VRBRAIN by VirtualRobotix

[TermicOne]

Versione 3rc6 for beta testing

Primo voletto in Loiter nel giardino di casa della versione beta 3.0rc6.

[xian06]

Good morning hard crash.

Logs attached.

I try to flight with v3.0rc6.
Stabilize mode - no problems
Alt hold - no problems
when switch to Loiter - Go headed straight to the wall in 15 meters fast speed. And boom.

Was a VRBrain4.0 v3.0rc6 internal gps firmware.

[tommyleo]

@emile.c

Questa mi pare che era già stata segnalata da "xian06", if presente nel modulo: motors.pde:

#if CONFIG_HAL_BOARD != HAL_BOARD_PX4 || CONFIG_HAL_BOARD != HAL_BOARD_VRBRAIN

però credo che ci sia un refuso nell'operatore logico, non dovrebbe essere così?

#if CONFIG_HAL_BOARD != HAL_BOARD_PX4 && CONFIG_HAL_BOARD != HAL_BOARD_VRBRAIN

altrimenti entra nel controllo del check del voltaggio e non si arma.

[Bobo67]

Ho già segnalato ad Emile e Roberto alcuni problemi che ci sono con il porting della V3 specialmente in fase di compilazione, non switchate in Acro mode per ora, il drone se ne parte per i cavoli suoi ruotando.
Ci sono anche problemi con il planner e la telemetria 3DR, spesso quando date "Connect" non esegue il corretto refresh dei parametri, con APM non sbaglia mai un colpo.
Per quel che concerne le solite modalità più comuni (Stab/Loiter/Alt-Hold/Auto) potete stare tranquilli, ho fatto molti voli in questi giorni senza avere il benchè minimo problema.
Gli step da seguire per tarare a puntino la V3 li ho già riportati nel thread della APM Copter V3, l'assenza di vibrazioni alla board ora è obbligatoria.
Disabilitate il pre-arm check perchè ora segnala una sottoalimentazione alla board (inesistente).
Con la versione PPM ed rx Futaba HS ora non ci sono problemi, non utilizzate il PPM-SUM perchè "perde il neutro" durante il volo ed ha grosse fluttuazioni nei valori di pwm.
Uno dei grossi problemi che non ho ancora risolto è "la perdita del direzionale" durante le missioni, alle volte il mio quad ruota anche di 45°, ma son certo che si tratta di fare un buon tuning della declinazione in volo con il CH6, ieri c'era troppo vento ed era impossibile farlo bene.
Il "compassmot" va rifatto ogni volta che si cambia il peso del drone, non essendoci il sensore di corrente e basandosi solo sul throttle per forza di cose se il peso cambia varia anche il magnetismo indotto.
Sul mio 4 motori la V3 gira in questo modo, mentre sull'hexa sono riuscito a banco a vederla girare solo per un minuto, dopo aver scritto via telemetria qualche parametro ora quando l'alimento entra in una sorta di reset continuo, dandomi un errore fisso "I2C" in Terminal.
Ho già chiesto ad Emile e Roberto di pubblicare sul wordpress solo versioni ben testate in volo, questa volta non è stato fatto per la "foga" di rincorrere l'uscita ufficiale della V3 di APM Copter (tirata d'orecchie ).
Buoni voli!

Marco
(ArduCopter Dev Team)

[Bobo67]

Precisazioni:

1) la perdita del direzionale (compass) durante le missioni automatiche è verificabile solo se volate come me con lo "yaw libero" (sempre slegato dagli automatismi), se ruota automaticamente ad ogni wp non è ovviamente riscontrabile poichè resetta l'errore ad ogni rotazione
2) per non impazzire per ora col jumper durante il reflashing fate come me, piccolo deviatorino attaccato alla scatolina, togliete il jumper e saldatevi con due filettini nel pcb sotto, sui due contatti dello jumper (che ovviamente toglierete), nella foto che allego si dovrebbe vedere

Marco

[Bobo67]

Testata la V3 su un altro mio hexa e parte, quindi rettifico, la versione hexa è ok, sull'altra VR Brain non parte forse perchè la scheda è fallata.

[cusna]

@emile.c

Questa mi pare che era già stata segnalata da "xian06", if presente nel modulo: motors.pde:

#if CONFIG_HAL_BOARD != HAL_BOARD_PX4 || CONFIG_HAL_BOARD != HAL_BOARD_VRBRAIN

però credo che ci sia un refuso nell'operatore logico, non dovrebbe essere così?

#if CONFIG_HAL_BOARD != HAL_BOARD_PX4 && CONFIG_HAL_BOARD != HAL_BOARD_VRBRAIN

altrimenti entra nel controllo del check del voltaggio e non si arma.

Ma non era così:

Originalmente inviato da xian06*
I modified motors.pde because Low voltage error and do not armed.

#if CONFIG_HAL_BOARD != HAL_BOARD_PX4 -> #if CONFIG_HAL_BOARD != HAL_BOARD_VRBRAIN

cioè sostituire HAL_BOARD_PX4 con HAL_BOARD_VRBRAIN degli "OR" non ne vedo

[tommyleo]

Il suggerimento di "xian06" era giusto!

Però poi nella versione 3.0.0, ho visto che "emile.c" ha corretto con:
#if CONFIG_HAL_BOARD != HAL_BOARD_PX4 || CONFIG_HAL_BOARD != HAL_BOARD_VRBRAIN

Ma come dicevo prima, si è sbagliato con l'opertaore logico "OR", ci vuole un "AND", altrimenti entra nel controllo del voltaggio:
#if CONFIG_HAL_BOARD != HAL_BOARD_PX4 && CONFIG_HAL_BOARD != HAL_BOARD_VRBRAIN

Compilato il tutto con la modifica, si arma regolarmente!

