VRBRAIN by VirtualRobotix

[Bobo67]

REfuso ho un sospettone tremendo, pialla completamente la cartella del Planner, disinstallalo e cancella poi eventuali residui manaulmente, elimina totalmente la sua cartella in Windows, poi reinstallalo, connettiti e dimmi se il compass lo vedi virtualmente a posto dopo aver fatto una calibrazione manuale, chiamami al cell in caso.

[Draghettofly]

Refuso ciao,
scusami ma ho bisogno di capire meglio quello che hai fatto. "Il magnetometro non è in linea con la scheda": mi spieghi come lo hai visto?
Tu avrai fornito la declinazione magnetica di Ferrara in gradi e MP l'ha trasformata in radianti. Presumo fq. tutto ok.
Dove e come vedi che il magnetometro non è in linea di 75/95 gradi?
Per diminuire le oscillazioni mi puoi indicare esattamente quali pid hai modificato e portato a quali valori?
Cerco di capire meglio sui pid prima di, eventualmente, intervenire sui miei. Pich e roll del mio q.coso sono un pochino nervosi.
Sulle istruzioni ho letto qualcosa. Vediamo se corrispondono a quanto ho inteso, io.
Ho un DJI F-450, un mezzo piccolo, simile al tuo, credo
Grazie, ciao.
Carlo

[rino2]

Ciao, grazie della risposta,
stiamo facendo delle prove con Emile, si' ho provato con un DFU già pronto ma freeza lo stesso, domani provo con un' altra VRbrain proprio per non avere nessun dubbio sull' HW.
A domani
Ciao

Per curiosita'... che VRBrain e'?? 4.0 o 4.5?
Io ho la 4.0 e questi freeze mi sono capitati.... ma indipendentemente dalla versione FW montata...

Rino

[xian06]

Per curiosita'... che VRBrain e'?? 4.0 o 4.5?
Io ho la 4.0 e questi freeze mi sono capitati.... ma indipendentemente dalla versione FW montata...

Rino

I have VRBrain 4.0

[Draghettofly]

Bobo(Marco) buongiorno,
stamattina sono andato a provare il m.coso ed ho qualcosa da chiederti.
Pich e roll nel traslato appaiono un pò scattosi e provocano traballamenti (è vero che ho un pochino il dito nervosetto, però), non so come dirlo ma ho paura di fare movimenti bruschi e questo sembra che aiuti ma poi ti spinge a panicare e ti da una sensazione complessiva di non serenità. Quella che ti può favorire la fesseria.
Insomma volare deve essere piacevole. E non ho ancora raggiunto questa cosa, a causa dei lunghi patimenti. Da solo è dura.
Su quali parametri mi consigli di intervenire?
Sembrerebbe che debba diminuire STB_PIT_P - STB_YAW_P - STB_RLL_P - che sono a 4,5 portandoli a 4,2? E' corretto? Oppure? Altri?
Tieni presente che se alzo il drone e non lo tocco è stabilissimo. Solo quando intervengo sul direzionale mi accorgo di questa cosa. Alt Hold è ok, pure il Loiter riesce bene. RTL è a posto ma il drone ritorna a casa nella stessa posizione di quando do il comando.
Invece avevo sentito sul forum che si girava verso casa e poi nuovamente nella posizione di partenza, all'arrivo. Vabbè questa può essere una cosa voluta...o no? Ho la 3.1 dev. Vrb 4.0+LEA 6H.

Grazie. Saluti.
Carlo

[rino2]

Per far girare il muso verso il WP o verso la direzione che segue (per la RTL verso la home) c'é un parametro da modificare.... che ha solo 3 opzioni.

Purtroppo sono al lavoro (SIGGgggg!!!) se non ci arrivi prima tu scorrendo la lista dei parametri... questa sera quando arrivo a casa te lo indico.

