Costruire un draganflyer X6...

[sampo11]

Salve a tutto il forum.
Questo è il mio primo post ma spero che stuzzichi l’interesse degli smanettoni + incalliti del forum.
Premetto che sono quasi del tutto a digiuno di modellismo dinamico, anche se mi appassiona e se utilizzo per altri scopi servo, trasmettitori radio ecc.
Mi interesso di montaggi video ed è molto tempo che sogno un elicottero elettrico per poter effettuare riprese video aeree di qualità.
La mia intenzione è di tentare di costruire una replica del DRAGANFLYER X6 analizzando le informazioni sul sito, le foto, i video e quant’altro di utile potrete dirmi.
Probabilmente è un’impresa titanica ma credo sia possibile ottenere ottimi risultati senza spendere 15000$.

L’idea di base è quella utilizzare un unico microcontroller, con il quale si possa gestire i sensori quali accelerometri, giroscopi, motori ecc utilizzando righe di comando da implementare nel chip tramite un software apposito.
In questo modo penso si possa addomesticare la bestia ma per farlo ho bisogno di un po’ di teoria.

1° Punto – teoria del volo –
Come vengono gestiti i 6 rotori per manovrare l’elicottero?
Ovvero come cambia la velocità dei singoli rotori per far salire, scendere, virare ecc il velivolo?
Da ignorante, faccio una considerazione che forse è + una fesseria, i rotori superiori vengono controllati manualmente dal pilota mentre quelli inferiori rispondono in + ai vari sensori per stabilizzare il velivolo fino a quando non si inserisce la funzione gps nel cui caso anche i rotori superiori vengono controllati per mantenere la quota.

Nota tecnica
Le pale dei rotori inferiori sono + corte , complessivamente 2 cm in meno.
In un video di Youtube si vede che lo fanno volare senza le pale nel rotore superiore anteriore dx, è da questo video che ho pensato che i rotori inferiori stabilizzassero in automatico il velivolo, comunque attendo le vostre opinioni.

2° Punto – collocazione sensori e loro scopo -
Discorso a parte per il gps, vi chiedo dove secondo voi sono collocati i giroscopi, se utilizzate gli accelerometri sui vostri modelli e se un sensore di pressione atmosferica possa servire come ulteriore aiuto per mantenere la quota in automatico.
Sui vostri modelli come collegate i giroscopi e come li programmate o tarate?

3° Lista della spesa
Qualche idea sul tipo e marca di motori da utilizzare, eliche simili a quelle dell’X6?
Qua trovate le caratteristiche, dimensioni, motori, prestazioni, batterie ecc…provate a vedere se in commercio si possono trovare pezzi analoghi…

Draganflyer X6 Helicopter Technical Specifications - Draganfly Innovations Inc.

Ultima cosa prima di lasciarvi la parola vi chiedo dove posso trovare quegli affari rosa nella foto 7 a fianco del primo piano delle ruote del camion, mi sfugge il nome, servono per il sistema di stabilizzazione della telecamera esattamente come sull’X6.
Tamiya Set Multifunzione per Camion Tamiya


Perdonate il poema.

[veltro10]

Salve a tutto il forum.
Questo è il mio primo post ma spero che stuzzichi l’interesse degli smanettoni + incalliti del forum.
Premetto che sono quasi del tutto a digiuno di modellismo dinamico, anche se mi appassiona e se utilizzo per altri scopi servo, trasmettitori radio ecc.
Mi interesso di montaggi video ed è molto tempo che sogno un elicottero elettrico per poter effettuare riprese video aeree di qualità.
La mia intenzione è di tentare di costruire una replica del DRAGANFLYER X6 analizzando le informazioni sul sito, le foto, i video e quant’altro di utile potrete dirmi.
Probabilmente è un’impresa titanica ma credo sia possibile ottenere ottimi risultati senza spendere 15000$.

L’idea di base è quella utilizzare un unico microcontroller, con il quale si possa gestire i sensori quali accelerometri, giroscopi, motori ecc utilizzando righe di comando da implementare nel chip tramite un software apposito.
In questo modo penso si possa addomesticare la bestia ma per farlo ho bisogno di un po’ di teoria.

1° Punto – teoria del volo –
Come vengono gestiti i 6 rotori per manovrare l’elicottero?
Ovvero come cambia la velocità dei singoli rotori per far salire, scendere, virare ecc il velivolo?
Da ignorante, faccio una considerazione che forse è + una fesseria, i rotori superiori vengono controllati manualmente dal pilota mentre quelli inferiori rispondono in + ai vari sensori per stabilizzare il velivolo fino a quando non si inserisce la funzione gps nel cui caso anche i rotori superiori vengono controllati per mantenere la quota.

