MegaPirate su CRIUS AIO Pro - Installation log

[marste881]

Finalmente sono riuscito a far volare il mio quad.

Distanza motore motore 70cm

Il quad è davvero molto molto stabile senza alcuna modifica dei pids

[blackfede]

Hai fatto esattamente quello che ho fatto io ma io senza missioni... Volevo chiederti, come ha infatti ad impostare le missioni con bluetooth ed andropilot? Ha impostato un CH alla radio per il guide? Come funziona la missione con andropilot?
Io ho provato decine di autolanding e tutte perfette! Qualcuna ha avuto piccoli traballamenti ma quasi tutte perfette!
Ah altra cosa... Come hai fatto a far aspettare il quadro in loiter prima di dirigersi verso la home?
A me piacerebbe che salisse a 15 metri, aspettasse 5 secondi, si gira verso la home, aspetta 5 secondi e si dirige in direzione home...

Allooora... intanto l'autolanding mio e' stato disastroso perche' il quadri e' atterrato bene, ma sul campo si e' spanciato per terra e non si e' spento piu', non so se l'autolanding prevede lo spegnimento, l'ho dovuto disarmare io.

Da andropilot col bt fai cosi, clicchi sulla mappa per un attimo, ti indica che stai generando un waypoint. In alto puoi specificare l'altezza del waypoint e confermi con aggiungi. Ne metti qualcuno per prova senza andare troppo lontano :-) Poi passi alla schermata dei waypoint, selezionandoli uno per uno in alto hai delle opzioni, non le ho capite tutte ma tipo "loiter t" mi pare significa un po' di tempo in loiter, quindi li gli dici quanti secondi.

Per far partire la missione io ho messo il quadri in loiter e poi dal telefono ho cambiato in modalita' "auto" e lui con mio grande terrore e' partito, ma e' anche tornato.

Non mi piace che quando torna non si gira da solo come era partito, non so se si possa impostare questa cosa.

[blackfede]

Io ho la T9x con opentx e non ho problemi con i POT.
Domande banali ma fondamentali.
Hai calibrato sulla radio l'escursione dei POT (che implica anche la calibrazione degli stick)?
Hai calibrato la radio con mission planner, compresa l'escursione del POT associato al canale 6?

Si dunque, ho calibrato dalla radio e sul mission planner, tant'e' che quando vado in "failsafe" dove si vedono gli stick e i pot quando li muovi appare la variazione di segnale anche mi pare precisamente.
C'e' questo post dove alcune altre persone hanno il mio identico problema, che pero' non ho risolto...

Channel 6 PID Tuning Problem - DIY Drones

il tizio dopo un po' di post dice che gli funziona solo se disabilita i settaggi del camera gimbal, ma i miei mi paiono disattivati (se parla di quelli sotto optional hardware, se ce ne sono altri non lo so...)

[QuercusPetraea]

Si dunque, ho calibrato dalla radio e sul mission planner, tant'e' che quando vado in "failsafe" dove si vedono gli stick e i pot quando li muovi appare la variazione di segnale anche mi pare precisamente.
C'e' questo post dove alcune altre persone hanno il mio identico problema, che pero' non ho risolto...

Channel 6 PID Tuning Problem - DIY Drones

il tizio dopo un po' di post dice che gli funziona solo se disabilita i settaggi del camera gimbal, ma i miei mi paiono disattivati (se parla di quelli sotto optional hardware, se ce ne sono altri non lo so...)

Cosa molto strana, ma non saprei che suggerire.

Allooora... intanto l'autolanding mio e' stato disastroso perche' il quadri e' atterrato bene, ma sul campo si e' spanciato per terra e non si e' spento piu', non so se l'autolanding prevede lo spegnimento, l'ho dovuto disarmare io.

Durante l'atterraggio, mentre il quadri scende, bisogna portare lo stick del gas al minimo ed una volta a terra si disarma da solo. Ricordati poi di riattivare lo stabilize, perchè in altre modalità di volo non si arma.

Non mi piace che quando torna non si gira da solo come era partito, non so se si possa impostare questa cosa.

Con la versione 3.x di arducopter ci sono dei valori da associare al parametro WP_YAW_BEHAVIOR che permettono di definire l'orientamento del quadri. Con MPGN 2.9.x è possibile definire il comportamento dello yaw ma non credo che in RTL, prima di atterrare, il quadri si riposizioni nella stessa direrezione stabilita con l'arm. In qualsiasi caso bisogna inserire in APM_Config.h i define che impostano la modalità.
In config.h sono definiti i comportamenti dello yaw per le varie modalità di volo:

/ AUTO Mode
#ifndef AUTO_YAW
 # define AUTO_YAW                  YAW_LOOK_AT_NEXT_WP
#endif

#ifndef AUTO_RP
# define AUTO_RP             ROLL_PITCH_AUTO
#endif

#ifndef AUTO_THR
# define AUTO_THR            THROTTLE_AUTO
#endif

// Guided Mode
#ifndef GUIDED_YAW
 # define GUIDED_YAW                YAW_LOOK_AT_NEXT_WP
#endif

