VRBRAIN by VirtualRobotix

[Draghettofly]

Help...gulp!

Buona sera a tutti.
Ho poca esperienza di forum e mi occupo della Vrbrain da un paio di mesi. In qualche modo sono venuto a capo di alcune problematiche legate inizialmente alle vibrazioni (che ho affrontato e che sono riuscito in gran parte a controllare). Ho raggiunto discreti risultati nel volo in Stabilize ed a fare un Alt Hold dignitoso.
Mi sono bloccato sul Loiter.
Il mio quadricoso (DJI 450 con motori ed esc originali, Graupner mx-20) in Loiter sta un pò fermo e poi se ne va...
Ieri, ho sostituito il firmware 2.9.1 con il 3.1.
Risultato. Identico alla versione precedente più o meno. OK Stabilize, accettabili le vibrazioni, dignitoso Alt Hold e uguale il
Loiter...cioè non è cambiato niente...

Intanto una novità. Al collegamento della lipo sentivo quattro bip ed una musichetta finale. Era il segnale che gli esc erano a posto e potevo partire.
Adesso invece sento solo la musichetta finale ma non i quattro bip.
Ho rifatto la calibrazione degli esc...niente bip.
Però i motori sembrano partire bene.
Significa qualcosa o è normale?
Perchè questo benedetto Loiter non va?
Ho letto e riletto tutto il presente forum ed ho rifatto la calibrazione degli esc come suggerito da Redfox74 e cioè:

1) togliere le eliche;
2) accendere la scheda senza la lipo (cioè con la US e con il gas al massimo;
3) attendere che i tre led scorrano in sequenza poi togliere l'alimentazione (in genere US;
4) rialimentare la scheda senza lipo sempre con il gas al massimo e verificare che ora i led scorrano in modo più veloce. In questo modo si é in modalità pass-through quindi il gas non viene "manipolato" dalla centralina;
5) lasciare tutto com'è e collegare la lipo attraverso gli esc che ora registrano lmax con bip;
6) abbassare di colpo il gas a zero e gli esc dovrebbero registrare il minimo (altro bip);
Col firm 2.9.1 tutto ha funzionato bene.
Al punto 5 (con firm 3.1) gli esc ti subissano di bip che smettono quando abbasso il gas...(però sembrano fungere...).
Qualcuno, spero,vorrà aiutarmi.

Ho seguito spesso TermicOne che ha avuto gli stessi miei problemi ma che ha risolto il Loiter con un semplice ricalibrazione
del magnetometro...beato lui (io l'ho gia fatto cinque volte) e che sento vicino anche perchè condividiamo entrambi qualche
annetto in più...Permettetemi un saluto particolare a lui ed al CapoClan, più giovane, Redfox74.
Ho appena letto l'esperienza felice di rino2...quanto ti invidio...
Potete darmi una mano, per favore, un pò tutti, naturalmente?

[redfox74]

Buona sera a tutti.
Ho poca esperienza di forum e mi occupo della Vrbrain da un paio di mesi. In qualche modo sono venuto a capo di alcune problematiche legate inizialmente alle vibrazioni (che ho affrontato e che sono riuscito in gran parte a controllare). Ho raggiunto discreti risultati nel volo in Stabilize ed a fare un Alt Hold dignitoso.
Mi sono bloccato sul Loiter.
Il mio quadricoso (DJI 450 con motori ed esc originali, Graupner mx-20) in Loiter sta un pò fermo e poi se ne va...
Ieri, ho sostituito il firmware 2.9.1 con il 3.1.
Risultato. Identico alla versione precedente più o meno. OK Stabilize, accettabili le vibrazioni, dignitoso Alt Hold e uguale il
Loiter...cioè non è cambiato niente...