Sul mio una volta impostato.... se la home e' opposta alla posizione del muso del modello... quando attivo l'RTL il multicoso si gira di 180 gradi, va verso la home, si porta all'altezza di attesa che avevo impostato, gira il muso nella stessa posizione di decollo e quindi atterra.

Rino

[Draghettofly]

Ciao Rino,
non l'ho trovato quel parametro. I tre a cui ti riferisci sono RTL_ALT, _FINAL e _TIME e nessuno si riferisce alla coda. Evidentemente si chiama in altro modo. Per evitare di andare a toccare cose non corrette (e rischiare di trovarmi in braghe di tela) aspetto la tua info. I pid vanno maneggiati con cura. Guai a sbagliarne uno...
Grazie.

Anch'io sono tornato al lavoro dal 22 Agosto...è dura ma ce la faremo.

[Bobo67]

Il tuning dei PID richiede una particolare procedura, nel wiki di APM Copter è spiegata abbastanza bene.
Comunque inizialmente lascia lo STAB_P abbastanza basso (3,2) per evitare che possa oscillare ed agisci sul RATE_P, considerando che il RATE_I dovrebbe essere circa il suo doppio, esempio RATE_P a 0,15 e RATE_I a 0,3, dipende però dai motori e dalle eliche.
Prima si configura la sezione RATE, poi STAB.
Anche il RATE_D è fondamentale, ma per centrarli bene bisogna fare tuning in volo con un potenziometro sulla radio.
In questo mio video spiego come fare, è in italiano, se segui alla lettera le mie istruzioni potrai fare un tuning praticamente perfetto, anche se poi è meglio analizzare anche i log per vedere se il controller esegue le giuste correzioni, senza sotto o sovra compensare.
Il parametro per far star fermo il direzionale durante le missioni e l'RTL è "WP_YAW_BEHAVIOUR" ed è settato di default a 1, mettilo a 0, lo trovi nella "Full Parameters List".
APM Copter è un pò pignolo da settare ma è il suo bello, hai mille parametri per adattarlo a qualsiasi configurazione, ed una volta centrati i setting non c'è Naza o WKM che tenga!

[QuercusPetraea]

Ciao Rino,
non l'ho trovato quel parametro. I tre a cui ti riferisci sono RTL_ALT, _FINAL e _TIME e nessuno si riferisce alla coda. Evidentemente si chiama in altro modo. Per evitare di andare a toccare cose non corrette (e rischiare di trovarmi in braghe di tela) aspetto la tua info. I pid vanno maneggiati con cura. Guai a sbagliarne uno...
Grazie.

Anch'io sono tornato al lavoro dal 22 Agosto...è dura ma ce la faremo.

Lo trovi sotto la voce WP_YAW_BEHAVIOUR e qui trovi i valori che può assumere.

[rino2]

ESATTO!!!!!!!!!!!!!

Io l'ho impostato a 1 e fa quello che ho indicato...

Rino


Approposito:... Conserva il link a quella pagina... ci sono tutti i parametri con descrizione (concisa ma meglio di niente)

[cusna]

I have VRBrain 4.0

Anche io ho la 4.0

[rino2]

Si tratta solo di una congettura.... basata su niente di sicuro e provabile...

insomma il dubbio che mi viene e' che l'FW non sia totalmente svincolato dall'hardware... e magari maggiori funzioni di FW aprano dei buchi in hardware piu' vecchi... se consideri poi che la mia 4.0 e' una delle primissime (il GPS interno e' saldato alla scheda)....

