Quadricottero o esacottero?

[loziodavid]

Una discussione aperta poche ore fa
https://www.dronerc.it/forum/forum/c...utto-nel-bosco

mi ha riportato alla mente una considerazione letta su un sio specializzato in droni, ovvero che un drone con 6 motori (esacottero) è molto più sicuro di un drone con 4 (quadricottero).

Non solo ha una maggiore potenza, quindi in caso di condizioni climatiche avverse come il vento forte riesce a destreggiarsi e non venire sballottato, ma in caso di malfunzionamento di uno dei motori, grazie alla presenza degli altri 5 (ridondanza), riesce a tornare a terra in sicurezza anzichè schiantarsi come il BeBop trovato da TheSKyRider nel bosco.


Si perchè, come alcuni di voi sapranno, in futuro non troppo lontano vorrei prendere un drone semi-serio per riprese aeree ed ero orientato su un DJI Phantom 3 (o 4, se il portafoglio me lo permette) oppure su uno Xiaomi MiDrone 4K, ma l'idea di poter buttare letteralmente nel WC una cifra variabile tra i 350 e i 600€ a causa di un improvviso e imprevisto colpo di vento, o di un malfunzionamento di uno dei motori, non mi entusiasma affatto.


Opinioni? Qualcuno di voi ha, o magari ha avuto in passato, un esacottero così da portare la sua testimonianza? E' davvero superiore rispetto a un quadricottero in termini di potenza e sicurezza?

[Invernomuto]

Opinioni? Qualcuno di voi ha, o magari ha avuto in passato, un esacottero così da portare la sua testimonianza? E' davvero superiore rispetto a un quadricottero in termini di potenza e sicurezza?

Certamente è più sicuro, un quad non può volare con tre motori, mentre la FC di un esacottero riesce a gestire la perdita di uno o due motori, ammesso che siano effettivamente ridondanti (ovvero non ti servano per compensare il maggior peso che un esacottero normalmente trasporta).
Sul fatto che sia meglio o peggio è molto soggettivo: costa di più ed è molto più grosso. Il Phantom deve molto del suo successo al fatto che è un 350mm, offre ottima autonomia e lo riesci a mettere dentro uno zaino di dimensioni ragionevoli. Il mavic, per non parlare di uno Spark, stanno in una borsa, motivo per cui sono prodotti di indubbio successo.
Un 450mm è già molto ingombrante (fidati), un 550mm (normalmente le dimensioni di esa) è gigantesco ed è un casino da trasportare.
Tieni conto che o vivi proprio in posti sperduti oppure se ci riesci ad andare con la macchina vuol dire che non sono tanto isolati, con il rischio di far finire il quad in testa a qualcuno o beccarti una denuncia. Se devi farti i km a piedi (ad esempio in mezzo ad un bosco o in montagna), avere un mezzo facilmente trasportabile è essenziale.

[TheSKyRider]

Senza considerare che un buon 90% degli incidenti sono dovute ad atterraggi per batteria scarica, scontri contro alberi, edifici ecc..., flyaway o altre anomalie alla flight board e non legate al numero di motori. E' davvero raro che un motore o un esc si rompano in normali condizioni di volo. Secondo me un esacottero è da preferire esclusivamente per la possibilità di portare un carico maggiore, il fattore ridondanza è da considerare solo fino a un certo punto. Per uso professionale in situazioni di volo critiche (sopra manifestazioni ecc...) è quasi inevitabile l'uso di un esa o ottacottero per evitare ad ogni costo che il velivolo cada sulla gente

[FlyingCharles]

Concordo con quanto scritto sopra e aggiungo che in condizioni di vento forte non dovresti volare.

Ho lo Xiaomi e con vento discreto, anche rafficato regge bene, ma non mi sognerei neanche di accenderlo con 20 o 30 nodi di maestrale

[loziodavid]

Il fattore peso, è relativo. Quando vado a suonare live, sono costretto a trascinarmi dietro un flight-case da 10Kg, che volete che siano un paio di Kg di esacottero
Per quanto riguarda l'ingombro, avete citato sia Mavic che Spark. Il Mavic ha i braccetti richiudibili, e diventa davvero piccolo una volta che li pieghi. Un 550mm proprio non riesco a immaginarlo per valutarne l'ingombro reale. Dovrei averlo davanti ai miei occhi per rendermi conto della differenza.