Nota tecnica
Le pale dei rotori inferiori sono + corte , complessivamente 2 cm in meno.
In un video di Youtube si vede che lo fanno volare senza le pale nel rotore superiore anteriore dx, è da questo video che ho pensato che i rotori inferiori stabilizzassero in automatico il velivolo, comunque attendo le vostre opinioni.

2° Punto – collocazione sensori e loro scopo -
Discorso a parte per il gps, vi chiedo dove secondo voi sono collocati i giroscopi, se utilizzate gli accelerometri sui vostri modelli e se un sensore di pressione atmosferica possa servire come ulteriore aiuto per mantenere la quota in automatico.
Sui vostri modelli come collegate i giroscopi e come li programmate o tarate?

3° Lista della spesa
Qualche idea sul tipo e marca di motori da utilizzare, eliche simili a quelle dell’X6?
Qua trovate le caratteristiche, dimensioni, motori, prestazioni, batterie ecc…provate a vedere se in commercio si possono trovare pezzi analoghi…

Draganflyer X6 Helicopter Technical Specifications - Draganfly Innovations Inc.

Ultima cosa prima di lasciarvi la parola vi chiedo dove posso trovare quegli affari rosa nella foto 7 a fianco del primo piano delle ruote del camion, mi sfugge il nome, servono per il sistema di stabilizzazione della telecamera esattamente come sull’X6.
Tamiya Set Multifunzione per Camion Tamiya


Perdonate il poema.

Hey ragazzi, domandina da niente!!!

Chi ha un mezzo pomeriggio a disposizione e si fa sotto e gli risponde?

Scusa sampo, ma
la teoria del volo va studiacchiata, no?
La meccanica del volo eli pure, no?
come sono fatti i modelli si va a un campo volo, no?
come si tarano, pure, no?
la spesa, si va a un negozio specializzato oppure si fa un giretto su internet, no?

Poi alla fine se si ha qualche dubbietto si chiede sul forum, no?

e dai, su!!!!

ciao
silvio

[veltro10]

dimenticavo,
compralo fatto il Draganflyer: TI COSTA MENO!!

ciao

[Raviator]

Prova a leggere la discussione sugli x-ufo e quella sull'autocostruzione stabilizzatore elicottero, forse li trovi qualcosa di utile.

[crisiinvolo]

Intendi qualcosa così?


Vedi il mio post:
http://www.baronerosso.it/forum/elim...build-log.html

Visto la tua scarsa esperienza ti sconsiglio vivamente di imbarcarti nella mia stessa avventura, ti conviene di gra lunga leggere questo piccolo post:
http://www.baronerosso.it/forum/elim...x-ufo-567.html
Non costa molto in fin dei conti 1000euri se ci metti radio caricabatterie ecc.
4Copter Shop

Ovviamente lo schianterai a terra 5secondi dopo averlo acceso, a meno che tu non sappia pilotare un elicottero RC!

Ti consiglio vivamente di pianificare un bel percorso tipo coassiale, eli elettrico, mikrokopter.
Se hai tempo ed impegno entro un annetto o due raggiungerai il tuo scopo.
Non demordere l'Italia ha bisogno di multicotterari!

Chiedi pure se non ti è chiaro qualcosa, fa sempre piacere agganciare nuovi adepti!

Silvio

[Dredd]

Benvenuto

Se vuoi intraprendere un esperienza del genere i motivi sono 2 aldila' del lavoro e della passione:

1 non vuoi spendere 15000dollari
2 sei disposto a spendere almeno 1000-2000euro

Quindi ti consiglio vivamente di dar eun okkiata al MK valida alternativa meno costosa ed efficace il quale impleta gia' un gps funzionante.

Secondo per te andrebbe bene la variante a 8 motori che solleva di piu' ed e' piu' sicura sotto alcuni versi.

Se vuoi approfondire vieni nella sezione x ufo.
Ciao

Dredd.

[sampo11]

me lo aspettavo....

Troppa carne al fuoco!!

Ma mi sono già fatto diversi giretti su internet e avevo letto l'impresa encomiabile di "crisiinvolo" e sono preparato a sudare parecchio.

