MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[kamikazeta]

x U.sentenza, il gps che utilizzo è questo:

Navigatron v2 - I2C GPS for MultiWii and Others - FLYTRON

Aggiornamento: risolto il problema.

in config.h ho decommentato la riga

//#define GPS_FILTERING // add a 5 element moving average filter to GPS coordinates, helps eliminate gps noise but adds latency comment out to disable

mentre in gps.cpp

/// Low pass filter cut frequency for derivative calculation.
float filter = 7.9577e-3; // Set to "1 / ( 2 * PI * f_cut )";
// Examples for _filter:
// f_cut = 10 Hz -> _filter = 15.9155e-3
// f_cut = 15 Hz -> _filter = 10.6103e-3
// f_cut = 20 Hz -> _filter = 7.9577e-3
// f_cut = 25 Hz -> _filter = 6.3662e-3
// f_cut = 30 Hz -> _filter = 5.3052e-3

ho utilizzato f_cut= 25 hz

in questo modo non ho nessun sbacchettamento e ora il gpshold è discreto. Dopo un po tende a girare a cerchio ma credo che ora con un po di pid tuning si possa migliorare.

Mi piacerebbe saperne qualcosa di più di queste due funzioni nel codice, qualcuno ne sa di più?

Prossimi test abilitare e disabilitare prima l'uno e poi l'altro e vedere le reazioni.

[mard80]

gps home

oggi ho riprovato la funzione gps home
purtroppo ho rotto il mezzo!!!
praticamente dopo aver attivato RTH il quadricottero e' andato in quota come previsto a 7metri
ha ruotato su se stesso ed e' tornato indietro
solo che una volta arrivato sul punto di partenza non ha iniziato la discesa
(in settimana ho abbassato il parametro land speed da 100 a 50 perché domenica scorsa scendeva troppo velocemente)
ho atteso un po' e visto che non scendeva ho tolto la funzione RTH
ma il comando del gas non rispondeva e non potevo riportare piu' a terra il quadricottero,
ho fatto diverse prove ma niente ad un certo punto e' come se avesse disattivato la funzione ,ma io mi trovavo con il gas a minimo
ed e' caduto!!! (braccetti eliche)


a voi e' mai capitato che RTH non si disattivasse?
da cosa puo' dipendere?

X questo problema nessuno può aiutarmi ?

[GjBob]

Stamattina primo volo di poco più di un minuto ( dannata pioggia ). Il volo sembra pulito ma devo ancora settare la reattività ai comandi della mw perche' di default e' davvero addormetanto . Tende nettamente a voler girare su se stesso in senso orario, sul software (ora c'e installata la 2.3) non ho modificato nulla ad esclusione dei parametri minimi ( selezione scheda, configurazione e throttle minimo). Idee?

[scurbatt]

EEprom RESET

scurbatt, perché non mi dici cosa modificare nella guida che scrissi all'epoca e che ho in firma? Dovrebbe essere fatta per i principianti. Ora la sto aggiornando per la 2.3.

Mi spiegate meglio questa cosa del reset? (che non ho mai fatto)

adesso sono in ufficio e websense mi blocca il link al tuo pdf (che immagino sia "Guida Crius Aio Pro V1.2"), però sinceramente non mi sento ancora così preparato per dare risposte così particolari.

Visto che se ne sta parlando, io ho ancora dei dubbi e forse sarebbe bene chiarire con certezza, prima di inserire tutto in una guida.

(sarebbe più utile a tutti ogni volta che si risponde, quando possibile e coerente, inserire anche il titolo dell'argomento: su più di 8600 post e più di 860 pagine ci si perde e spesso dalla domanda posta alla risposta data passano anche 3, 4 pagine)


RIASSUMO (provo)

Hai resettato la eprom prima di caricare la 2.3?
Inviato dal mio GT-I8190 con Tapatalk 2

A proposito di reset della EEPROM, una volta ho provato a farlo, ovvero:
Arduino--> File --> Esempi --> EEPROM --> eeprom_clear

ma mi diede errore, dicendo che non riconosceva la eeprom.

Vogliamo parlarne?

p.s.
il bottone RESET nella multiwiiconf equivale alla stessa operazione?

