OpenPilot Revo, CC3D & Copter Control

[Skud85]

Hai voglia! Dalla RC5 non sono state aggiunte features, quindi è da un bel po' che la sto provando.
Poco fa ho settato lo Squirrel al volo, con il wizard ed assegnando il template del blackout mini 250 a fine procedura. Vola quasi perfetto, ma so che farò tutte le mie personalizzazione, mixer, PID ecc ecc.

Lift ma dove si scaricano i tamplate? e tu che motori hai usato? gli stessi con il quale è stato settato il tamplate? nella seziona airframe setup c'è poco e nulla, mi piacerebbe curiosare un po nelle impostazioni degli altri e magari anche provarle...
L'Acro+ mode l'hai provato?

[rodolfo70]

Si l'avevo visto e mi avevi anche spiegato come fare, chiedevo in caso fosse uscito quello specifico.

[liftbag]

Lift ma dove si scaricano i tamplate? e tu che motori hai usato? gli stessi con il quale è stato settato il tamplate? nella seziona airframe setup c'è poco e nulla, mi piacerebbe curiosare un po nelle impostazioni degli altri e magari anche provarle...
L'Acro+ mode l'hai provato?

Se completi il wizard, prima di passare al wizard della radio, ti si presentano i template.
Pochi per ora, tra l'altro non c'è neanche quello che avevo fatto io dell'RD290 con mixer e curve gas corretti.

Il Blackout che ho usato io ha i SunnySky a 3S, quindi è senz'altro da rivedere.
In casa è stabile da paura, in effetto suolo non si muove, ma si sente che i PID sono alti per volare allegro, a meno che il TPS, già impostato, non risolva.

Poi nei template ci sono gli esponenziali, se l'autore li ha usati.
Nel mio c'era -15% di esponenziale su pitch e roll, che in attitude è decisamente troppo, non si muove se non picchi duro sullo stick.
Invece è interessante l'expo positivo sul Yaw, una bella sensazione, sembra di avere un eli invece che un multi.

L'acro+ l'ho provato, e lì probabilmente un po' di expo serve, o nella GCS o nella radio.
Nel volo a vista, sembra un rate molto locked-in, ma se provi a fare un flip deciso, rimani sbalordito dalla velocità di esecuzione e dal ritorno netto e preciso, senza rimbalzi o incertezze.
La prima volta a momenti lo schianto, perché abituato a rattitude con 600°/sec, mi ha spiazzato la velocità di rotazione, l'ho fermato in candela ed ero vicino al suolo, ho avuto prontezza a switchare in atti.
La potenza che arriva ai motori quando si entra in zona no-gyro, è regolata dalla barra Acro+.
50% è già da pazzi. Per iniziare, consiglio 30%, da aumentare gradualmente.

Devo poi studiare meglio il piro comp. Mi sembra che agisca anche in attitude, sebbene il suo senso ce l'ha nelle modalità a soli giroscopi. Se la mia impressione è giusta, in atti mi aiuta a pulire le virate con meno tendenza al muso in basso.
In rate, fa in modo che durante il traslato, il timone non influisca sulla traiettoria che rimane quella precedente al comando. Utile per il volo piroettato tipico degli eli 3D, ma direi del tutto inutile se non dannoso in fpv.

[rodolfo70]

Dalle pochissime prove che ho fatto, questo nuovo fw sembra dare molta stabilità al micro, di contro adesso è diventato veramente complesso e per trovare l'assetto giusto ci sono troppe varianti in gioco.

[liftbag]

Dalle pochissime prove che ho fatto, questo nuovo fw sembra dare molta stabilità al micro, di contro adesso è diventato veramente complesso e per trovare l'assetto giusto ci sono troppe varianti in gioco.

Ma cosa intendi per assetto?