Intanto una novità. Al collegamento della lipo sentivo quattro bip ed una musichetta finale. Era il segnale che gli esc erano a posto e potevo partire.
Adesso invece sento solo la musichetta finale ma non i quattro bip.
Ho rifatto la calibrazione degli esc...niente bip.
Però i motori sembrano partire bene.
Significa qualcosa o è normale?
Perchè questo benedetto Loiter non va?
Ho letto e riletto tutto il presente forum ed ho rifatto la calibrazione degli esc come suggerito da Redfox74 e cioè:

1) togliere le eliche;
2) accendere la scheda senza la lipo (cioè con la US e con il gas al massimo;
3) attendere che i tre led scorrano in sequenza poi togliere l'alimentazione (in genere US;
4) rialimentare la scheda senza lipo sempre con il gas al massimo e verificare che ora i led scorrano in modo più veloce. In questo modo si é in modalità pass-through quindi il gas non viene "manipolato" dalla centralina;
5) lasciare tutto com'è e collegare la lipo attraverso gli esc che ora registrano lmax con bip;
6) abbassare di colpo il gas a zero e gli esc dovrebbero registrare il minimo (altro bip);
Col firm 2.9.1 tutto ha funzionato bene.
Al punto 5 (con firm 3.1) gli esc ti subissano di bip che smettono quando abbasso il gas...(però sembrano fungere...).
Qualcuno, spero,vorrà aiutarmi.

Ho seguito spesso TermicOne che ha avuto gli stessi miei problemi ma che ha risolto il Loiter con un semplice ricalibrazione
del magnetometro...beato lui (io l'ho gia fatto cinque volte) e che sento vicino anche perchè condividiamo entrambi qualche
annetto in più...Permettetemi un saluto particolare a lui ed al CapoClan, più giovane, Redfox74.
Ho appena letto l'esperienza felice di rino2...quanto ti invidio...
Potete darmi una mano, per favore, un pò tutti, naturalmente?

Ciao Draghetto,
hai un video ? che cerchiamo di capire da dove si parte ? Ti inizia a fare un grande cerchio anziche' stare fermo ... in loiter ? Puoi mandare i grafici delle tue vibrazioni ?
Due cosette importanti ...
1) Verifica che le viti di chiusura del guscetto non si siano magnetizzate ... o se hai altri campi magnetici anomali attorno alla scheda .
2) e' importante che tu non abbia dentro un trim diverso da quello che hai usato nella calibrazione della radio ... devi avere i trim a zero se no nel loiter li interpreta come un comando di variazione di posizione , infatti ora abbiamo l'ovverride del loiter , quindi tu muovi il quad e quando molli gli stick lui sta' fermo ... ma se e' trimmato sente il trim come un comando di movimento .
Questi sono alcune note che mi vengono in mente .. grazie per i saluti

Per quanto riguarda la calibrazione degli esc , per qualche strano motivo ... con i simonk nell'ultima versione anche io sono riuscito a tararli correttamente facendone uno per volta ... attraverso la ricevente direttamente .
Usa il canale 3 del gas ... e fai la procedura ...
Ci sono alcuni esc che funzionano altri no ... ma se vai in manuale a grandi linee tutti si comportano correttamente .
Fammi sapere .. e manda un piccolo video
ricambio il saluto
Roberto

[Draghettofly]

dimenticavo...

Ho un GPS esterno LEA-6H 38400/5Hz su firm VRBRAIN_3.1-DEV_QUAD_EXTGPS. Tanto per essere precisi.

[Draghettofly]

Grazie Red non mi ero accorto della risposta.
Allora, si posso dire con certezza che ho le viti magnetizzate...l'ho riscontrato ieri ma pensavo che non fosse importante.
Provvederò alla sostituzione.
I trim li avevo azzerati. Cioè prima di partire ho attivato l'interruttore del Ch 7 per registrare la taratura a zero
(avevo la taratura precedente). Poi ho ritrimmato, attivato ch7 per quattro secondi, rimesso a zero i trim e partito...
Niente da fare...Potrebbero essere le viti magnetizzate? Vedremo.
Non ho un video della versione 3.1 ma solo della 2.9.1 (ma non c'è differenza).
Per gli esc, che significa usa il canale 3 del gas...la procedura è quella che ho descritto?
E' l'unica che conosco. Ci sono differenze od aggiornamenti?
E la musichetta degli esc perchè è cambiata? Però fungono...
Ci conosciamo (Carlo M) il link del video è sulla tua posta elettronica.
Quì sono in "incognito"...