Per i costi, effettivamente il prezzo è superiore, spesso tra i 1000-2000€, ma ne comprendo la ragione vista la maggiore potenza complessiva.
Uno che viene venduto a un prezzo ragionevole è il DJI F550, che si trova tra 350 e 500€ (esclusa videocamera, però compreso di Naza V2), ma torniamo al discorso dei 550mm e del loro ingombro.


Ovviamente nemmeno io mi sognerei di accenderlo con 30 nodi di maestrale.
Forse sono stato troppo pessimista riguardo la rottura dei motori, ma limitandoci agli eventi più probabili, quel che mi spaventa maggiormente sapete cosa è?
La perdita (anche temporanea) del segnale tra radiocomando e drone con tutti i rischi che questo può comportare. Ma anche il pericolo batteria scarica, o il poter centrare un ostacolo senza rendermene conto (albero, roccia o altro).

Sia Mavic che Spark riescono ad aggirare automaticamente ostacoli, come gli alberi o altro, grazie ai loro sensori.
Resta da valutare la forza e la stabilità del segnale tra drone e radiocomando, e lì quad o hexa è ininfluente. Ad esempio in un caso del genere, non credo che un esacottero sarebbe rimasto in volo, che ne dite?

Tra l'altro, pare che il Phantom3 nello specifico sia affetto dal problema del fly-away

[gianni_BT]

. Un 550mm proprio non riesco a immaginarlo per valutarne l'ingombro reale. Dovrei averlo davanti ai miei occhi per rendermi conto della differenza.

Fai un quadrato di 55 cm di diagonale e vedi l'ingomdro(aggiungi anche una decina di cm per parte per le eliche.

.

La perdita (anche temporanea) del segnale tra radiocomando e drone con tutti i rischi che questo può comportare. Ma anche il pericolo batteria scarica, o il poter centrare un ostacolo senza rendermene conto (albero, roccia o altro).

Perdita di segnale,batteria scarica e fly away non dipendono da quadricottero o esacottero. L'unico caso e' il guasto del singolo motore: stiamo parlando di brushless, non di motori a spazzola.
E poi, come ha gia' fatto notare qualcuno, uno che compra un esa e' subito tentato di sfruttare la capacita' di sollevamento al massimo, per cui spesso neanche la teorica riserva di un motore ti salva.

.

Ad esempio in un caso del genere, non credo che un esacottero sarebbe rimasto in volo, che ne dite?

Tra l'altro, pare che il Phantom3 nello specifico sia affetto dal problema del fly-away

Non credo si tratti di un Phantom 3 o 4, in quanto la camera e' chiaramente senza gimbal, visto che si inclina nella direzione di volo.
Trattandosi di Phantom 1 o 2 e supponendo che il signore ha alimentato il quad quando era davanti, e' partito sicuramente prima che si sincronizzassero i satelliti(sono passati una decins di secondi da quando e' andato via a quando ha acceso i motori ed e' partito). Un Phantom 1 o 2 richiedono da 35/40 secondi e, a volte , se sei in un posto nuovo, anche 1 minuto, per lampeggiare in verde(piu' di 6 satelliti).
Quindi se l'e' cercata!
E comunque, gli sarebbe successo anche con un esa controllato da Nazam-V2.

[TheSKyRider]

Un 550mm proprio non riesco a immaginarlo per valutarne l'ingombro reale. Dovrei averlo davanti ai miei occhi per rendermi conto della differenza.

Inizialmente avrei voluto prendere lo Yuneec Q500 4K. Quando sono andato in negozio per vederlo dal vivo il commesso mi ha portato dal magazzino una enorme borsa da almeno 10 chili contenente tutto il necessario per il volo... In quel preciso momento ho deciso che non l'avrei MAI preso. Alla fine ho optato per il Mavic e ne sono felicissimo. Me lo porto ovunque e senza nessuna fatica.

Per i costi, effettivamente il prezzo è superiore, spesso tra i 1000-2000€, ma ne comprendo la ragione vista la maggiore potenza complessiva.
Uno che viene venduto a un prezzo ragionevole è il DJI F550, che si trova tra 350 e 500€ (esclusa videocamera, però compreso di Naza V2), ma torniamo al discorso dei 550mm e del loro ingombro.

