VRBRAIN by VirtualRobotix

[Bobo67]

Vi leggo sempre con interesse, rimango in background perchè sono molto impegnato con la release V3 di ArduCopter, sul mio canale Youtube tra un'ora un nuovo video che accompagnerà l'uscita della release "definitiva".
I risultati raggiunti sul controllo inerziale portano ArduCopter a livelli mai visti, competitore open source assoluto dei più famosi sistemi commerciali più costosi.
Su VR BRain è già pronto lo stesso codice, lo testeremo a fondo e verrà rilasciato al più presto.
Fate molta attenzione al controllo inerziale sull'asse Z, c'è troppa autority rispetto al barometro, non esagerate troppo sulle funzionalità alt-hold per ora.
Ho già riportato i problemi che ho trovato (marginali) e ci stiamo lavorando.

Marco

[redfox74]

Vi leggo sempre con interesse, rimango in background perchè sono molto impegnato con la release V3 di ArduCopter, sul mio canale Youtube tra un'ora un nuovo video che accompagnerà l'uscita della release "definitiva".
I risultati raggiunti sul controllo inerziale portano ArduCopter a livelli mai visti, competitore open source assoluto dei più famosi sistemi commerciali più costosi.
Su VR BRain è già pronto lo stesso codice, lo testeremo a fondo e verrà rilasciato al più presto.
Fate molta attenzione al controllo inerziale sull'asse Z, c'è troppa autority rispetto al barometro, non esagerate troppo sulle funzionalità alt-hold per ora.
Ho già riportato i problemi che ho trovato (marginali) e ci stiamo lavorando.

Marco

Ciao Marco ,
sono curioso di vedere il nuovo video Il firmware nuovo la versione 3.0 ieri l'abbiamo compilato e siamo pronti ai primi test prima interni per poi passarti una versione nella configurazione idonea ai tuoi test.
La principale differenza rispetto a quanto fatto fino ad oggi e' che abbiamo terminato l'implementazione dell'AP_HAL che e' lo strato software che ci consente di astrarre la componente hardware da quella pplicativa.
Questa evoluzione ci consente di utilizzare anche il software per Aereo , Rover e per imbarcazioni su VBRAIN , proprio questa mattina c'e' stato il passaggio delle consegne al Flight Team che inizierà i primi test sul PLANE.
A breve le prime foto !
un saluto
Roberto Navoni

[Bobo67]

E' in linea ora!

[redfox74]

Vr Plane L'inizio !!!

Ecco le prime foto del passaggio delle consegne tra me e Daniele , dopo il lavoro di preparazione mio e di Emile sul firmware della VRBRAIN, il tutto all'unisono con il gruppo di sviluppo internazionale di ArduPlane .
Un saluto
Roberto

[cusna]

Ciao
benvenuto nel team
Allora per quanto riguarda la connessione della lipo ti do' subito qualche dritta per non sbagliare anche perche' anche da noi oggi hanno brasato un BEC
Allora
se tu guardi sulla scheda c'e' un jumper vicino alla rastrelliera degli output toglila .... !!!

Ciao Roberto tu dici di togliere il ponte ma in realtà è solo perchè se ti sbagli e colleghi la +lipo ad un pin non giusto inietti gli 11v dove ce ne dovrebbero essere 5 !
Se lo lasci (e colleghi in modo corretto il +lipo) non sbagli, giusto ?

per ora il sensore di corrente non e' ancora configurato va solo quello di tensione ...
io per tararlo uso un bec a 5 volt e cambio il coefficiente di moltiplicazione presente sul mission planner ... fatto questo quando collego la lipo di solito e' molto preciso ..

Io ho fatto cosi':
collegato come sopra, un alimentatore regolato a 11,33V, inserito in MP
APM Input voltage = 11,33
Measured battery voltage = 11,33
mi dà un fattore di conversione di 2,917356
Vado (in MP) in Fligh Data e leggo il valore corrretto della batteria, torno in configuration->battery monitor e spunto la casella MP alert on low battery
nei popup succesivi lascio la stringa, metto 10 e lascio 20.
Fatto questo provo a ridurre la tensione con alimentatore stabilizzato sotto i 10 V e in MP parte il vocale comunicando il valore basso della batteria, rialzo la tensione e lui smette.
Ma il cicalino non si attiva, premetto che ho provato anche con il sistema armato e
mentre i motori girano.

Dici che non va' ti segnala la lipo bassa dal beeper ? Strano dovrebbe essere attivo nelle ultime revisioni del firmware rtf .. che versione stai usando ?
Un saluto
Roberto

Come da consiglio di rino2 ho inserito l' ultima beta 2.9.1.2

[Bobo67]

Il valore dei LED nel planner non vorrei che andasse ad influire su alcune funzionalità del buzzer, l'hai messo a 123 (tutto attivo)?

[cusna]

Il valore dei LED nel planner non vorrei che andasse ad influire su alcune funzionalità del buzzer, l'hai messo a 123 (tutto attivo)?

Scusa ma non ho capito, l' unico parametro riferito ai led è il LED_MODE ?
abbi pazienza

[Bobo67]

Esatto, quello, mettilo a 123.
Senti bippare il buzzer nelle altre situazioni?
Se la risposta è SI allora c'è qualcosa che non va nel codice in caso di "allarme lipo", il buzzer dovrebbe bippare in corrispondenza del lampeggio led, ci sarà solo un output da reindirizzare meglio, tutto qui.
In ArduCopter su APM lo fa, quindi Emile dovrà fare un controllo ed in caso un fix, robetta comunque.