Strano, hai selezionato l'arduino giusto e soprattutto hai modificato il valore :
for (int i = 0; i < 512; i++)

con quello corretto per il micro che utilizzi?

non lo so...

P.S.
per l'ATmega 2560 il valore corretto è 4096!

@U.Sentenza

e noooo... così non vale!

e che ne sapevo che bisognava cambiare il valore?!
(dove trovo queste info così le inserisco nel tutorial che sto scrivendo? grazie ancora.)

anzi e visto che ci siamo....
...esiste un modo per avere un dump della propria configurazione (il config.h per capirci)
Faccio questa domanda perché mi chiedo se una parte della configurazione si fa direttamente in arduino e un'altra parte si può fare da multiwiiconf (con il testo write per capirci), questo vuol dire che il FW reale nella FC non corrisponde più al mio config.h (salvato in un mio sketch), o sbaglio?!

le info si trovano sul datasheet del microprocessore

Dump del config.h non si può fare, in quanto a seconda delle righe che si decommentano/commentano vengono aggiunte/tolte parti di codice nella flash.

Le impostazioni che modifichi in gui vanno a incidere solo sulla eprom e queste si possono dumpare.(Per il dump vero e proprio, dovresti utilizzare un programmatore ISP
in alternativa c'è il tasto "save" in alto a sx sulla gui, ma non so se fa la stessa cosa...)

Il bottone reset riporta ai valore di default, ma non ripulisce tutta la eeprom, o almeno non dovrebbe, visto che gli stessi sviluppatori consigliano di usare eeprom_clear prima di installare una nuova versione.

Per la eeprom ci sono arrivato a tentativi( per alcuni parametri sembra che la scrittura del firmware non li cambi e serva prima un reset della eprom tipo il prametro MINTHROTTLE).

Il fatto è che ad alcuni capitava di aver grossi problemi dopo fatto un upgrade di versione, problemi che di fatto si risolvevano cancellando la eeprom

Ps. il tasto reset è stato introdotto con la V2.2:
"- a RESET button was added in the GUI
if you encounter any EEPROM problem or if you want to restore the default values"
Parrebbe che il suddetto tasto non solo riporti i valori de default ma resetti anche la eeprom.

Queste le discussioni in atto.


DOMANDE:

1. 1) la multiwii (questa per intenderci) quando la si acquista è vuota, ovvero senza FW?
   2) la EEprom, a bordo della multiwii di cui sopra, si cancella completamente quando si attiva il RESET?
   3) a bordo della multiwii oltre alla EEprom esiste anche una flash?
   4) ci sono valori di default (ovvero hardcoded tipo ROM) che non possono essere cancellati e se si dove risiedono?
   5) dove viene scritto nella scheda il FW ogni volta che lo carichiamo con arduino a seguito di modifiche in config.h (eeprom o flash?)?
   6) dove vengono memorizzate sulla multiwii le modifiche fatte attraverso la winguiconf (con il tasto WRITE)?
   7) a seguito di modifiche scritte utilizzando la winguiconf (bottone WRITE), il config.h non corrisponde più al reale contenuto del FW caricato. Quindi come si gestisce il tutto?
   8) come si fa a questo punto a mantenere allineato a livello di FW, sia quello scritto in config.h (poi caricato con arduino), sia quello scritto con la winguiconf (bottone WRITE)?
   9) il valore 4096 (che identifica il chip Atmega2560) va messo al posto del valore 512 nella relativa procedure (eeprom_clear)?
   10) la winguicong permette di salvare TUTTO il contenuto della EEprom su un file?

Queste le prime 10 domande che mi vengono in mente.
Se qualcuno ne ha altre, le aggiungiamo.

Adesso servono delle risposte, possibilmente molto sintetiche e verificate e poi possiamo pensare di aggiornare la tua guida.

Spero di essere stato utile alla "community"!

[ttcorse]

Stamattina primo volo di poco più di un minuto ( dannata pioggia ). Il volo sembra pulito ma devo ancora settare la reattività ai comandi della mw perche' di default e' davvero addormetanto . Tende nettamente a voler girare su se stesso in senso orario, sul software (ora c'e installata la 2.3) non ho modificato nulla ad esclusione dei parametri minimi ( selezione scheda, configurazione e throttle minimo). Idee?