Mettici una gopro black, un gimbal zenmuse e un sistema FPV completo e superi tranquillamente i 700 euro (oltre ai 500 di prima)! A quel punto tanto vale prendere un phantom 4.

Sia Mavic che Spark riescono ad aggirare automaticamente ostacoli, come gli alberi o altro, grazie ai loro sensori.
Resta da valutare la forza e la stabilità del segnale tra drone e radiocomando, e lì quad o hexa è ininfluente. Ad esempio in un caso del genere, non credo che un esacottero sarebbe rimasto in volo, che ne dite?

I sensori ti possono salvare ma non sono certo una garanzia. Molti degli ostacoli più insidiosi (rametti, cavi elettrici ecc...) non vengono rilevati dai DJI!

In conclusione, se vuoi un ottimo drone a un buon prezzo prendi il MI drone 4k, se non hai problemi a spendere di più il mavic pro platinum. Per usi non professionali tutti gli altri li puoi lasciar perdere

[Blade-slap]

Una discussione aperta poche ore fa
https://www.dronerc.it/forum/forum/c...utto-nel-bosco

mi ha riportato alla mente una considerazione letta su un sio specializzato in droni, ovvero che un drone con 6 motori (esacottero) è molto più sicuro di un drone con 4 (quadricottero).

Non solo ha una maggiore potenza, quindi in caso di condizioni climatiche avverse come il vento forte riesce a destreggiarsi e non venire sballottato, ma in caso di malfunzionamento di uno dei motori, grazie alla presenza degli altri 5 (ridondanza), riesce a tornare a terra in sicurezza anzichè schiantarsi come il BeBop trovato da TheSKyRider nel bosco.


Si perchè, come alcuni di voi sapranno, in futuro non troppo lontano vorrei prendere un drone semi-serio per riprese aeree ed ero orientato su un DJI Phantom 3 (o 4, se il portafoglio me lo permette) oppure su uno Xiaomi MiDrone 4K, ma l'idea di poter buttare letteralmente nel WC una cifra variabile tra i 350 e i 600€ a causa di un improvviso e imprevisto colpo di vento, o di un malfunzionamento di uno dei motori, non mi entusiasma affatto.


Opinioni? Qualcuno di voi ha, o magari ha avuto in passato, un esacottero così da portare la sua testimonianza? E' davvero superiore rispetto a un quadricottero in termini di potenza e sicurezza?

Se prendi un esa solo per sicurezza , non ci siamo , come ti han scritto per poter volare con 5 eliche significa che il tuo esa deve essere progettato per volare con rotori e non con 6 , quindi il peso totale di un esa che voli con 5 motori deve essere inferiore .quindi se vuoi portare il carico che porterebbe un esa non sicuro dovresti fare un esa molto piu grande .
Poi magari non ti è chiaro ancora ma se perde un motore è completamente sbilanciato in yaw , cioe le coppie non sono bilanciate ed il multi anche se puo volare e bilanciato dalla centralina che sia naza o che arducopter o pixhawk sugli assi x e y secondo l'asse z verticale incomincerebbe a girare su se stesso e non rusciresti a pilotarlo . Sulle centraline che ho nominato c'è pero una funzione che te lo consentirebbe e si chiama course lock (nel naza) che se inserita prontamente ti puo aiutare , ma devi farlo subito , cioe in altre parole devi provare l'emergenza.
Attenzione tanti diranno , ma c'è un sacco di video di esa che volano con 5 motori ecco un conto è decollare con gia un motore spento o in avaria un conto è perdere un elica/motore in volo
se vedi le vere rotture l'esa gira su se stesso a velocità sempre piu alta e appunto lo puoi controllare solo se passi in course lock o head less

Se vuoi veramente raggiungere la sicurezza in volo devi andare o a 8 o a 12 motori li si se ne perdi uno l'emergenza è un po piu sicura.
Ti lascio immaginare le dimensioni se gia hai capito che un esa è molto piu grande di un quad a parita ci superficie dei dischi eliche.

poi anche se non cosi rilevante ci si dimentica sempre come giocano le % di probabilità di avaria motori
mi spiego meglio , immagina che un motore brushless abbia la probabilità di avaria del 1% cioe 99 volte è ok ed 1 non va .
se ne hai 4 quanta percentuale di avaria puoi avere 0,99 x 0,99 x 0,99 x0,99 = 96% ok e 4 in avaria
se passi a 6 0,94 cioe 94% vedi che in % di probabilità meglio mettere meno motori possibili.....

senza parlare di costi .