#ifndef GUIDED_RP
 # define GUIDED_RP                 ROLL_PITCH_AUTO
#endif

#ifndef GUIDED_THR
 # define GUIDED_THR                THROTTLE_AUTO
#endif

// CIRCLE Mode
#ifndef CIRCLE_YAW
 # define CIRCLE_YAW                 YAW_LOOK_AT_NEXT_WP
#endif

#ifndef CIRCLE_RP
# define CIRCLE_RP             ROLL_PITCH_AUTO
#endif

#ifndef CIRCLE_THR
# define CIRCLE_THR            THROTTLE_HOLD
#endif

// LOITER Mode
#ifndef LOITER_YAW
# define LOITER_YAW         YAW_HOLD
#endif

#ifndef LOITER_RP
# define LOITER_RP             ROLL_PITCH_AUTO
#endif

#ifndef LOITER_THR
# define LOITER_THR            THROTTLE_HOLD
#endif


// RTL Mode
#ifndef RTL_YAW
 # define RTL_YAW                   YAW_LOOK_AT_NEXT_WP
#endif

mentre in defines.h vi sono le dichiarazioni delle definizioni:

// Flight modes
// ------------
#define YAW_HOLD                        0       // heading hold at heading in nav_yaw but allow input from pilot
#define YAW_ACRO                        1       // pilot controlled yaw using rate controller
#define YAW_LOOK_AT_NEXT_WP             2       // point towards next waypoint (no pilot input accepted)
#define YAW_LOOK_AT_LOCATION            3       // point towards a location held in yaw_look_at_WP (no pilot input accepted)
#define YAW_LOOK_AT_HOME                4       // point towards home (no pilot input accepted)
#define YAW_LOOK_AT_HEADING                5       // point towards a particular angle (not pilot input accepted)
#define YAW_LOOK_AHEAD                    6        // WARNING!  CODE IN DEVELOPMENT NOT PROVEN
#define YAW_TOY                         7       // THOR This is the Yaw mode

Quindi, se vuoi cambiare il comportamento dello yaw, in APM_Config.h inserisci un

#define RTL_YAW QUELLO_CHE _VOGLIO

e ricompili il codice.

[xxxnt]

Allooora... intanto l'autolanding mio e' stato disastroso perche' il quadri e' atterrato bene, ma sul campo si e' spanciato per terra e non si e' spento piu', non so se l'autolanding prevede lo spegnimento, l'ho dovuto disarmare io.

Da andropilot col bt fai cosi, clicchi sulla mappa per un attimo, ti indica che stai generando un waypoint. In alto puoi specificare l'altezza del waypoint e confermi con aggiungi. Ne metti qualcuno per prova senza andare troppo lontano :-) Poi passi alla schermata dei waypoint, selezionandoli uno per uno in alto hai delle opzioni, non le ho capite tutte ma tipo "loiter t" mi pare significa un po' di tempo in loiter, quindi li gli dici quanti secondi.

Per far partire la missione io ho messo il quadri in loiter e poi dal telefono ho cambiato in modalita' "auto" e lui con mio grande terrore e' partito, ma e' anche tornato.

Non mi piace che quando torna non si gira da solo come era partito, non so se si possa impostare questa cosa.

Quindi se io imposto tramite bluetooth la missione, imposto il mio ch5 come AUTO, metto in loiter o meno il quad, premo il ch5 (anche a bluetooth spento in questo caso), il quad va in auto ed esegue la missione, giusto?
In caso il quad dovesse sbagliare qualcosa, posso ripassare in stabilize senza fare casini?

[blackfede]

Quindi se io imposto tramite bluetooth la missione, imposto il mio ch5 come AUTO, metto in loiter o meno il quad, premo il ch5 (anche a bluetooth spento in questo caso), il quad va in auto ed esegue la missione, giusto?
In caso il quad dovesse sbagliare qualcosa, posso ripassare in stabilize senza fare casini?

Si giusto, io ho miscelato per avere piu' posizioni ma non ho messo auto tra quelle sulla radio e la lancio dal telefono. Se fa casino... io avevo la mano pronta su RTL, anche perche' la prima volta che e' partito per la missione automatica mi e' venuta un po' di ansia...

Comunque anche questa feature e' una fissa:
Droneshare
(clic su mappa e zoom, gli errori indicati penso non siano validi xke' non ho variato quei valori rispetto alla base, l'altezza penso sia riferita al livello del mare)


ps: grazie quercus per la dritta sugli yaw

[xxxnt]

Si giusto, io ho miscelato per avere piu' posizioni ma non ho messo auto tra quelle sulla radio e la lancio dal telefono. Se fa casino... io avevo la mano pronta su RTL, anche perche' la prima volta che e' partito per la missione automatica mi e' venuta un po' di ansia...