[Draghettofly]

Questi i grafici delle mie vibrazioni ad oggi. Chissà perchè ho trovato Z leggermente peggiorato rispetto al mio miglior risultato...cmq mi sembrano passabili, no?
Il file del volo è:
Volo, Halt Hold e Loiter (Vrbrain) - YouTube
Cordiali saluti.

[rino2]

Riguardo agli ESC... quello che vuole dire Roberto è che per tarare gli ESC esistono due modi... uno lo hai già provato, ovvero attraverso la scheda... questo qualche volta non funziona o da risultati poco attendibili...
Il secondo è quello che si fa normalmente per eli e aerei... ovvero un ESC alla volta collegato al canale 3 della ricevente..... si fa così
Prendi un ESC lo colleghi con il suo cavetto di controllo al canale 3 della ricevente che hai bindato alla tua radio. Utilizza il BEC interno degli ESC per alimentare la ricevente, quindi rimetti in posizione il cavetto centrale del connettore (il +5V)
Colleghi un motore (probabilmente ne hai uno di scorta) in modo provvisorio all'ESC e prepara la connessione del modulo alla lipo.
Accendi la trasmittente e metti lo stick del gas al massimo, collega la lipo al complesso motore/ESC/ricevente....
A questo punto a seconda dell'ESC sentirai beep o musichette... qui non si può essere precisi e devi controllare le istruzioni della tua elettronica. Generalmente dopo il primo beep o dopo il conteggio delle celle puoi mettere a 0 lo stick del gas... qui dovresti sentire altro beep o musichetta (a seconda dell'ESC vedi sopra)..... la programmazione è finita, puoi passare al secondo e così via....

Viti magnetizzate.....Come già ha detto Roberto se hai viti magnetizzate non puoi volare in sicurezza...
Tieni presente che il magnetometro (la bussola) per funzionare DEVE sentire il campo magnetico terreste... se tu gli metti un altro campo magnetico fasullo.... beh questa non capisce più niente.... sui multicosi si utilizzano alluminio e Inox... ma meglio torrette e viti in plastica.... comunque materiale a-magnetico


PS... Consiglio spassionato da chi ha appena iniziato con i multirotori nonostante i 57 anni....... molta ma molta pazienza e un passetto alla volta...

Ho visto il video... tu hai sicuramente vibrazioni e soprattutto le calibrazioni da rifare (magnetometro e accelerometri) Ricorda che per l'accelerometro la prima posizione deve essere per quanto possibile in bolla (secondo il wiki della APM)..... per il magnetometro a parte quanto detto per le viti magnetizzate devi avere gli ESC, la eventuale piastra di distribuzione alimentazione e i cavi di potenza... ben distanti dalla scheda... altrimenti oltre alla classica calibrazione con danza devi usare anche il comando COMPASS_MOT da CLI e sul sul suo uso ti rimando al wiki APM

[Draghettofly]