[rino2]

Visto che siamo in tema.... riguardo al LED_MODE...

Per accendere una striscia attaccata all'uscita LED della scheda (ovviamente con batteria attaccata alla fila 12) quando il GPS e' in FIX... che codice devo mettere? Ho provato con quello indicato con GPS ON (non ricordo il numero) ma non si accende niente nonostante il GPS (uBlox 6H) sia attivo e aganciato con led blu lampeggiante...

Va bene il 123 che hai indicato?

A dire il vero neanche a me il buzzer suona a batteria sotto soglia (io ho impostato 11V)... pero' quando resetta la scheda (al collegamento della batteria) il buzzer emette un suono in corrispondenza del lampeggio LED della scheda e la striscia led collegata alla fila 11 si accende per un attimo....

[Bobo67]

Confermo, sono tutti fix da fare a livello di codice, personalmente ho testato solo il lampeggio dei led su ogni waypoint ed il beep quando si arma/disarma, null'altro, Emile ci mette un attimo a controllare ed eventualmente sistemare.
Il buzzer sotto soglia è interessante, ma considerando che il quad non lo teniamo mai troppo vicino è ininfluente, non lo si sentirebbe.
Più utile invece testare le funzionalità di fs.

[cusna]

Per iniziare a capire anche i sorgenti, quando trovo:

#if CONFIG_APM_HARDWARE == VRBRAINF4

 # define A_LED_PIN        19
 # define B_LED_PIN        20
 # define C_LED_PIN        21

il 19 o il 20 o il 21 a cosa corrispondono ?
Perchè dallo schema della Vrbrain che ho io il 20 ed il 21 del STM sono vref+ e vref-

[cusna]

La 3DR (il link che indichi) vende anche la versione per 433 che in Italia e' permessa... io ho quella e va bene.... In Italia non ne ho trovati... Se fai un aquisto li... ti suggerisco di acquistare anche il GPS uBlox 6H
A dire il vero questo lo trovi anche da HobbyKing a minor prezzo

Ma perchè utilizzare uBlox, è più performante rispetto a quello installato ?
Non conosco UBlox ma ho in casa alcuni moduli GPS Tyco, o Sierrawireless sirf4 avanzati da precedenti progetti, semplici GPS con uscita seriale NMEA 0183 non posso utilizzare uno di quelli ? Ovviamente c'e' da inserire un pò di hw per l' alimentazione.
Cosa ha di superiore UBlox?

[redfox74]

Ma perchè utilizzare uBlox, è più performante rispetto a quello installato ?
Non conosco UBlox ma ho in casa alcuni moduli GPS Tyco, o Sierrawireless sirf4 avanzati da precedenti progetti, semplici GPS con uscita seriale NMEA 0183 non posso utilizzare uno di quelli ? Ovviamente c'e' da inserire un pò di hw per l' alimentazione.
Cosa ha di superiore UBlox?

Ciao
i numerelli sono gli id del pin in "nomenclatura compatibile arduino" , trovi la corrispondenza nel file board nella lib wirish e' un'id di una struttura , non centra nulla con i pin del micro .

Ublox e' meglio perche' usa un protocollo binario che ha meno latenza e meno casini nella decodifica oltre ad essere profilabile per applicazioni di tipo aeronautico , quindi non ha i soliti filtri strandard di tipo automotive degli altri gps .
Inoltre mette a disposizione le velocità sui 3 assi in x y e z e non solo rispetto all'heading che si ha in quel momento. Funzione che se usata migliora di molto la gestione dei PID.
Altro dato e' che ha una precisione piu' alta che ti consente di avere meno granulosità nel posizionamento , anche questo fa' bene ai pid che vedono una funzione continua e non discontinua per evitare i cosidetti ondeggiamenti.
Un saluto
Roberto

[emile.c]

Un po' di chiarezza sulla gestione dei LED e buzzer.

Il codice dei LED fa un po' ca..re, usa un sistema di codifica a bit per sapere cosa accendere e quando.
Ora dato che noi utilizziamo solo due uscite mentre il codice Arducopter ne usa minimo tre, al momento i led per il GPS non vengono utilizzati.
Detto questo però posso fare una modifica al codice in modo che il LED1 sia per l'arm/disam, mentre il LED2 per il FIX GPS.

Il buzzer nell'ultima versione Version 2.9.1.2 beta | vrbrain dovrebbe funzionare con il low voltage, assicuratevi di vedere nel planner il voltaggio corretto.
Io uso un multimetro per calcolare la tensione della batteria con tutto collegato. Una volta trovato il valore, settate nel planner il valore letto e il valora calcolato dovrebbe auto-correggersi.

Cmq in questi giorni verificherò meglio facendo un po' di prove.

[cusna]

...
Il buzzer nell'ultima versione Version 2.9.1.2 beta | vrbrain dovrebbe funzionare con il low voltage, assicuratevi di vedere nel planner il voltaggio corretto.
Io uso un multimetro per calcolare la tensione della batteria con tutto collegato. Una volta trovato il valore, settate nel planner il valore letto e il valora calcolato dovrebbe auto-correggersi.

Cmq in questi giorni verificherò meglio facendo un po' di prove.

Ciao, è quello che ho fatto e nel MP vedo in modo corretto la tensione,
quando l' abbasso, nel mio caso sotto 10V, il messaggio vocale nel pc del mp mi avvisa ma il buzzer non beeppa.