RIPETO... si tratta di una congettura ma io quei blocchi saltuari li ho sempre avuti.... i primi erano dovuti ad un baco che faceva entrare in CLI la scheda senza richiesta da MP ma a causa della telemetria... risolto questo.... la cosa si e' drasticamente ridotta ma qualche volta si e' ripresentata...MAI IN VOLO!!!!
Poi con l'avvento della 3.0 la cosa e' leggermente aumentata... ho riprogrammato il GPS per sicurezza come consigliato da Roberto ma continuano ad esistere... anche qui MAI IN VOLO..... ma magari quando armo.... e non si tratta solo di freeze... ma accensioni anomale... ad esempio dopo il collegamento della batteria e il lampeggio dei led verde e rosso si accende anche il giallo.... oppure il verde acceso fisso (ma anche spento fisso) e scheda che sembra morta..... basta staccare la batteria e riattaccare...
All'inizio usavo il BEC degli ESC... poi ho introdotto un BEC esterno (3A continui... piu' che sufficienti) pensando a problemi di alimentazione ..ma non cambia

Insomma <Congetture> ma basate su fatti reali....

Ciao
Rino

[cusna]

Anche la mia è una delle primissime con il GPS saldato sulla scheda,
oggi ho riprogrammato gli ESC per essere sicuri che avessero Simon K, ho sostituito i motori con dei Sunnysky 3508, ricalibrazioni complete, adesso la sto tenendo in prova.

[REfuso]

olà..
dopo due giorni di test si è arrivati a capire di cosa soffrivano le mie 2 vr, l' ultima arrivata che non ero mai riuscito a farla andare come la precedente ha un problema al magnetometro, il magnetometro funziona bene ma è stato saldato sulla scheda probabilm. in modo non corretto e rimane fuori allineamento di circa 90°.
X risponderti Draghettofly in maniera + comprensibile, nel precedente post avevo scritto a getto..il magne non è allineato con la vr anche se è allineato con il nord.
Come lo si vede? Nel flight data, nella mappa partono dall' icona del multir. delle linee, una arancione, una rossa e altre( in questo caso sono queste 2 che interessano a noi...)
puntando il muso a nord la linea arancione dovrebbe coincidere con la linea rossa, nel mio caso c' era una discrepanza di circa 90°. Il magne come altri sensori li si possono leggere pure nella finestra del fligt data in basso a sx, nella sezione quick e status, , con il muso del multir. puntato a nord, i valori dello yaw corrispondono allo 0\360°, nel mio caso il valore era vicino ai 90°.
Ma andando a verificare con i test in cli il compass risultava perfettamente funzionante dando i corretti valori in rapporto allì asse del nord. Da questo confronto di dati siamo arrivati alla conclusione che il magne è funzionante ma fissato sulla scheda non in modo corretto.
Spero di essermi spiegato decentemente e di non aver scritto delle castronate...nel caso chiedo agli "esperti" di correggere..
La prima vr, quella usata x i primi test, martoriata ripetutamente sul muletto, aveva subito un tot di shock in vari crash, avevo rotto il magne in un crash per la sfilettatura di un porta elica in un volo autonomo, poi in un' altro crash avuto mettendo in loiter, era schizzato improvvisamente senza capirne il motivo x la tangente finendo sulla rete di protezione del campo e da quel momento non sono + riuscito a trovare il punto di hovering con lo stick del gas. Ieri guardando meticolosamente la scheda ci siamo accorti che il baro non aveva + lo scatolotto di protezione e i dati sul planner non erano attendibili, schizzava a 1000mt o sotto a -300mt senza che si cambiasse quota..
insomma una debacle totale x le mie vr...ma so che i laboratori del team sono gia pronti con i guanti di paraffina x operare e rimettere in piedi le vr.
Per la regolazione dei pid meglio non potevi trovare di una spiegazione di Marco, le mie conoscenze sono molto elementari...

[execcr]

Refuso, piu che il magne magnetometro male, non è che lo hai inizializzato sbagliato nel MP? Se non sbaglio è possibile selezionarne l'orientamento a seconda del magnetometro utilizzato (gps+magne ext, o gps sulla scheda) e di come è montato sulle varie schede.

Se non sbaglio bisogna lasciare (o riconfigurare) la direzione esattamente come sull'APM2 (corretto roberto?)

Una differenza di 90 gradi è troppo per un misalignament del pezzo sul PCB.