Se poi hai notato sono molto piu numerosi e diffusi i quad che non esa specialmente con le ultime evoluzioni tecniche nel campo e livelli di affidabilità sie motori e degli esc.

[Invernomuto]

Il fattore peso, è relativo. Quando vado a suonare live, sono costretto a trascinarmi dietro un flight-case da 10Kg, che volete che siano un paio di Kg di esacottero

e infatti nessuno parla di pesi, ma di ingombri...
Il peso è per l'autonomia di volo, non certo per il trasporto.

Per quanto riguarda l'ingombro, avete citato sia Mavic che Spark. Il Mavic ha i braccetti richiudibili, e diventa davvero piccolo una volta che li pieghi. Un 550mm proprio non riesco a immaginarlo per valutarne l'ingombro reale. Dovrei averlo davanti ai miei occhi per rendermi conto della differenza.

Non è molto difficile, come ti hanno già detto prendi un metro e costruisci un quadrato con 550mm di diagonale. Aggiungi qualche cm (sempre se togli le eliche) e capisci quale zaino ci vuole per trasportarlo. E' un quadrato di circa 39x39 cm di lato

Per i costi, effettivamente il prezzo è superiore, spesso tra i 1000-2000€, ma ne comprendo la ragione vista la maggiore potenza complessiva.
Uno che viene venduto a un prezzo ragionevole è il DJI F550, che si trova tra 350 e 500€ (esclusa videocamera, però compreso di Naza V2), ma torniamo al discorso dei 550mm e del loro ingombro.

Non risparmi molto andando su soluzioni da assemblare, come ti hanno già detto: gimbal, fotocamere 4k, costano.

Ovviamente nemmeno io mi sognerei di accenderlo con 30 nodi di maestrale.
Forse sono stato troppo pessimista riguardo la rottura dei motori, ma limitandoci agli eventi più probabili, quel che mi spaventa maggiormente sapete cosa è?
La perdita (anche temporanea) del segnale tra radiocomando e drone con tutti i rischi che questo può comportare. Ma anche il pericolo batteria scarica, o il poter centrare un ostacolo senza rendermene conto (albero, roccia o altro).

Ed è il motivo per cui la prima cosa da fare è configurare il falisafe, ovvero definire il comportamento che deve avere il quad in caso di perdita di segnale. Normalmente si mette RTH o Land per i quad dotati di GPS...

Sia Mavic che Spark riescono ad aggirare automaticamente ostacoli, come gli alberi o altro, grazie ai loro sensori.
Resta da valutare la forza e la stabilità del segnale tra drone e radiocomando, e lì quad o hexa è ininfluente. Ad esempio in un caso del genere, non credo che un esacottero sarebbe rimasto in volo, che ne dite?

Se è un flyaway non vedo cosa c'entri l'essere un quad o un esa. L'elettronica non ti salva da tutto, cadono gli aerei che sono pieni zeppi di sensori e sono ultracontrollati, è assurdo pensare che non possano cadere prodotti ad uso commerciale da 500-1000 euro. Basta che passi davanti un'antenna di un ripetitore del cellulare e il rischio di vedere il tuo quad impazzire è elevatissimo.
Motivo per cui bisogna andare in posti isolati ed essere in grado di passare velocemente in manuale (e ovviamente essere in grado di avere un'infarinature base del pilotaggio di un quad) se l'elettronica va a puttane.

[loziodavid]

Certo, la distanza di 550mm si misura dai rotori. Le eliche, come su tutti i droni, vanno considerate a parte, per cui l'ingombro diventa importante.
Ho visto l'immagine dello Yuneek di TheSKyRider e l'idea di girare con un flight-case del genere al seguito, spaventa anche me. Con un 550 mm sarà ancora peggio....

Il Mavic una volta chiuso entra nel palmo di una mano, lo infili in uno zainetto qualsiasi, e ciao.
Quando vado a suonare, è vero che trasporto dei flight-case ancora più ingombranti e che a volte raggiungono i 20Kg, ma vado solo a far quello....non mi metto a passeggiare per la città con un flight-case lungo 1 metro.