Mettiamola così, spesa preventivata direi superiore ai 1000 Euro, considerando che per la radio vado in prestito e per il caricabatterie sono più che a posto.

Immaginate la struttura del draganflyer, anche in carbonio, nessun problema per la costruzione, per i motori ho chiesto più che altro perchè conoscete la materia e magari al volo potreste conoscere un modello adeguato considerando di sollevare un oggetto da 1 Kg.

La teoria di volo mi è chiara, un pò meno con 3 gruppi di rotori coassiali, pensavo infatti di trovare qualche esperienza sul campo proprio nella sezione ufo.
Connettere insieme tutto non sarebbe un problema insormontabile ma mi occorre conoscere tutte le dinamiche.

Ad esempio il prototipo di "crissinvolo" ha una forma ad Y, variando la velocità dei rotori di coda penso si determini la rotazione del velivolo e per gli altri spostamenti come dovrebbero girare i rotori?
Sapendo questo si tratta di implementare i comandi da impartire al sistema.
Altra curiosità, perchè le pale dei rotori inferiori del draganflyer sono + corti?

"crisiinvolo" se puoi dirmi come dovrebbero girare i rotori per le varie manovre già sarei a buon punto, e soprattutto mi è necessario sapere come si gesticono i singoli giri motore.

Non escuderei una collaborazione con altri utenti....se siete di Parma fate un

[crisiinvolo]

La configurazione più facile è quella a 4 motori per il semplice fatto che è facile miscelare i comandi.
Tutti i motori sono comandati direttamente dal collettivo, che determina la spinta in alto per volare scendere o salire.
I 2 motori avanti e dietro miscelano il pitch, in pratica per andare avanti si aumentano i giri del rotore dietro e si diminuiscono quelli avanti in questa maniera il modello si inclina e parte della spinta dei motori viene usata per farlo avanzare.
Stessa cosa per i 2 motori a destra e a sinistra ed il comando del roll, ossia alettoni, uno aumenta e uno diminuisce, la risultante è la stessa ma il modello si inclina.
Per il Yaw, ossia ruotare su se stesso, si accellerano i motori a coppie, per esempio accelleriamo il motore anteriore ed il posteriore e decelleriamo i laterali, se sono montate eliche destre sui 2 motori accellerati il tutto ruota a sinistra.
Per risolvere tutte queste miscelazioni, c'è un algoritmo che viene calcolato da un microcip sulla scheda del mikrokopter.
I comandi sono sia "volontari" via radio che "automatici" dei giroscopi per contrastare eventuali inclinazioni non volute.

Perchè io e molti usiamo 3 motori (o multipli)?
Perchè senza scomodare microcip usiamo una miscelazione che già esiste su molti radiocomandi o su alcuni circuiti esterni come l'Helicommand.
Questa miscelazione è fatta per gli elicotteri con il piatto guidato da 3 servi messi a 120° l'uno dall'altro.
Cerca CCPM.
In pratica la parte dei comandi è simile, solo miscelata su tre motori, unica differenza è che non si può usare la coppia per ruotare sull'asse del roll.
Molti per ovviare ruotano tutto il motore di coda (vedi tricopter) io e l'X6 usiamo 6 motori in coppie controrotanti.
In pratica le eliche superiori sono sinistre quelle inferiori destre, per girare a dx o sx accellero i superiori o gli inferiori, decellerando le altre.
Si devono montare o 2 giroscopi (uno per asse) messi prima della miscelazione a 120° (vedi il mio) oppure dopo la miscelazione se ne usano 3 uno per motore (vedi il tricopter classico).
Più un giroscopio per la coda (Tot 3 o 4).
Nel secondo caso anche se monta un giroscopio in più il tutto si semplifica perchè la miscelazione viene fatta nel radiocomando e i canali trasmessi già miscelati.

A parole pare semplice (più o meno) ma trovare la giusta miscelazione molto difficile, specialmente se si usano componenti progettate per altre macchine.
I paramentri sono moltissimi e basta poco per avere una macchina che non volerà mai.

Le eliche inferiori sono nel flusso d'aria di quelle superiori e quindi se uguali lavorano di meno.
Per avere la stessa coppia devono avere un passo od un diamentro maggiore.
Nell'X6 il passo non viene detto ma hanno un diametro minore, mi sono chiesto anche io il perchè, ho hanno un passo molto più alto oppure hanno invertito per errore i dati.

Torno a dire che se il tuo badget è quello prendi un mikrokopter, sarà molto più facile che il tutto voli.

