:13

Per cominciare a togliere un po' di "nervosismo" io proverei intanto ad azzerare i 3 superrate (_srate in tabella, quasi gli ultimi ora uguali a 50) e scenderei con rc_rate (il rate senza aggettivi per pitch e roll da 50 a 25, cosi' come rc_rate_yaw.
Aumenterei poi rc_expo e rc_expo_yaw, ora = 0 ad un valore tra 50 e 90:in questo modo "spiani" la curva di risposta degli stick attorno alla posizione centrale, oltre a diminuire di molto la reattivita'.
Se poi vedi che cosi' e' troppo "lampadario" potrai andare ad aumentare gradualmente gli rc_rate e diminuire gli Expo: se non fai volo acrobatico puoi lasciare i superrate = 0(questi servono per impennare la curva di risposta quando gli stick vengono mandati verso il finecorsa al fine di fare le capriole).
Se invece e' migliorato, ma non a sufficienza, abbassa ancora di piu' gli rc_rates.
Non mi tornano poi tanto i valori dei PID, ma quelli che ho sottomano si riferiscono ad un racer e quindi non te li do'.
Dovrei guardare i valori della Naza del mio Phantom, di peso simile al tuo, anche se e' un classe 350, ma per farlo devo rientrare in sede e ci vuole qualche giorno.

**renraku** · 19 marzo 18, 21:58

va bene grazie tante per ora domani provo con questi nuovi dati spero di risolvere, per ora mi serve un drone stabile da riprese video, poi ne faro uno piccolo e cattivo da race ciao grazie

**gianni_BT** · 20 marzo 18, 07:48

Se usi Cleanflight con il quad alimentato(meglio se senza eliche, altrimenti verifica bene di tenere disarmati i motori), puoi renderti conto delle modifiche man mano che le fai, direttamente da come si muove la figurina del quad che c'e' nalla stessa pagina dei PID.
Inoltre ti aiuta un po' a capire la curva che c'e' sul lato destro: sull'asse X c'e' la posizione degli sticker, sull'asse Y la risposta(in termini di angolo che assume il quad e che poi vuol dire velocita').
Eliminando i superrate, vedrai che diventa una retta perfetta, perdendo l'accentuazione della curva agli estremi.
Riducendo i rate, vedrai che la pendenza della retta diminuisce(risposta piu' lenta a parita' di movimento degli sticker).
Infine, aumentando gli expo rate, vedrai che la curva riduce ancora di piu' la pendenza al centro, attorno al punto di stick in posizione neutra.

**renraku** · 20 marzo 18, 10:28

Grazie devo giocarci un po' per capire comunque va meglio, a molte persone ho visto attaccano i fili una calibrata due secondi e via, per me non e' cosi , ma riusciro sono abbastanza tenace

**gianni_BT** · 25 marzo 18, 14:52

Ciao.
Come avevo promesso, ho guardato i settaggi del Phantom 1.1.1 con Nazam V.2.
E' un classe 350 con peso al decollo, gimbal e camera inclusi, di circa 1200gr.
Purtroppo non so se il settaggio aiuta.
Infatti riporta 125% come gain per pitch e roll e 100% per Yaw.
Per me che sono abituato ai PID per il controllo di processo, sono numeri un po' misteriosi.
Il valore e la percentuale farebbero propendere per una banda proporzionale e un guadagno di circa 0.8 (100/125) per pitch e roll e 1 per yaw.
Purtroppo non e' cosi': infatti se fosse banda proporzionale, al suo aumento la reattivita' dovrebbe diminuire, mentre nella Naza se aumenti questo valore la reattivita' aumenta.
Inoltre non sono certo che i valori di Naza e quelli di Betaflight/Clenflight coincidano.
Il tuo settaggio riportava 20/20/20 e impostare 5 volte tanto mi sembra una esagerazione.
Comunque , se lo ritieni opportuno, puoi fare una prova, facendo molta attenzione al decollo, pronto a togliere gas se qualcosa va storto.
Mi spiace di non poterti aiutare di piu'.

**renraku** · 25 marzo 18, 23:54

Ciao ti ringrazio tantissimo di tutto provero con i dati che mi hai detto, sto sperimentando, e un po' va meglio, ma devo ancora soffrire parecchio credo comunque gia volo, prima non volavo, l'altro giorno non so cosa e' successo la corrente e' cessata di colpo e le eliche si sono fermate o la batteria o un contatto non so fatto sta che e' venuto giu' come una pera cotta e si e spezzato un braccio, ma lo ho gia' stampato di nuovo con la 3D, non mollo anche perche' so che poi la strada andra' in discesa grazie

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