Hai trimmato bene in acrobatico?
Se usi il magnetometro, hai controllato di non avere interferenze sullo stesso.
Collegati con la gui, dai tutto motore e controlla che l'indicazione della bussula non si muova.

[GjBob]

Hai trimmato bene in acrobatico?
Se usi il magnetometro, hai controllato di non avere interferenze sullo stesso.
Collegati con la gui, dai tutto motore e controlla che l'indicazione della bussula non si muova.

Per ora ho fatto un breve volo solo in modalità acro. La board e' nuda e non usa altri sensori ad esclusione dell' MPU6050 integrato a bordo. Per ora ho tutti i trim al centro ( che per pitch e roll si traduce in un volo abbastanza stabile per quello che ho avuto modo di vedere) metre per yaw in una rotazione continua.

Devo dunque lavorare con il trim in modo che quando lo stick e' al centro il quad e' fermo? Così facendo non mi ritrovo con una corsa asimmetrica dello stick visto che il centro sara in questo caso spostato verso sinistra rispetto al canonico 1500?

[scurbatt]

MOTORI (verso di rotazione)

...a proposito!
Mi è venuto un dubbio.
Per stabilire la rotazione dei motori basta invertire i 2 cavi (rosso e nero) o esiste anche un altro modo (elettronico, software, altro?).

[GjBob]

Update. Dopo aver pulito la eeprom con lo sketch di arduino e ricaricato il fw vergine ho provato a fare un nuovo volo e ora la tendenza a ruotare su se stesso e' praticamente del tutto sparita. Noto una tendeza a muoversi nella direzione del motore posteriore sinistro. Giusto per capirci quando parlate di trim vi riferite ai trim del telecomando o alla procedura di trim fatta con la combindazione degli stick throttle 100% e movimento dello stick di pitch/roll?

[quadkiller]

Update. Dopo aver pulito la eeprom con lo sketch di arduino e ricaricato il fw vergine ho provato a fare un nuovo volo e ora la tendenza a ruotare su se stesso e' praticamente del tutto sparita. Noto una tendeza a muoversi nella direzione del motore posteriore sinistro. Giusto per capirci quando parlate di trim vi riferite ai trim del telecomando o alla procedura di trim fatta con la combindazione degli stick throttle 100% e movimento dello stick di pitch/roll?

La trimmatura in acro la fai con i trim del radicomando, quella dell'acc. si fa dopo con gli sticks.
Nb. un modello ben trimmato non resta comunque fermo per più di qualche secondo, tu devi solo ottenere che non cerchi di andare continuamente in una certa direzione.

[U.Sentenza]

provo a rispondere:

1) la multiwii (questa per intenderci) quando la si acquista è vuota, ovvero senza FW?
penso proprio di si, sul sito non fanno riferimento a nessun firmware precaricato

2) la EEprom, a bordo della multiwii di cui sopra, si cancella completamente quando si attiva il RESET?
se usi lo schetch si, con il pulsante della gui restori i parametri di default

3) a bordo della multiwii oltre alla EEprom esiste anche una flash?
si , il microprocessore ha:
– 256KBytes of In-System Self-Programmable Flash
– 4Kbytes EEPROM
– 8Kbytes Internal SRAM

4) ci sono valori di default (ovvero hardcoded tipo ROM) che non possono essere cancellati e se si dove risiedono?
no, ma nella flash risiede il bootloader che ti permette di caricare il firmware sul microprocessore attraverso i canali tx e rx.
Questo normalmente non si cancella se non con un programmatore ISP

5) dove viene scritto nella scheda il FW ogni volta che lo carichiamo con arduino a seguito di modifiche in config.h (eeprom o flash?)?
entrambe, in quanto se aggiungi la funzione gps il software viene aggiunto nella flash, e i parametri presenti in gui nella eprom

6) dove vengono memorizzate sulla multiwii le modifiche fatte attraverso la winguiconf (con il tasto WRITE)?
eprom

7) a seguito di modifiche scritte utilizzando la winguiconf (bottone WRITE), il config.h non corrisponde più al reale contenuto del FW caricato. Quindi come si gestisce il tutto?
sbagliato, il firmware identico, cambiano solo i parametri in eprom