Per me l'assetto sono i PID, e quelli non cambiano, anzi, i PID di default adesso coprono con sufficienza una maggior quantità di modelli rispetto a prima.
Tutto il resto è da esplorare col tempo e se se ne sente il bisogno, e parlo di TPS, Expo, Piro comp.
Per certi versi invece io trovo che la Mini Me abbia molto semplificato le cose. Il suo wizard di configurazione copre quasi tutti gli aspetti del modello, anzi se hai la fortuna di avere un multi compreso nei template, ti ritrovi alla fine del wizard pronto a volare senza dover fare nulla.
Alcune cose sono state semplificate proprio per ridurre la senzazione di smarrimento di chi si avvicina alla GCS, come i flitri di calcolo della posizione, ridotti da 6 a 2, oppure l'eliminazione delle modalità di gestione dell'assetto inutili sull'asse Yaw.

Il mio consiglio con questa release è di non buttarsi a capofitto nelle novità.
Il primo fondamentale passo, è calcolare i PID con OP Tune, ma non fermarsi al risultato.
Con l'introduzione del TPS, trovo che quasi sempre ci si può spingere più in alto con i valori, diciamo fino a quando si avverte una oscillazione nel pitch pump a gas massimo, o in un tirone alla massima velocità. A quel punto si abilita i TPS e si regola per spegnere le oscillazioni.

Fatto questo, si è più che a posto, e pronti per esplorare le nuove features.

[liftbag]

Il primo fondamentale passo, è calcolare i PID con OP Tune, ma non fermarsi al risultato.
Con l'introduzione del TPS, trovo che quasi sempre ci si può spingere più in alto con i valori, diciamo fino a quando si avverte una oscillazione nel pitch pump a gas massimo, o in un tirone alla massima velocità. A quel punto si abilita i TPS e si regola per spegnere le oscillazioni.

Fatto questo, si è più che a posto, e pronti per esplorare le nuove features.

Detto fatto, stamattina ho piddato lo Squirrel di bandit ed ho avuto la conferma di quello che pensavo.

Calcolati i PID con l'OPTune che ho linkato pagine indietro, ho notato che a tutta manetta non oscillava per nulla (TPS OFF).

Quindi ho moltiplicato i PID di pitch e roll per 1,1, per due volte, riuscendo ad arrivare alla condizione di leggera oscillazione a tutta manetta.
A quel punto ho abilitato il TPS, e con una curva lineare da +22 a -22 ho spento del tutto le oscillazioni, riuscendo ad avere una spendida senzazione di locked-in ai regimi bassi e bassissimi.
Il TPS lo'ho attivato solo su roll e pitch e la scalatura l'ho impostata su PD, escludendo l'integrale.

Ho trovato forse, anche un metodo migliore di stabilire l'UOV per il Yaw.
Su questo particolare modello, in volo il valore si aggirava intono ai 0.04000, una enormità inaccettabile. Non ho ancora capito perché in alcuni modelli il tremore di yaw non si innesca ai valori corretti.
Poi mi sono accorto che se col potenziometro abbassavo fino a spegnerle del tutto, appena i pattini poggiavano a terra, il yaw riprendeva a tremare.
Allora ho provato ad armare e far partire i motori, ma senza decollare. Col potenziometro ho cercato l'oscillazione e poi ho diminuito fino a spegnerla.
Il valore ottenuto è stato 0.01997, che dato in pasto a OPTune mi ha dato un ottimo set di pid per il Yaw.

Quindi consiglio, a chi notasse che il YAW UOV non si innesca se non a valori elevatissimi, di tentare come ho fatto io.

Una alternativa a quanto sopra, rimane quella di usare come Yaw Kp la somma di Roll Kp e Pitch Kp, come base di partenza, perché spesso moltiplicarla per 1,2 da risultati migliori.
Per Yaw Ki e Kd si usano gli stessi coefficienti che usa OPTune.

[lucapif]

GPS disponibile

Hanno riaperto lo Store. Ho appena ordinato il nuovo GPS.
Ciao ciao

[l3l3key]

ordinato anch'io.... lift preparati

[rodolfo70]

Ma non doveva uscire il nuovo gps? E poi collegato alla cc3d, la telemetria dove e come?