Continuo a insistere che questo NON può essere il tuo primo modello, troppo difficile anche solo capire se settato male o sei tu che non ci riesci!
Passa per gradi!

Ciao
Silvio

[sampo11]

Grazie per le info.

Adesso mi prendo un pò di tempo per analizzarle.

E' in prognamma di andare a vedere volare un ragazzo che conosco con un elicottero rc convenzionale, forse è + saggio per adesso...

[crisiinvolo]

Grazie per le info.

Adesso mi prendo un pò di tempo per analizzarle.

E' in prognamma di andare a vedere volare un ragazzo che conosco con un elicottero rc convenzionale, forse è + saggio per adesso...

Mai mi sarei aspettato di leggere una frase del genere al 3° post!

Ottima scelta, ho un collega che ha fatto la stessa cosa ed in meno di un anno fà l'acrobazia con gli ely, io che ho fatto tutto da me sono ancora a malapena in hovering!

Tranquillo che in pochi mesi potrai cominciare ad assemblare un tri/quadri/esacopter mentre raffini le tue capacità.

Facci sapere dei tuoi prograssi!

Silvio

[sampo11]

Devo dire che mi viene + ovvio comprendere i quadricopter piuttosto che un modello come l'X6, probabilmente è un blocco mentale mio dovuto al fatto che si hanno coppie di rotori coassiali, non riesco a capire come interagiscono fra loro.

Diciamo che possiamo ritenere le 3 coppie di motori come 3 singoli elicotteri ad eliche coassiali, qundi ogni giroscopio (se ne montiamo 3) gestisce le velocità dei 2 rotori per compensare movimenti non voluti.
In hovering i motori dovrebbero girare tutti alle stesso modo?
Se è così e voglio farlo salire in verticale accelero tuti i motori allo stesso tempo (stessi giri?).
Nella marcia avanti accelero il rotore sup posteriore per inclinarre il velivolo in avanti e allo stesso tempo dovrà dare gas alla coppia di rotori anteriore. (Anche qui stessi giri motore per i sup e inf?)
Per virare a sx acceleri o decelleri i sup anteriori, ma la velocità di quelli inf anteriori quale deve essere? rimane costante?
Se la coda non è alzata in questo CASO girerebbe su te stesso, vero?
Nel caso invece per farlo spostare lateralmente senza avanzare o retrocedere?
Acceleri o decelleri tutti i rotori sup allo stesso tempo?

Scusami per i quesiti ma ho il cervello in tilt
Eppure i quadricopter penso di averli capiti....

[crisiinvolo]

Allora nell'X6 devi vederlo come se avesse solo 3 "propulsori", messi appunto a Y.
Ogni "propulsore" è composto da una coppia di motori con eliche controrotanti che con le eliche giuste annulla la coppia, quindi spinge in alto ma non cerca di ruotare ne a destra ne a sinistra.

Cominciamo con il ruotare su se stesso:

Se ad ogni propulsore è richiesto di sollevare 300g, perchè il modello ne pesa 900g, questo ripartisce il peso sui 2 motri mettiamo perfettamente 150 e 150.
Se vogliamo far girare su se stesso l'X6 da un lato, ogni propulsore cambia la ripartizione della spinta diciamo 200g al motore sopra 100g a quello sotto. in totale fanno sempre 300g a propulsore ma il motore superiore sta spingendo di più e quindi ha una "coppia di reazione" maggiore di quello inferiore.
Ogni propulsore quindi non solo sta sollevando la macchina ma cerca di farla girare ora in un verso, se l'elica superiore è destra, a sinistra.
Visto che tutti i propulsori cercano di farla girare a sinistra le forze si sommano e comincia a ruotare su se stessa a sx.

Questo è l'unico comando che "sbilancia" la coppia che altrimenti viene comandata come un propulsore unico.

Vediamo come lavorano gli altri comandi.

Per aumentare la spinta ovviamente aumentiamo i giri di tutti i propulsori e quindi in maniera identica a tutti e 6 i motori.

Restano 2 comandi, per inclinare il modello avani/indietro e di fianco.

In un piatto con i comandi a 120° non si possono comandare i propulsori a coppie ma per poter inclinare il piatto in maniera che il totale non cambia bisogna regolarli tutti e 3.
Nell'esempio di prima se ogni propulsore spinge 300g e noi vogliamo che ci sia una coppia che inclini il modello da un lato, mettiamo avanti, il propulsore posteriore ovviamente aumenta i giri e spingerà diciamo 360g, i 2 anteriori dovranno diminuire i giri entrambi altrimenti si inclina anche di fianco e diciamo che scendono a 270g ognuno. Il totale da sempre 360+270+270=900g che è il peso del modello ma ora la spinta asimmetrica lo fa inclinare in avanti.

