Help omnibus F7 V2 e Magnetometro

[Zannabianca1]

Ciao a tutti, eccomi nuovamente alle prese con un problema all'elettronica del mio Quaddino,
ho allestito un nuovo quad un 250,
tutto sembra procedere per il verso giusto sperando non faccia la fine del mio precedente progetto,
ho però una difficoltà, un passo indietro un utente del forum mi ha consigliato di provare ad usare i firmware ed il software INAV,
quindi mi sono armato di pazienza ed ho iniziato a studiare questo fork di clean/betaflight, direi che hanno fatto un buon lavoro,
ho acquistato una OMNIBUS F7 V2 e iniziato l'assemblaggio, adesso riscontro un problema se non collego alcun modulo aggiuntivo ed eseguo la calibrazione del giroscopio,
tutto funziona perfettamente, vorrei installare un ricevitore GPS e mi sono dotato di un Radiolink TS100 GPS + Compass, fatto riconoscere al sistema sia Mag che GPS si configurano e diventano azzurri, il GPS è corretta mente rilevato e INAV mi piazza nella corretta posizione, vado a calibrare la bussola e questa mi sballa completamente tutto, il giroscopio e la bussola non vanno d'accordo se inclino o giro o muovo il frame dove è installata non segue più i corretti movimenti, il frame si rovescia o ruota di almeno un quarto di giro oltre la posizione desiderata, c'è qualcono che ha già avuto lo stesso problema?

[picoely]

Normalmente il compass integrato nelle fc va in conflitto con quello inserito nel GPS. Per questo si preferisce usare una FC con il solo barometro a bordo. Anche perchè il mag nella FC è molto soggetto a disturbi e si preferisce usare quello esterno da posizionare su asta lontano da interferenze. Purtroppo per escludere quello onboard ho dovuto tagliare dei piedini del chip del mag. Credo sia necessario anche su F7. Metti il link della FC?

Se non sbaglio su Inav hai comunque comunque la possibilità e necessità di dire come è orientata la bussola. Io per non sbagliare l'ho tarata e poi ho provato le varie combinazioni fino ad ottenere una corretta indicazione del nord (verificata col compass del cellulare correttamente tarata)

[Zannabianca1]

https://www.banggood.com/Omnibus-F7-...r_warehouse=CN

Questa è la FC che ho preso, ma da descrizione non vedo info per il MAG.... e se può essere d'aiuto in fase di prima configurazione non è stata rilevata nessuna MAG. Booooo....

[picoely]

Beh hai il top delle schede! Senza mag a bordo.
Se diventano azzurro direi che è soltanto un problema di allineamento del compass. Ripeto, prova a variare il parametro dell'allineamento del mag finché la prua del quad indica correttamente il nord. Ovviamente hai fatto correttamente la calibrazione 6 passi degli accelerometri vero? Tenendo in conto il riferimento inserito sulla board non la prua del quad eh ...
Vedrai che otterrai bei risultati!

[Zannabianca1]

Ciao e grazie per le risposte...se la corretta calibrazione in 6 passi è prima calibrazione giroscopio quindi piano/sottosopra/latoDX/latoSX/nasoGIù/nasoSù si l'ho fatta e funziona correttamente, quello che non mi è chiaro è la calibrazione del compass se è uguale a quella di Mission Planner allora l'ho fatta, la cosa che non mi è chiara è come mai mi presenta dei valori negativi sia per l'asse x che per l'asse Y che sono -110 circa e - 35 circa, è qui che devo intervenire per variare l'allineamento? E poi la declinazione geomagnetica che per il mio paese è 3° e 5" devo inserirla dove ho la voce configurazione GPS ma se disattivo il gps perdo la declinazione o anche se inserito sotto la voce GPS resta valida? Capisco che sono molte domande ma vorrei evitare di ripetere l'esperienza del progetto precedente...ho quasi pianto per la perdita non vorrei strapparmi quei 4 peli chhe mi sono rimasti intesta....perdendo anche questo, visto che ci sono sai dirmi se posso montare la telemetria che avrei dovuto usare con il vecchio progetto? Mavlink Telemetry 3DR 433mhz? Se si posso portarla su UART7? Grazie ancora, leggendoti mi sembra di capire che potresti essere discretamente vicino a me geograficamente parlando io sono della provincia di VT e solo per i consigli che mi hai già dato un caffè e cornetto lo meriti quindi approfitta...ciao.
A dimenticavo, sia la FC che il GPS/Compass sono perfettamente allineati al muso del quad quindi non credo necessitino di variazioni software sono solo leggermente disassati l'uno dall'altra sul piano direttrice di circa 2cm mi spiego meglio la FC è perfettamente centrata al modello il GPS è spostato 2 cm a sx rispetto la FC ma punta esattamente nella stessa direzione.

[picoely]

Il consiglio NUMERO UNO è che il quad va prima provato in ANGLE e basta senza gps e compass, poi in ALT HOLD, infine in LOITER e poi in ultimo RTL. Questo vale per arducopter quanto per Inav. Inoltre prima di volare, tieni SALDAMENTE il quad in alto SOPRA la testa (braccio teso e lontano da persone), arma e dai un pò di gas fino a quando lo senti leggero, poi inclina nelle varie direzioni e se tutto è ok dovrai sentire una opposizione al movimento che fai inclinando il quad.

Devi vedere MAG alignment nella schermata CONFIGURATION. Vari quel paramento finché nella prima schermata (quella dove si vede il quad che si muove in tempo reale), la lettura HEADING (in alto a sx) indichi 0 gradi in corrispondenza del nord (che confronterai con altra bussola manuale o del cellulare). Se ottieni questa condizione il mag è orientato correttamente.
Io non ho indicato nessuna declinazione magnetica e il gps funziona correttamente.

Inav è compatibile con il MAVLINK quindi puoi usare la telemetria di arducopter, basta una seriale libera. Purtroppo non ho esperienza diretta e non credo che metterò la telemetria su un quad da 200. Vedi sul wiki. Comunque lascerei questa cosa per ultima. Si vola sempre prima nella configurazione minima e a step si aggiungono i componenti successivi, se ovviamente tutto funziona.

Grazie Noi voliamo a Roma nord in un pratone che è fuori ATZ/CTR, di solito il sabato e la domenica ...

[Zannabianca1]

OOOOOOOKKKK si per quanto riguarda le varie prove di volo seguirò certamente il tuo consiglio, ho infatti configurato solo la modalità ANGLE e HORIZON poi proverò il resto ancora grazie, non mi ero sbagliato troppo anche dai video che hai postato le zone mi sembravano familiari... provo l'allineamento ed a progetto ultimato posto qualche scatto. Buona giornata.