Loiter instabile, come risolvere?

[gekooo]

Ciao ragazzi, dopo un po di ore di volo senza gps ho deciso di equipaggiare il mio quad con un NEO-6M per provare a fare un po di missioni e testare le altre modalità di volo.
La mia configurazione comprende un AIO di HK con l'ultima versione di megapirate, Afro 30A, motori 2830/11 con eliche 8045. Nonostante le eliche più indicate per questa configurazione siano le 1045, ho notato che con e 8045 il quad vola più stabile e quando lascio le leve rimane fermo in un punto, mentre con le altre tendeva da un lato (magari non sono bilanciate?).

Il problema si verifica quando lo metto in modalità loiter: si sposta rapidamente da un lato (non sempre lo stesso) e sono costretto a correggerlo subito, rimettendolo in mod stabilize. Non riesco a capire il motivo di questo comportamento, la modalità althold funziona benissimo e il fix dei satelliti anche.
Cosa potrebbe causare questo problema?
vi posto un link del video su youtube, scusate per la qualità, ma spero si capisca meglio il comportamento del quad in mod loiter.

https://www.youtube.com/watch?v=kFVcMIJNeEQ

Grazie a tutti in anticipo!

[TermicOne]

Di solito questo comportamento è dovuto:

1 - HDOP troppo alto (maggiore di 2)

2 - compass da sistemare (calibrazione compass e compassmot)

[athxp]

ciao,

guardando il video non son riuscito a vedere bene il comportamento del modello.
parte in linea retta da in una direzione, oppure inizia a compiere dei cerchi?

in caso compia dei cerchi, come detto anche da termic, hai problemi di compass (bussola, magnetometro) che ricevendo interferenze non riesce a dare un segnale di orientamento corretto.

in caso invece parta in linea retta, devi verificare di NON avere trimato alcun comando.
mi spiego: in stabilize ed in assenza di vento ovviamente, il modello deve rimanere abbastanza fermo. le tira da una parte e necessita di trim per stare in assetto vuol dire che devi ricalibrare gli accelerometri. è una cosa che puoi fare anche in volo, tramite la procedura di autortim.
questo fatto, si riperquote sul loiter in quanto di fatto trimare vuol dire tenere un comando inserito (per poco che sia). quindi, una volta attivato il mantenimento di posizione con gps, lui sentirà imediatamente quel poco comando e partirà per quella direzione.

[gekooo]

Grazie per le risposte!! In merito alla tua risposta athxp, il quad si comporta come nel secondo caso, ovvero parte per una tangente, non credo faccia l'effetto "tazza del cesso" a meno che i cerchi abbiano un diametro cosi grosso da non riuscire a percepirlo!
La bussola l'ho calibrata sia seguendo il video linkato nel planner, che seguendo un video di 3dr sul tubo (lontano da fonti elettromagnetiche eccetto il tablet usato per configurarlo) e i risultati sono i medesimi.
Per quanto riguarda il trim intendi le levette poste ai lati dei comandi del radiocomando, che corrispondono a dele tacche sul display? (Scusami la domanda da niubbo) nel caso siano quelle non le ho mai modificate. Come faccio ad avviare la calibrazione durante il volo? (Non possiedo il mavlink) Sarebbe la funzione autotune dell'ultimo megapirate?
L'ultima domanda che vi pongo è se fosse possibile resettare la eprom della FC, visto che quando ho messo il nuovo FW mi sono ritrovato le configurazioni di prima (che erano adatte al frame precedente che era 450 e non 550)

Grazie ancora per le risposte! Appena arrivo a casa provo ad abbassare anche l'HDOP!

[athxp]

Grazie per le risposte!! In merito alla tua risposta athxp, il quad si comporta come nel secondo caso, ovvero parte per una tangente, non credo faccia l'effetto "tazza del cesso" a meno che i cerchi abbiano un diametro cosi grosso da non riuscire a percepirlo!

ok, è probabile che sia solo una questione di trim oppure di accelerometri non ben calibrati.

La bussola l'ho calibrata sia seguendo il video linkato nel planner, che seguendo un video di 3dr sul tubo (lontano da fonti elettromagnetiche eccetto il tablet usato per configurarlo) e i risultati sono i medesimi.

bene. conta che se è la bussola a dare problemi partono gli anelli e il cosi detto effetto "tazza del cesso"

Per quanto riguarda il trim intendi le levette poste ai lati dei comandi del radiocomando, che corrispondono a dele tacche sul display? (Scusami la domanda da niubbo) nel caso siano quelle non le ho mai modificate.

si, sono proprio quelle.

Come faccio ad avviare la calibrazione durante il volo? (Non possiedo il mavlink) Sarebbe la funzione autotune dell'ultimo megapirate?

attenzione che non devi fare l' autotune, ma l' autotrim! in pratica ti calibra gli accelerometri in volo. puoi impostare la funzione da mission planner associandola ad esempio al canale 7


L'ultima domanda che vi pongo è se fosse possibile resettare la eprom della FC, visto che quando ho messo il nuovo FW mi sono ritrovato le configurazioni di prima (che erano adatte al frame precedente che era 450 e non 550)

Grazie ancora per le risposte! Appena arrivo a casa provo ad abbassare anche l'HDOP!

si, puoi farlo dal tab dei comandi.


p.s fondamentalmente devi controllare che in stabilize il quad (in assenza di vento) stia abbastanza fermo.