Comunque anche questa feature e' una fissa:
Droneshare
(clic su mappa e zoom, gli errori indicati penso non siano validi xke' non ho variato quei valori rispetto alla base, l'altezza penso sia riferita al livello del mare)


ps: grazie quercus per la dritta sugli yaw

Ok ma il bluetooth ha un raggio di azione prossimo ai 10 metri... per fare quello che tu dici ci vorrebbe la telemetria, o sbaglio?
Va bene dare il comando.... ma se parte a 30 metri non posso fargli fare l'RTL

[blackfede]

Ok ma il bluetooth ha un raggio di azione prossimo ai 10 metri... per fare quello che tu dici ci vorrebbe la telemetria, o sbaglio?
Va bene dare il comando.... ma se parte a 30 metri non posso fargli fare l'RTL

Dunque, io la strada fatta in quella mappa che vedi l'ho seguita tutta tramite bt, ed era molto piu' che 10 metri... Non saprei calcolarla ora ma puoi dare uno sguardo. Per il RTL chiaramente devi metterlo sulla radio, proprio perche' se tutto va a farsi benedire quella e' quella che dovrebbe tenere. Oppure ancora lo imposti come failsafe, e se tutto va alla malora spegni la radio e il tuo quadri esegue il failsafe.

Fede

[xxxnt]

Dunque, io la strada fatta in quella mappa che vedi l'ho seguita tutta tramite bt, ed era molto piu' che 10 metri... Non saprei calcolarla ora ma puoi dare uno sguardo. Per il RTL chiaramente devi metterlo sulla radio, proprio perche' se tutto va a farsi benedire quella e' quella che dovrebbe tenere. Oppure ancora lo imposti come failsafe, e se tutto va alla malora spegni la radio e il tuo quadri esegue il failsafe.

Fede

ok ma quello che a me farebbe stare più che sicuro è solo avere la possibilità di passare in stabilize tramite un interruttore, "abortendo" la missione.
Neppure avere la modalità di rtl mi farebbe stare tranquillo...idem il failsafe

[blackfede]

ok ma quello che a me farebbe stare più che sicuro è solo avere la possibilità di passare in stabilize tramite un interruttore, "abortendo" la missione.
Neppure avere la modalità di rtl mi farebbe stare tranquillo...idem il failsafe

Dovresti impostare un selettore di modi: io ho impostato 5 modi con 2 switch (6 modi, ma in due posizioni c'e' stabilize in modo che in caso di emergenza posso preoccuparmi di una cosa in meno)
Piu' che altro anche se passi in stabilize ma hai il quadri a 60 metri potrebbe essere complicata la cosa... oppure lo segui in fpv se puoi le prime volte

[rick_RC]

ciao ragazzi, ma per gestire questa scheda (cambiare modalità ecc) oltre ai 4 canali di controllo volo quanti altri ne servirebbero?
perché io ho una futaba 6 canali e volevo sapere mantenendo questa radio se potevo volare con queste schede. attualmente volo con una hk 2.1 quindi 4 canali e basta
A disposizione avrei 1 solo canale, perché il 5 lo vorrei utilizzare per uno spostamento della videocamera.
grazie

[TermicOne]

Con un solo canale in più (ch5) oltre ai soliti 4 puoi cambiare solo le modalità di volo.

Per avere senso occorre però che tu possa operare sul ch 5 con un interruttore a tre posizioni in modo da poter gestire almeno i tre modi STAB LOITER, AUTO.

Sarebbe utile che tu potessi realizzare sul ch5 una miscelazione con due interruttori in modo da poter avere anche la modalità RTL.

Luciano

[blackfede]

Conviene avere auto sui canali dalla radio? Se per caso ti scappa su auto e hai impostato una missione magari in un'altra zona, potrebbe essere un danno, no?

[TermicOne]

Conviene avere auto sui canali dalla radio? Se per caso ti scappa su auto e hai impostato una missione magari in un'altra zona, potrebbe essere un danno, no?

Certamente occorre stare attenti (sempre azzerare le missioni quando si inizia una nuova sessione di volo)...ma se non hai il collegamento al PC o Android con la telemetria puoi solo attivare AUTO tramite un interruttore della radio rc....non vedo alternative...

[blackfede]

Certamente occorre stare attenti (sempre azzerare le missioni quando si inizia una nuova sessione di volo)...ma se non hai il collegamento al PC o Android con la telemetria puoi solo attivare AUTO tramite un interruttore della radio rc....non vedo alternative...

A bhe certo, io immaginavo una situazione con una qualche sorta di collegamento senza fili...



Ah.. Per la questione ACRO ho capito che e' una bella menata, se ho capito giusto devo lasciare AXIS su 1 e poi buttare a 0 i due valori per pitch e roll, e forse togliere acro trainer. Per ora il mio unico risultato verso acro e' 1 elica rotta nel cercare di capire che cavolo fa :-)

hihih

Grazie Luciano e tutti per gli aiuti!