Grazie Rino per la spiegazione esauriente e precisa. Le viti le ho ricontrollate poco fa e sostituite, nel dubbio, ma credo che non fosse quello il problema.
Non erano magnetizzate... lo era il cacciavite adoperato che ho sostituito con altro. Le viti tolte tra di loro non si attraevano e nemmeno con altro materiale ferroso. Almeno questo è quello che ho visto.
Il cacciavite non dovrebbe averle magnetizzate (non in modo apprezzabile), da quello che ho potuto constatare.
Purtroppo non conoscevo quella procedura di calibrazione singola e, quindi, non riuscivo a comprendere bene.
Certo è una seccatura rifare tutto ed in quel modo...però non ho scelta.
Riguardo le calibrazioni ti dico, francamente, che mi sembra di averle eseguite tutte secondo le indicazioni delle immagini chiare dei video che sono linkati anche sul manuale della Vrbrain. Non capisco proprio dove posso aver sbagliato.
Sono disposizioni semplici e mi sono attenuto a tutte anche alla decina di metri dal pc per il magnetometro, lontano da telefoni, ferro ed altro... Boh. La procedura degli accelerometri l'ho vista su Vimeo (ArduCopter 2.9 Accel Calibration on Vimeo), è questa, vero?
Il grafico delle vibrazioni l'ho allegato, quindi puoi valutarle bene. Non mi sembrano troppo alte, non ti pare?
Certo cercherò di migliorarle già da domattina, però l'alt hold che riesco a fare mi sembrava dignitoso.
Ho conosciuto momenti peggiori, ma molto. Come hai risolto tu con le vibrazioni? Io ho la scatolina della Vrbrain sul moongel, sopra un basamento costituito da due piccole lastre di alluminio sostenute ai quattro angoli da dei supporti antivibranti.
Francamente mi sembra abbastanza. Poi vai a vedere e scopri che non basta. Troppo spesso non basta mai niente.
Va bene l'esperienza che ti fai ma tutte queste complicazioni stressano, tanto. Troppo a volte.
Ho letto la tua ultima splendida performance...Tutto ok al primo colpo. Complimenti vivissimi.
Non può essere così semplice...quale il segreto?
Grazie ancora per i tuoi preziosi consigli.

[xian06]

Hi

I need help for PID settings.

I have DJI F550 with stock 920kv motors and dji 10x38 props. AWG: 1250g

Wind free flight ok but a little wind cause instability.
I think I use wrong pids. (I get it from diydrones)

GOPR0011 - YouTube

Stabilize mode, I try to hold a position.

[rino2]

Draghetto ... NO, no.... tutt'altro che semplice e al primo colpo!!!
Come avrai letto questa è la mia prima esperienza con i multirotori e fino ad oggi (da Marzo) ho combattuto una guerra persa con la parte motoristica!!! Sicuramente i più esperti avrebbero già risolto, anche perché avrebbero avuto a disposizione materiale per le prove... io ho dovuto ragionare parecchio e prendere una decisione... potevano essere gli ESC ma poteva trattarsi anche dei motori... siccome il tutto non costa poco... beh!!! ho fatto centro!
ho appena letto meglio le tue indicazioni... beh!!! credo che le nostre indicazioni nel tuo caso non servano... dici infatti di avere un quadricottero originale DJI..... quindi anche gli ESC sono DJI..... beh.. in questo caso, da quel poco che so... non serve fare nessuna calibrazione di Min/Max con la radio.... ho letto che gli ESC DJI si autoregolano... francamente non so come facciano ma così ho letto..... magari voi che leggete smentitemi!!!

Si, la calibrazione degli accelerometri è quella del video, quella per il magnetometro è la famosa danza (giri di 360 gradi con fermate ogni 90 gradi, e per ogni giro si cambia posizione al modello COMPRESA quella sottosopra)....

Tieni presente che:
In ALT_HOLD... il modello usa solo il barometro (per l'altezza) quindi se è ben isolato (spugna scura compressa tra scheda e scatolina) e il modello è bilanciato (accelerometri e trim) dovrebbe starsene nella sua posizione senza problemi anche con i parametri di default...
In LOITER... il modello usa il GPS e tutto il resto... quindi almeno 6 satelliti, collegamenti elettrici del GPS ben fatti e solidi.

Per inciso... la mia VRBrain è fissata all'interno della sua scatolina (solo parte inferiore) con la spugna, questa scatolina è fissata sul telaio con il famoso MoonGel... ho tagliato i 4 pezzi della confezione in due, li ho accoppiati e incollati ai 4 spigoli della scatolina, i 4 piedini di MoonGel li ho incollati al telaio....tutto qui..... ho solo badato a tenere i cavetti di collegamenti abbastanza laschi e morbidi....