[liftbag]

ordinato anch'io.... lift preparati

Fai il wizard, si imposta automaticamente.

Dico solo che la revo ed il compass del V9 sono sensibili ai campi magnetici.
Il cablaggio deve essere fatto con criterio.
Oppure si mette il GPS su un'asta e si sceglie solo il magnetometro esterno.

[liftbag]

Ma non doveva uscire il nuovo gps? E poi collegato alla cc3d, la telemetria dove e come?

Il GPS è sullo store ufficiale.

Per la CC3D, già prevedo tempi difficili... per me

Ho anche un problema tecnico col forum OpenPilot, non riesco ad antrare... magari mi hanno bannato

[rodolfo70]

Provo a rifare la domanda, ma non doveva uscire il gps nuovo? Quello sullo store mi sembra quello di prima..
Allora la cc3d è arrivata alla fine, si usa per quello che può regalare adesso e basta, che non è poco ma senza possibili espansioni future.
Pensavo che la naze32 avesse le stesse caratteristiche hw, ma invece ho scoperto che ha 4 volte la memoria della cc3d, poi ha una cosa che mi ha lasciato a bocca aperta l'autotune!!!

[lucapif]

Provo a rifare la domanda, ma non doveva uscire il gps nuovo? Quello sullo store mi sembra quello di prima..
Allora la cc3d è arrivata alla fine, si usa per quello che può regalare adesso e basta, che non è poco ma senza possibili espansioni future.
Pensavo che la naze32 avesse le stesse caratteristiche hw, ma invece ho scoperto che ha 4 volte la memoria della cc3d, poi ha una cosa che mi ha lasciato a bocca aperta l'autotune!!!

Infatti hanno appena cambiato la foto e la descrizione

[liftbag]

Provo a rifare la domanda, ma non doveva uscire il gps nuovo? Quello sullo store mi sembra quello di prima..
Allora la cc3d è arrivata alla fine, si usa per quello che può regalare adesso e basta, che non è poco ma senza possibili espansioni future.
Pensavo che la naze32 avesse le stesse caratteristiche hw, ma invece ho scoperto che ha 4 volte la memoria della cc3d, poi ha una cosa che mi ha lasciato a bocca aperta l'autotune!!!

Infatti sono i limiti della CC3D, la ram ed il processore un po' datato.

L'autotune non pensare sia la panacea. Non è altro che una rilevazione degli UOV cui poi si applicano coefficienti di moltiplicazione predeterminati in base all'esperienza dei programmatori o di un team di piloti.
E' in pratica un OPTune in cui gli UOV li ricava il flight controller.
Ciò non vuol dire che i valori ricavati siano sempre quelli ottimali. Saranno una buona base di partenza, come lo è OPTune.

E' nella roadmap di openpilot da un po', e la voce la puoi trovare in System, ma è disabilitata.
OPTune è nato proprio per arrivare ad avere un autotune valido, che possa basarsi sul maggior numero di feedback da parte dei piloti, in modo da non dover ritoccare molto i valori ricavati automaticamente.

Certo, sarà comodo per tutti coloro che non hanno un potenziometro sulla radio per usare funzioni come il TxPID ma, parere personale, sarà un'altra mazzata alla cultura di base che un utente di multirotori dovrebbe avere.

Io, a furia di piddare, comincio a capire ancora prima di iniziare, dove più o meno andranno a parare i PID del quadri, in base al peso, eliche motori e lipo.

[rodolfo70]

Ok adesso ha senso, ma le freccette che si vedono sul gps, ci sono perchè ha anche il magnetometro? Pensavo di prenderlo per la telemetria con la cc3d, ma non ho ancora capito come tirare fuori la telemetria e poi non è detto che funzioni a causa della limitata memoria della cc3d.