Il discorso "probabilità" lo avevo messo in considerazione: più motori girano contemporaneamente, più è probabile che uno di questi si rompa.
Qualcuno mi aveva parlato di suoni strani che si sentono prima che un motore ti faccia ciaociao, quindi c'è il modo di prevedere una rottura prima che questa avvenga?


gianni_BT ho rivisto attentamente il video, e hai ragione su tutta la linea. Lo yankee non ha atteso nemmeno 10 secondi ed è decollato. Sicuramente il Phantom non aveva agganciato un numero sufficiente di satelliti, i led verdi dell'OK per il decollo non hanno lampeggiato, e quindi dopo un pò il drone è impazzito ed è precipitato.
Non a caso il commento "Thats not a flyaway!!! you are the worst pilot ever!!" ha ricevuto parecchi like




Comunque, dato per scontato che la rottura di un motore è più probabile su un esa e si può comunque prevenire (magari facendo un "tagliando" al drone, e sostituendo quei motori in odore di avaria), e assodato che bisogna aspettare l'OK del drone per decollare, mi chiedo: è possibile prevenire o comunque controllare il flyaway?

RTH significa che il drone torna al punto di partenza (Return to Home), mentre Land significa che si ordina al drone di atterrare nel punto in cui si trova?
Dal basso della mia ignoranza, credo che tra le due sia meglio il RTH, perchè non è detto che l'atterraggio sia possibile nel punto in cui sta volando il drone in quel preciso istante...e se è un dirupo? e se sta sorvolando un fiume, un lago o è in mare a 100 metri di distanza dalla riva? e se è un pendio scosceso inaccessibile, senza strade e pieno di alberi e rovi?

[Blade-slap]

RTH significa che il drone torna al punto di partenza (Return to Home), mentre Land significa che si ordina al drone di atterrare nel punto in cui si trova?
Dal basso della mia ignoranza, credo che tra le due sia meglio il RTH, perchè non è detto che l'atterraggio sia possibile nel punto in cui sta volando il drone in quel preciso istante...e se è un dirupo? e se sta sorvolando un fiume, un lago o è in mare a 100 metri di distanza dalla riva? e se è un pendio scosceso inaccessibile, senza strade e pieno di alberi e rovi?

RTH = Return to Home cioe torna dove ha fatto la home ...questa puo anche essere cambiata in volo o definita diversamente e non solo su prodotti dji , poi nel caso scegliessi dji ci sono ulteriori varianti. Land si il multi atterra dove si trova , qui dipende nuovamente in che sistuazioni , normalmente si puo scegliere se abilitare RTH o Land prima del volo . Pero ci sono altri automatismi che in emergenza portano il multirotore a fare il landing prima tra tutte la % residua della carica batteria ...si è una situazione che puo portare a criticità se si su acqua o terreni non piani o altro

[Lillo2011]

Certo, la distanza di 550mm si misura dai rotori. Le eliche, come su tutti i droni, vanno considerate a parte, per cui l'ingombro diventa importante.
Ho visto l'immagine dello Yuneek di TheSKyRider e l'idea di girare con un flight-case del genere al seguito, spaventa anche me. Con un 550 mm sarà ancora peggio....

Il Mavic una volta chiuso entra nel palmo di una mano, lo infili in uno zainetto qualsiasi, e ciao.
Quando vado a suonare, è vero che trasporto dei flight-case ancora più ingombranti e che a volte raggiungono i 20Kg, ma vado solo a far quello....non mi metto a passeggiare per la città con un flight-case lungo 1 metro.


Il discorso "probabilità" lo avevo messo in considerazione: più motori girano contemporaneamente, più è probabile che uno di questi si rompa.
Qualcuno mi aveva parlato di suoni strani che si sentono prima che un motore ti faccia ciaociao, quindi c'è il modo di prevedere una rottura prima che questa avvenga?


gianni_BT ho rivisto attentamente il video, e hai ragione su tutta la linea. Lo yankee non ha atteso nemmeno 10 secondi ed è decollato. Sicuramente il Phantom non aveva agganciato un numero sufficiente di satelliti, i led verdi dell'OK per il decollo non hanno lampeggiato, e quindi dopo un pò il drone è impazzito ed è precipitato.
Non a caso il commento "Thats not a flyaway!!! you are the worst pilot ever!!" ha ricevuto parecchi like




Comunque, dato per scontato che la rottura di un motore è più probabile su un esa e si può comunque prevenire (magari facendo un "tagliando" al drone, e sostituendo quei motori in odore di avaria), e assodato che bisogna aspettare l'OK del drone per decollare, mi chiedo: è possibile prevenire o comunque controllare il flyaway?