[rino2]

Scrivo un nuovo messaggio perché ho una cosa da chiedere a Emile in particolare e anche a Roberto....

Cosa è stato fatto nella sezione di volo nel nuovo FW 3.1 DEV?????

Oggi l'ho provata (venerdì avevo volato bene con la 3.0.3 come avete letto).. beh!!... ha qualche cosa di strano... in STABILIZE il modello sembra più... come dire... floscio....risponde in ritardo ai comandi.... In ALT_HOLD invece risponde repentinamente al cambio di quota da stick (con la 3.0.3 aveva una sorta di Dead_Zone)... in LOITER invece è restato uguale....... La configurazione del modello è la stessa di venerdì!!!

Ma c'è una cosa più importante e che non mi è mai capitata... con la 3.1 sembra che scaricando Log lunghi si impalli (avevo solo 4 log in memoria)..... il conteggio dello scarico si ferma 65650 (mi sembra) e devo resettare la scheda.....è vero che con le versioni precedenti non avevo log molto grandi ma non ci avevo mai fatto caso....

[Draghettofly]

Rino buongiorno, stamattina, presto, mi sono messo con tutta la calma possibile a rifare la calibrazione degli ESC DJI 30A.
Ho seguito passo passo le istruzioni di Rino (solo la Graupner ha il motore in Ch1 non in 3) e sono arrivato alle seguenti conclusioni, dopo molte prove e verifiche:
1) il Firmware 3.1 influenza i bip di segnalazione acustica degli ESC (posso garantirlo solo sui miei DJI, ovviamente);
2) Dopo la ri-calibrazione ho notato che la segnalazione iniziale del firm 3.1 è diversa da quello del firm 2.9.1.
E' sicuro poichè possiedo due Vrbrain uguali 4.0 ed ad una ho lasciato il vecchio firmware, per procurarmi una strada aperta, qualora avessi avuto problemi col nuovo.
Ricollegata la scheda col firm 2.9.1 le segnalazioni sono tornate uguali a quelle che ricordavo prima, 4-5 bip + musichetta.
Col firmw 3.1 solo musichetta.
Quindi la procedura di calibrazione degli ESC col nuovo firmware genera delle segnalazioni diverse rispetto al 2.9.1.
La cosa cmq, non arreca danno ma può disorientare. Infatti ieri l'avevo segnalato sul forum.
Sapendolo non è un problema, ovviamente, anche se le istruzioni dell'elettronica diventano indicative, almeno riguardo i bip.
Qualche vostra opinione, a riguardo, sarebbe gradita.
Adesso ritengo di essere a posto con la taratura degli esc (ma, forse, lo ero anche prima).
Tolte le viti non ho altre fonti di campi magnetici fasulli vicino alla scheda (esc sui bracci e cavi di potenza lontani, sotto).
Non mi resta che tornare a calibrare magnetometro ed accelerometri.
Nel log ho notato la presenza di report Gyro X_Y_Z. Cosa rappresentano esattamente?

Tarature effettuate di nuovo e con attenzione. Una sistemata al moongel e voletto di prova, con vento sensibile.
Migliorate le vibrazioni ma il velcro con cui assicuro la scheda era troppo pressato sulla stessa e sul gel e mi causava instabilità. Tornato a casa per le modifiche del caso. Domattina riproverò.
Grazie ancora a tutti voi ed a te, Rino (ti batto per l'età...di poco ma certamente...). Non è un vanto.

Allego vibrazioni e mio sistema antivibrante (I+NS_MPU6K_FILTER = 20 filtro di cui nessuno parla, chissà perchè...).

[Enrico-viale]

Ho conosciuto momenti peggiori, ma molto. Come hai risolto tu con le vibrazioni? Io ho la scatolina della Vrbrain sul moongel, sopra un basamento costituito da due piccole lastre di alluminio sostenute ai quattro angoli da dei supporti antivibranti.
.