[Marcofan76]

collegato a mission planner e gps in fix3D la posizione sulla mappa è corretta? sarebbe necessario controllare i log

[ther0x]

E' lo stesso esatto problema che affligge anche me...
Non ho fatto l'autotrim...provero' anche quello

[athxp]

ricordate che per avere un loiter buono, il multi deve stare abbastanza fermo e non traslare per i fatti suoi in stabilize
chiaramente la prova è da fare in assenza di vento

[gekooo]

ciao ragazzi, scusate i tempi di risposta, ma sono stato un po indaffarato e non sono riuscito a testare i vostri consigli!
Ho provato a sostituire le eliche sottodimensionate (con le quali il quad volava in modo stabile in stabilize) e ho rimesso le 1045. Con queste eliche il quad tende a sinistra e anche se le inverto a croce il risultato non cambia (posso quindi escludere un problema di eliche, giusto?). Non riesco a capire come fare il trim, escludendo quello automatico (per paura che il quad vada a caso dopo un autotrim scorretto) ho provato ad eseguire quello manuale, ma nonostante modifichi il trim in basso a destra, spostandolo verso destra non ottengo alcun cambiamento nel volo. Dovrebbe essere istantaneo, guisto?
Il metodo che ho eseguito è corretto? se il quad tende a sinistra ho fatto bene a spostare il trim verso destra?

grazie ancora!

[TermicOne]

ciao ragazzi, scusate i tempi di risposta, ma sono stato un po indaffarato e non sono riuscito a testare i vostri consigli!
Ho provato a sostituire le eliche sottodimensionate (con le quali il quad volava in modo stabile in stabilize) e ho rimesso le 1045. Con queste eliche il quad tende a sinistra e anche se le inverto a croce il risultato non cambia (posso quindi escludere un problema di eliche, giusto?). Non riesco a capire come fare il trim, escludendo quello automatico (per paura che il quad vada a caso dopo un autotrim scorretto) ho provato ad eseguire quello manuale, ma nonostante modifichi il trim in basso a destra, spostandolo verso destra non ottengo alcun cambiamento nel volo. Dovrebbe essere istantaneo, guisto?
Il metodo che ho eseguito è corretto? se il quad tende a sinistra ho fatto bene a spostare il trim verso destra?

grazie ancora!

Non devi usare i trim della radio. I trim devono stare a 0. Devi usare la procedura di autotrim in STABILIZE:

AutoTrim | ArduCopter

[gekooo]

Cattive notizie... Ho provato a fare l'autotrim descritto nel wiki di arducopter, ma appena si è alzato, ha accellerato inclinato in avanti e nonostante cercassi di riprenderlo invertendo tutto con lo stick di destra, si è schiantato contro la collina di fronte
Fortunatamente si sono distrutti solo un motore, tutte le eliche e il frame, ma essendo tutto stampato 3d e alluminio posso rifarlo senza comprare nulla!
Per quanto riguarda l'autotrim, avete mai assistito ad un problema del genere? è imputabile al fatto che quando l'ho attivato il quad fosse su una superficie un po inclinata?
Grazie!

EDIT: ho notato che quando effettuo il collegamento con missionplanner, appena clicco su connect mi viene scritto bad compass healt, ma un secondo dopo, appena comincia a caricare i valori dalla aio sparisce la scritta. Probabilmente lo faceva anche prima, solo che non lo osservavo con la paranoia di aver distrutto tutto

[Marcofan76]

strano....."ha accellerato"????? non potevi togliere gas? con l'autotrim non ho mai registrato comportamenti cosi anomali...

[TermicOne]

Avrò fatto decine di volte la proceura di autotrim su diversi multicotteri con hw e sw diversi (MegaPirateNG, APM e VRBrain) senza mai il minimo problema....non capisco come possa succedere una cosa del genere.

Si deve tenere per 15-20 secondi la posizione di arming, fino a quando le lucette iniziano a lampeggiare lentamente.

Quindi si decolla normalmente in STABILIZE con il pieno controllo di TUTTI i comandi....in questa fase anche se non è trimmato bene non puo' scappare....se si inclina si corregge immediatamente senza problemi....e sicuramente non accellera...

Si pilota quindi il multi per mantenerlo in hovering per 20-30 secondi e man mano occorre dare sempre meno comando per tenerlo stabile.

Dopo la procedura si atterra e si disarma...tutto qui.

Ma esattamente tu cosa hai fatto?

[Marcofan76]

si infatti..

[ther0x]

comunque per il loiter anomalo tipo fly away qualcuno ha risolto facendo un reset totale tramite arduino. proverò anche io appena riesco


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