RTH significa che il drone torna al punto di partenza (Return to Home), mentre Land significa che si ordina al drone di atterrare nel punto in cui si trova?
Dal basso della mia ignoranza, credo che tra le due sia meglio il RTH, perchè non è detto che l'atterraggio sia possibile nel punto in cui sta volando il drone in quel preciso istante...e se è un dirupo? e se sta sorvolando un fiume, un lago o è in mare a 100 metri di distanza dalla riva? e se è un pendio scosceso inaccessibile, senza strade e pieno di alberi e rovi?

Un buon metodo per cercare di evitare un eventuale fly-away è proprio quello di utilizzare il meno possibile l'RTH. È vero che con l'RTL il multirotore atterra nel posto in cui si trova in quel momento ma è anche vero che farà molta meno strada per atterrare, alcuni sottovalutano la batteria residua che serve per tornare alla "home". Infatti non a caso l'RTH è stato anche definito Return To Honk Kong

[Blade-slap]

I flyaway sono per il 95% errori del pilota (errori nella identificazione della Home o area di volo non sicure) o inesperienza , e normalmente avvengono , quando si perde il controllo mediante radiocomando e nel caso in cui il segnale del gps non è sufficiente o su macchine piu complesse o avanzate, per perdita anche della compass , per cui appunto la procedura RTH non viene avviata correttamente non sapendo appunto dove sia la home o la direzione per raggiungerla .

[loziodavid]

Insomma, l'elettronica è meravigliosa perchè ti semplifica tantissimo il pilotaggio, ti permette di creare una traiettoria prima del decolle e farla seguire al drone, ti permette di evitare (alcuni) ostacoli, però si può rivelare anche un'arma a doppio taglio che ti catafotte il drone.

Bella la possibilità di definire una Home durante il volo. Pensavo che l'unica Home possibile fosse il punto da cui decolla il drone.
Comunque, non credo si possa stabilire che in assoluto è meglio il RTH o il Land. Dipende molto dal tipo di percorso che segue il drone e dal territorio in cui ci si muove....Se sto sorvolando un lago, o mi trovo qui, impostare il Land in caso di perdita del segnale, non è una grande idea. Il drone lo perdi comunque. Allora tanto vale impostare il Return to Home, e sperare che sia la batteria sia il numero di satelliti siano sufficienti per fargli eseguire la manovra.
Che poi, mi pare che in tutti esiste la funzione che riporta automaticamente indietro il drone se la batteria scende sotto una certa soglia (15-20% ad esempio)



Comunque il Mavic Pro è un gran bel prodotto, mi affascina molto non solo per l'estrema compattezza grazie ai bracci richiudibili, ma perchè sembra più avanzato a livello di automatismi e sensoristica rispetto al MiDrone 4K e a tanti altri droni con videocamera. Però c'è anche da dire che costa un botto (900-1000€ vs 350€ del MiDrone 4K), e che l'usato lo vendono allo stesso prezzo del nuovo (8-900€).
Per ora penso proprio di potermelo togliere dalla testa, e accontentarmi di qualcosa di meno impegnativo.

[picoely]

Su pixhawk hai molte possibilità di RTL compresa quella di rientro alla base senza landing (rimane in hovering alla quota che decidi tu e se va bene il terreno puoi fari anche un landing automatico), oppure inizi un RTL e lo interrompi se il drone è rientrato in una zona che il pilota reputa sicura. In ogni caso in fase di RTL accetta i comandi di riposizionamento (se settato per farlo).

Ho nel mio cellulare il filmato di un F550 (pixhawk) con un motore che si spegne in volo (connettore bullet allentato di una fase) riportato a terra con successo e senza danni.
Il mio quad è caduto per una esc difettosa.
Esistono telai per esa pieghevoli (che rimangono comunque più grandi dei vari dji) se hai voglia di studiare e sperimentare puoi provare, se cerchi il miglior rapporto prezzo prestazioni vai sugli RTF.