Ciao Draghetto ... Ho avuto anch'io parecchi problemi nel partire ... Da ignorante che sono in materia diciamo che ho sbagliato più o meno tutto. Con l'aiuto di Roberto e Marco ora ho un esa di tutto rispetto e iniziò a divertirmi e ad appassionarmi.

La prima cosa che ti posso dire e di non scoraggiarti e di non avere paura a rimettere tutto in discussione ... Io per risolvere ho cambiato tutto meno la vrbrain ... Ma ero un caso disperato ( vero Roberto ?). Ora volo con la vr ancorata direttamente e le vibrazioni sono quelle che ho allegato qualche post più su.

Rispetto al tuo sistema antivibrante, e parlo da ignorante, mi sembrano troppo rigidi gli antivibranti in gomma che hai installato ... Ma da quanti grammi sono?
Hai provato ad aumentare la massa sugli antivibranti ... Per esempio aggiungendo un peso sulla vrbrain (batteria). ... All aumentare del peso gli antivibranti dovrebbero lavorare meglio.




Enrico

[Draghettofly]

Vibrazioni ... nelle tenebre...

Grazie Enrico per il tuo contributo.
Ho provato con una piattaforma composta da otto gommini morbidi ma riduceva solo le vibrazioni su X_Y. Ma su Z no, anzi.
Ho impiegato ancora guarnizioni in gomma morbida anche doppie, sospensioni miste legno-polimeriche, nastro biadesivo in polipropilene Beiersdorf, O-ring tra i gusci della scheda, gomme speciali tedesche, cinesi e semisconosciute, PVC espanso o polietilene con e senza masse metalliche di diverso tipo, gommini siliconici e non, moongel, earplug per orecchie, Sorbothane...tric trac e bombe a mano...
Potrei pubblicare una tesi di laurea sull'argomento (non lo escludo).
Sono esausto...come le pile.
Non preoccuparti, non ho mai mollato in vita mia e non lo farò ora ma ho l'impressione che mi sfugga qualcosa che non mi convince.
Come se ci fossero "forze od entità" che spingano per complicare i problemi invece di risolverli, per qualche motivo.
Non aggiungo altro. Forse un giorno riprenderò il concetto o forse no...chissà.
Cmq è vero, i miei gommini sono piuttosto rigidi e forse li sostituirò con degli intermedi ma dubito che otterrò significativi progressi. La batteria sulla scheda creerebbe altro tipo di problemi e di aggiungere peso al drone, con altro, non mi pare una grande cosa, pur avendoci già provato.
Tuttavia rifletterò ancora molto sui tuoi suggerimenti e su quelli che verranno.
Ma se il problema delle vibra è così serio e diffuso occorrerebbero soluzioni standardizzate e studiate, come fa Naza, per esempio.
Il motivo per cui adopero la piattaforma (ribadisco quanto già detto all'inizio) è la riduzione, con la stessa, delle vibra su X_Y. Il moogel tra la piattaforma e la scheda per l'eliminazione di quelle su Z. Complicato ma sembra che funzioni abbastanza. Poi, ben inteso, tutto è perfettibile...
Salutoni a tutti.

[Enrico-viale]

... Domanda, solo per capire un po' di più.
Ma tra le prove fatte , hai anche provato a cambiare altro? ( motori, eliche, esc ).


Hai detto che non tiene il loiter e se ne va.
Ma dove? Sale o va via da un lato?
Se va via di lato ... È sempre lo stesso o cambia?


Enrico

[Draghettofly]

Enrico, nell'ultimo post di pagina precedente c'è il link al mio volo. Lo puoi vedere.
Alla fine provo Alt Hold e Loiter. Potrai renderti conto di tutto... ti è sfuggito?
No...non ho cambiato motori (se per ogni tentativo dovessi cambiare sempre, sarebbe oneroso).
Cmq sono discreti. Tutto DJI originale, esc compresi.
C'è anche la foto del mio quadricoso con il sistema antivibrante. Meglio di così...