MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[stefanoxjx]

Scusate l'ignoranza, ma il magnetometro, che funzione utile potrebbe avere sul nostro quadricoso?
Ipotizzo che possa servire a mantenerne la traiettoria costante verso una determinata direzione, ma non ne sono certo

[mekfly]

...ciao..
ieri sera io ed antonio abbiamo fatto finalmente un pò di PID al banco...

io ero rimasti a P 7 I 0.033 D 23

ieri abbiamo provato da D a 0 a salire x vedere fisicamente come reagisce il mezzo, poi ad alzare la P e infine la pazzia, con le dovute precauzioni...abbiamo messo la I a 0.250 ...ora jho mi scomunica... però vi devo dire che tenendolo saldamente in mano la correzione che dava era in credibile, lo raddrizzava e in un colpo solo lo ripiantava diritto... poi in volo lasciamo perdere...però ci siamo rimasti male...

poi siamo tornati sulla terra e siamo arrivati a P 6 I 0.033 D 49 e a giudicare dalle reazioni in mano e anche da quel poco volato che siamo riusciti a fare davanti al garage, sembra buono...

ora c'è da provarlo in volo...

[MAXMILI]

Usato la forza tu hai per il primo decollo? Bravo, giovane padawan, bene tu hai fatto!

Ardua è la via della sperimentazione, i sensori al telaio con gommini smorzanti collegare meglio sarebbe. Dal lato oscuro ammaliare non farti...

Tu uomo saggio;
Tu dice 2 cose giuste:
Ardua è la via della sperimentazione.
sensori al telaio con gommini smorzanti collegare meglio sarebbe....io dimostreare che vera anche cosa contraria...



Sempre chiedo scusa per la qualità del video, solita macchina fotografica legata con elastico....

[jhoexp]

Tu uomo saggio;
Tu dice 2 cose giuste:
Ardua è la via della sperimentazione.
sensori al telaio con gommini smorzanti collegare meglio sarebbe....io dimostreare che vera anche cosa contraria...

Sembra più scritto da un extracomunitario che da un Jedi...
Comunque il video mi sembra che dimostri che forse è meglio ascoltare il maestro Jodaexp...

[jhoexp]

poi siamo tornati sulla terra e siamo arrivati a P 6 I 0.033 D 49 e a giudicare dalle reazioni in mano e anche da quel poco volato che siamo riusciti a fare davanti al garage, sembra buono...

ora c'è da provarlo in volo...

Perchè I così basso? Hai provato a 0.250 che presumibilmente era eccessivo (io ti avrei scomunicato se NON avessi provato!) ma perchè non lo alzi un po'? Io lo uso a 0.125.... per fpv è ottimo.

[jhoexp]

Scusate l'ignoranza, ma il magnetometro, che funzione utile potrebbe avere sul nostro quadricoso?
Ipotizzo che possa servire a mantenerne la traiettoria costante verso una determinata direzione, ma non ne sono certo

Può servire ad implementare un mantenimento di direzione (heading hold)...se usato con algoritmi evoluti è molto utile, perchè è un riferimento assoluto che serve a cancellare gli errori accumulati da giroscopi e accellerometri.

[arnaldo]

Può servire ad implementare un mantenimento di direzione (heading hold)...se usato con algoritmi evoluti è molto utile, perchè è un riferimento assoluto che serve a cancellare gli errori accumulati da giroscopi e accellerometri.

MultiWii • View topic - MARG sensor fusion AHRS

[mekfly]

Perchè I così basso? Hai provato a 0.250 che presumibilmente era eccessivo (io ti avrei scomunicato se NON avessi provato!) ma perchè non lo alzi un po'? Io lo uso a 0.125.... per fpv è ottimo.

ciao jhonny...

in realtà abbiamo provato anche la I, a 0.80 e anche a 0.120 ma ci sembrava meno fermo..in realtà la I l'abbiamo considerata poco, ci tornerò su...
sabato devo assolutamente inforcare gli occhiali...unne posso più di st'hovering...

[ziojos]

Può servire ad implementare un mantenimento di direzione (heading hold)...se usato con algoritmi evoluti è molto utile, perchè è un riferimento assoluto che serve a cancellare gli errori accumulati da giroscopi e accellerometri.

Perfetto Johnny, mi sento solo di aggiungere che è indispensabile qualora si pensi ad integrare il GPS per calcolare la direzione verso cui è puntato il quad

[arnaldo]

oggi ci ho montato la bloggie su con due elastichini....perfetto ragazzi...nemmeno una vibrazione...appena possibile la sistemo meglio e poi....vvvvvvvviaaaaa!

[MAXMILI]

Sembra più scritto da un extracomunitario che da un Jedi...
Comunque il video mi sembra che dimostri che forse è meglio ascoltare il maestro Jodaexp...

e così sia

[ziojos]

...ciao..
ieri sera io ed antonio abbiamo fatto finalmente un pò di PID al banco...

Una limitazione che ho potuto osservare effettuando spesso prove al banco è che non viene assolutamente tenuto in conto l'effetto stabilizzante dovuto alla posizione del baricentro rispetto al piano delle eliche. Questo effetto è significativo e talvolta predominante (in questo caso i comandi PID sono di fatto "frenanti"

Pertanto mi è spesso capitato di osservare splendide risposte al banco che in volo davano effetti collaterali come ad esempio risposta ai comandi mancata e/o invertita alla fine di una una manovra.

