PID quadricottero asimmetrici...

[Creative]

Salve a tutti.

Secondo voi, ci può stare che nella regolazione dei PID di un quadricottero ad X standard, i valori di P, I e D sull'asse di rollio debbano essere inferiori a quelli dell'asse di beccheggio?

Sono giunto a questa soluzione dopo tantissimi tentativi insoddisfacenti, vanificati dalla supposizione che in un multirotore simmetrico i PID dei due assi roll/pitch dovessero essere uguali.

Sinceramente lo credo tuttora ma inspiegabilmente l'asse di beccheggio richiede valori diversi da quello di rollio.

Logicamente motori, ESC, eliche sono tutti rigorosamente uguali, come pure l'angolo fra i bracci e la distanza dei motori...

Esiste una spiegazione a ciò oppure mi sto arrampicando sugli specchi???

[kamadella]

considerazione molto interessante. da niubbo sono portato a pensare che hai ragione, i pid del rollio forse sono davvero meno "carichi di lavoro" di quelli del pitch. attendo curioso qualche parere/opinione autorevole.

[kamadella]

Esiste una spiegazione a ciò oppure mi sto arrampicando sugli specchi???

potrebbe essere che le accelerazioni e le velocità prodotte dal beccheggio siano, di solito, più gravose di quelle prodotte dal rollio? in fondo un quadricottero, nella maggior parte di situazioni, lo si sposta facendolo avanzare in avanti... poi inizi a virare: e qui entra in gioco il rollio. una volta chiusa la virata si torna a far lavorare il pitch. insomma non so se mi sono spiegato, volevo dire che , oltre al fattore tempo (si passa più tempo a picchiare/cabrare che a rollare) le velocità sono sempre più alte quando vai in avanti rispetto a quando trasli.
niubbo dixit...

@klamath
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[Creative]

Potrebbe essere però non mi pare di aver letto in giro di questa "anomalia"...

[Mostro!!]

è assolutamente normale che ci sia una leggera diversità, i PID sull'asse del pitch sono leggermente più alti rispetto a quelli sull'asse del roll.

La causa principale (oltre alle lievi asimmetrie sul telaio) è il posizionamento ed il peso della batteria che nel 99,9% dei casi è proprio posizionata sull'asse del pitch

[Creative]

Effettivamente, immaginando di sospendere il quadricottero per il suo baricentro e provare ad inclinarlo sull'asse di rollio e poi su quello di beccheggio, si sente un inerzia diversa...

L'asse di beccheggio oppone più resistenza per la presenza della batteria, la cui massa si sviluppa proprio sull'asse stesso.

Non ci avevo pensato a ciò perché credevo che il baricentro fosse il fulcro delle masse (è questo è vero) ma se scomponiamo i tre assi, su di essi le masse hanno influenze diverse...

Grazie mostro!

[quadkiller]

Asimmetrici?
Strano, ma che fc usi?

[Creative]

Flip32...

[quadkiller]

Flip32...

Strano, in genere vola bene anche con i PID fatti a caso.

[Creative]

Strano, in genere vola bene anche con i PID fatti a caso.

Si, per volare vola bene ma con pid non accurati ci sono sempre piccoli "ondeggiamenti" che disturbano, soprattutto se si fanno riprese...