[redfox74]

Il suggerimento di "xian06" era giusto!

Però poi nella versione 3.0.0, ho visto che "emile.c" ha corretto con:
#if CONFIG_HAL_BOARD != HAL_BOARD_PX4 || CONFIG_HAL_BOARD != HAL_BOARD_VRBRAIN

Ma come dicevo prima, si è sbagliato con l'opertaore logico "OR", ci vuole un "AND", altrimenti entra nel controllo del voltaggio:
#if CONFIG_HAL_BOARD != HAL_BOARD_PX4 && CONFIG_HAL_BOARD != HAL_BOARD_VRBRAIN

Compilato il tutto con la modifica, si arma regolarmente!

Ciao Marco,
che problemi hai in modalità acro ? Fabio ci sta' volando e non mi ha segnalato problemi ci puoi dare qualche indicazione in più in modo da verificare di cosa si tratta ...

Per la scheda se ha problemi mandamela che ci guardiamo e gli diamo una sistemata , con la vecchia versione funziona ? Oppure ha problemi anche la 2.9.2 ?

@Xian06

sorry for you crash ... tomorrow in the afternow i think to have time to check your log ...
I have similar problem when i had problem on wire contact with gps ... infact the gps glitch is not good for v3 revision

Also in APM thread found this kind of problem ... this is the working from APM community after some test :
ersion can be found in the Mission Planner's Beta firmware's link, firmware.diydrones.com, GitHub and the new Downloads Area.

Warning #1: This release has not been tested on Traditional Helicopters

Warning #2: GPS glitches can cause sudden and aggressive position changes while in loiter mode. You may wish to reduce the WPNAV_ACCEL to 100 and Loiter Speed to 0.2 (from 1.0) to reduce aggressiveness.

This is the original thread : ArduCopter-3.0 ready for wider use - DIY Drones

The Pilot in video is Marco Robustini (Bobo67) member of our dev team .

Best
Roberto

[Enrico-viale]

Jtag

Salve ragazzi, ho comperato una vrbrain e mi sto addentrando lentamente nel progetto. Avevo letto qualcosa relativamente al modulo per il debug jtag da usare ... È se non ricordo male era un modulo olimex ... Non ho più trovato quel thread e mi sembrava che c'è ne fosse uno in particolare da usare.

Mi sapete indicare qual'e il modulo?

[Bobo67]

Ciao Roberto, date un'occhiata al decoder ppm perchè per me ha problemi: con ricevente Futaba HS sull'hexa mi fa bene la calibrazione della radio ma quando vado a fare il "compassmot" me lo rifiuta per radio non calibrata, in compenso nessun problema di rotazioni anomale, in Acro vola benissimo.
Sul quad invece (rx Futaba FS) mi fa calibrazione radio e compassmot ma quando commuto in Acro il drone inizia a ruotare su se stesso, da li i fasulli problemi di compass durante le missioni automatiche, indotti sicuramente da questo "pò di yaw" che si prende non si sa da dove.
Morale: decoder PPM da controllare bene, una pippa c'è sicuramente da qualche parte.
Confermo i problemi random di mavlink con il planner, rilevati con due differenti droni e differenti telemetrie 3DR.

[rino2]

Ci sarebbe qualche anima pia che abbia voglia e tempo di dare una occhiata ai miei log??
Oggi ho fatto prove tutto il giorno (versione 2.9.2) e li ho esaminati tante volte da non capirci più niente....

Si tratterebbe di dare una occhiata alle vibrazioni e ai parametri di THR che nonostante il cambio eliche risulta ancora alto....

Grazie anticipato a chi voglia provarci...
Rino

PS. Sono 4 file compressi

[redfox74]

Ci sarebbe qualche anima pia che abbia voglia e tempo di dare una occhiata ai miei log??
Oggi ho fatto prove tutto il giorno (versione 2.9.2) e li ho esaminati tante volte da non capirci più niente....

Si tratterebbe di dare una occhiata alle vibrazioni e ai parametri di THR che nonostante il cambio eliche risulta ancora alto....

Grazie anticipato a chi voglia provarci...
Rino

PS. Sono 4 file compressi

Ciao Rino ,
poi ci provo a guardarci ... ora ho appena finito il 3° volo ... ho ottime notizie con il frame del B.O.D. ... ho fatto un video del volo con batterie da 4.5 Amp vecchie di un paio d'anni 3S un po' scrause .... ;) Risultato buono 14 minuti di volo ....
Poi ho voluto provare una 5.8 recente 3S le Zippy compact ...
Un bel risultato ... 22 min di volo ... che ve ne pare ?
Essendo il primo ed unico frame ... il secondo e' in fase di assemblaggio ho lavorato con la v 2.9.2 ... ;)

Poi mi sono lanciato e ho deciso di provare altitude hold e loiter , sempre con il bod ... e ho avuto un ottimo risultato ... tutto ha funzionato al primo colpo ... ;)
Progettare dalla A alla Z un drone prima a cad e poi nel reale ha i suoi bei vantaggi ...
Ho realizzato anche un bel video ... questa sera lo metto assieme e poi lo pubblico ;)

Un saluto
Roberto

P.S.
quanto vola un DJI Phantom ? e un AR.Drone ?

Un saluto
Roberto

[TermicOne]

Battery Monitor

Roberto, ma a te il sensore di tensione funziona sulla 3.0? sulla mia 4.5 il sensore funzionava bene con la 2.9 ma sulla 3.0 non legge nessuna tensione...

[xian06]

Warning #2: GPS glitches can cause sudden and aggressive position changes while in loiter mode.

This is exactly what happened.
I was lucky to childrens do not playing next to wall at this time or hexa dont go headed toward me.