Quindi le prove al banco o in mano sono molto utili a fare un primo sgrossamento ma è indispensabile provare in volo.

Se il quad è costruito con baricentro posto nel piano delle eliche o il banco (punti di attacco) è equilibrato in modo da simulare la posizione del baricentro le prove danno valori molto più vicini ai valori finali

Per quanto riguarda alti valori dell' integrale sto provando a sviluppare una tecnica di comando basata prevalentemente sull' integrale piuttosto che sul proporzionale,
cosi' facendo i comandi in modo stabile risultano molto fluidi ma bisogna gestire un windup guard dinamico per evitare l'inversione dei comandi e non sono ancora riuscito a trovare un algoritmo che funzioni sempre

[jhoexp]

MultiWii • View topic - MARG sensor fusion AHRS

Notiziona!!
Già provato il codice e sembra ok... ovviamente ho perso 2 ore a sistemare gli indirizzi dell'adxl345 della FreeIMU.
Possibile che sia il primo che la usa? Gli altri non si sono accorti che con l'alternate adress selezionato (ovvero SDO/ALT adress collegato a massa invece che a VD/io) gli indirizzi corretti sono 0xA6 per write e 0XA7 per read, e non quello che dice Alex nel commento?

Comunque, il configuratore non mostra la linea del magnetometro e il grafico del multirotore non si muove, ma per il resto il tempo di loop è basso (3600) con la lettura del bus a 400 Khz.

Come dice ciskye funziona su qualsiasi arduino 328, il codice è 19Kbyte, quindi sta benissimo anche sugli Arduino Mini Pro e Nano, non c'è bisogno del Mega.

Se ho tempo di montarla domani la provo in volo...

[Elmessicano]

Ciao Joe

circa un mese e mezzo fà anch'io ho provato l'adxl345 I2C sulla multiwii e non funzionava poi ToshiroTamigi mi ha dato la soluzione "Ho guardato il datasheet dell'adxl.
prova a usare 0xA6 come indirizzo" ed è partito....
Questa volta hai peccato ....

Ciao
innanzitutto Grazie per la risposta...in effetti le modifiche che avevo fatto sono quelle da tè suggerite

// **************************
// I2C Accelerometer ADXL345
// **************************
// I2C adress: 0x3A (8bit) 0x53 (7bit)
// principle:
// 1) CS PIN must be linked to VCC to select the I2C mode
// 2) SD0 PIN must be linked to VCC to select the right I2C adress
// 3) bit b00000100 must be set on register 0x2D to read data (only once at the initialization)
// 4) bits b00001011 must be set on register 0x31 to select the data format (only once at the initialization)
#if defined(ADXL345)
static uint8_t rawADC_ADXL345[6];

void i2c_ACC_init () {
delay(10);
i2c_rep_start(0x53+0); // I2C write direction
i2c_write(0x2D); // register 2D Power CTRL
i2c_write(1<<3); // Set measure bit 3 on
i2c_rep_start(0x53+0); // I2C write direction
i2c_write(0x31); // DATA_FORMAT register
i2c_write(0x0; // Set bits 3(full range) and 1 0 on (+/- 16g-range)
i2c_rep_start(0x53+0); // I2C write direction
i2c_write(0x2C); // BW_RATE
i2c_write(8+2+1); // 200Hz sampling (see table 5 of the spec)

acc_1G = 250;
acc_25deg = 106; // = acc_1G * sin(25 deg)
accPresent = 1;
}

void i2c_ACC_getADC () {
TWBR = ((16000000L / 400000L) - 16) / 2; // change the I2C clock rate to 400kHz, ADXL435 is ok with this speed
i2c_rep_start(0x53); // I2C write direction
i2c_write(0x32); // Start multiple read at reg 0x32 ADX
i2c_rep_start(0x53 +1); // I2C read direction => 1
for(uint8_t i = 0; i < 5; i++) {
rawADC_ADXL345[i]=i2c_readAck();}
rawADC_ADXL345[5]= i2c_readNak();

accADC[PITCH] = ((rawADC_ADXL345[1]<<8) | rawADC_ADXL345[0]);
accADC[ROLL] = - ((rawADC_ADXL345[3]<<8) | rawADC_ADXL345[2]);
accADC[YAW] = - ((rawADC_ADXL345[5]<<8) | rawADC_ADXL345[4]);
}
#endif


forse salto o sbaglio qualcosa....

Ciao


Diego

Ciao

Diego

[jhoexp]

Questa volta hai peccato ....

Argggghhhhh!!! L'ho visto adesso!!
Faccio pubblica ammenda, mi auto fustigherò col multirotore. Venti atterraggi sulla schiena in fpv!!
(anche tu stai usando quello della freeimu o era su una breakout board diversa?)

Comunque, sta benedetta DCM va avanti... il comportamento non è ancora ok al banco perchè c'è molta sovracompensazione e lento rimbalzo...ma ci siamo quasi....
Vediamo se il buon Syberian sistema le cose...