8) come si fa a questo punto a mantenere allineato a livello di FW, sia quello scritto in config.h (poi caricato con arduino), sia quello scritto con la winguiconf (bottone WRITE)?
sono 2 cose diverse

9) il valore 4096 (che identifica il chip Atmega2560) va messo al posto del valore 512 nella relativa procedure (eeprom_clear)?
il valore identifica la dimensione della eprom del micro ATmega2560, si va sostituito altrimenti non si cancella tutto, ma solo una parte

10) la winguicong permette di salvare TUTTO il contenuto della EEprom su un file?
penso di si, ma non ho mai verificato

[quadkiller]

DOMANDE:

1. 1) la multiwii (questa per intenderci) quando la si acquista è vuota, ovvero senza FW?
   2) la EEprom, a bordo della multiwii di cui sopra, si cancella completamente quando si attiva il RESET?
   3) a bordo della multiwii oltre alla EEprom esiste anche una flash?
   4) ci sono valori di default (ovvero hardcoded tipo ROM) che non possono essere cancellati e se si dove risiedono?
   5) dove viene scritto nella scheda il FW ogni volta che lo carichiamo con arduino a seguito di modifiche in config.h (eeprom o flash?)?
   6) dove vengono memorizzate sulla multiwii le modifiche fatte attraverso la winguiconf (con il tasto WRITE)?
   7) a seguito di modifiche scritte utilizzando la winguiconf (bottone WRITE), il config.h non corrisponde più al reale contenuto del FW caricato. Quindi come si gestisce il tutto?
   8) come si fa a questo punto a mantenere allineato a livello di FW, sia quello scritto in config.h (poi caricato con arduino), sia quello scritto con la winguiconf (bottone WRITE)?
   9) il valore 4096 (che identifica il chip Atmega2560) va messo al posto del valore 512 nella relativa procedure (eeprom_clear)?
   10) la winguicong permette di salvare TUTTO il contenuto della EEprom su un file?

Queste le prime 10 domande che mi vengono in mente.
Se qualcuno ne ha altre, le aggiungiamo.

Adesso servono delle risposte, possibilmente molto sintetiche e verificate e poi possiamo pensare di aggiornare la tua guida.

Spero di essere stato utile alla "community"!

Mi stai facendo venire il mal di testa.....

[marchino65]

...a proposito!
Mi è venuto un dubbio.
Per stabilire la rotazione dei motori basta invertire i 2 cavi (rosso e nero) o esiste anche un altro modo (elettronico, software, altro?).

Se inverti il cavo rosso/nero si brucia anche il PC
Devi invertire uno dei 3 cavi che vanno dell'ESC al motore

[scurbatt]

Se inverti il cavo rosso/nero si brucia anche il PC
Devi invertire uno dei 3 cavi che vanno dell'ESC al motore

Bhe certo, dai!
Non intendevo i 2 cavi (rosso e nero) lato FC, ma quelli lato motore.
Lasciando inteso che quello giallo (da me è giallo) è quello dei dati.

Giusto?

[scurbatt]

provo a rispondere:

ecc..ecc..

perfetto!

mi\ci hai chiarito molti dubbi.
Grazie.

Adesso Bandit saranno contento (ed io di più).

Possiamo dire (salvo smentite o precisazioni) che tutto quello che avreste voluto sapere sulla EEprom è QUI:
possiamo considerarlo "letteratura".

[GjBob]

Bhe certo, dai!
Non intendevo i 2 cavi (rosso e nero) lato FC, ma quelli lato motore.
Lasciando inteso che quello giallo (da me è giallo) è quello dei dati.

Giusto?

Per invertire il senso di rotazione di un motore devi scambiare 2 dei cavi che vanno al motore stesso, il cavo di segnale ( quello con attacco a 3 poli stile servo) e i due cavi di alimentazione non devono essere invertiti

P.s. parlando di gui di configurazione, quella originale fornita insieme al firmware mi fa uno scherzo abbastanza curiorso, si collega regolarmente ma dopo qualche secondo che va' diventa una finestra completamente grigia. Sto usando in alternativa multiwii win gui che sembra funzionare per bene