Una volta inclinato, i 900g di spinta dei motori non è più diretta verso l'alto ma inclinata in avanti e possiamo scomporla in una componente orizontale (ipotesi 30g) che accellera il modelo in avanti ed una componente verticale che annulla il peso ma ora sarà di 870g.
Avrai notato che ora la spinta è minore del peso, infatti stiamo usando parte della potenza per avanzare, dovremmo aumentare quindi la spinta dei motori in maniera che la componente verticale ritorni a 900g.
Quest'ultimo passo spetta al pilota, infatti se un elicottero in hovering lo facciamo avanzare dovremmo aumentare il passo altrimenti scende, ma tutte le restanti miscelazioni per comandare i 3 motori le fa:
-Il radiocomando se usiamo un tricopter e sfruttiamo la miscelazione CCPM.
-L'helicommand nel mio Y6
-Una centralina a posta nell'Y-ufo
-Non lo so ma credo la centralina a bordo nell'X6

Per i giroscopi è comodo metterne 2 a "guardia" del rollio e beccheggio e poi sommarli ai comandi manuali prima di inviare il comando alla miscelazione, ma se ne possono usare anche 3 ognuno a guardia di un "propulsore".
In pratica se il modello comincia a ruotare in avanti il giroscopio di coda se ne accorge e diminuisce i giri del propulsore di coda per riportarlo orizontale, ma se ne accorgono anche i 2 anteriori, che sentono una "leggera" rotazione del loro asse ed aumentano i giri dei propulsori destri e sinistri. Il risultato è simile all'esempio di prima, mota diminuzione in coda poco aumento a destra e a sinistra.

Spero di essere stato chiaro.

Silvio

[ddrake]

Ciao, nel caso vi potesse interessare qui c'è un link ad una tesi di laurea dell'isituto aereonautico francese sul volo dei quadricotteri.
Mi sembra ben fatta ma non la prenderei come oro colato. Se volete smazzarvi i calcoli vettoriali...

http://www.baronerosso.it/forum/1158341-post4397.html

Ciao!

[newmediologo]

Ciao a tutti...

Sono nuovo da queste parti e ci capito perchè sono stato folgorato dalla visione del MicroDrone prima e dell'X-6 successivamente..

Ravanando su Google ho trovato il sito di gibon che mi ha ceduto un Walkera UFO 4 con cui fare i primi passi con queste interessantissime macchine..

Sono in particolare interessato all'utilizzo professionale de quadcopter, opzione per la quale il costo di un MicroDrone o di un DraganFly X-6 è facilmente ammortizzabile..

Per mestiere tratto rugged hardware, computer portatili e sistemi per lavoro esterno nelle peggiori condizioni ed ho un parco clienti che comprende studi di ingegneria civile, ingegneria ferroviaria, idrografia e tutela delle coste, etc..

Tutti questi professionisti utilizzano in continuazione riprese aeree a costi esorbitanti e si sono detti molto interessati alle possibilità offerte dai quadcopter per le loro esigenze..

Mi piacerebbe trasformare quella che è già una passione in erba in una interessante e remunerativa attività professionale e mi piacerebbe coinvolgere altre persone in questo..

Io sono a Roma ed abito in zona Cassia proprio accanto ad un immenso prato utilizzabile per i voli con tanto di torre Telecom da ispezionare salvo interferenze..

Domani andrò a fare i primi voli dopo quelli in salotto che sono serviti a preoccupare il cane..

In ogni caso ad occhio credo costruire una macchina come un X-6 mi pare una bella impresa e se qualcuno ci riuscisse ad un costo ragionevole ne comprerei un paio..

In bocca al lupo a tutti..

Francesco

[crisiinvolo]

Ciao a tutti...

Per mestiere tratto rugged hardware, computer portatili e sistemi per lavoro esterno nelle peggiori condizioni ed ho un parco clienti che comprende studi di ingegneria civile, ingegneria ferroviaria, idrografia e tutela delle coste, etc..

Tutti questi professionisti utilizzano in continuazione riprese aeree a costi esorbitanti e si sono detti molto interessati alle possibilità offerte dai quadcopter per le loro esigenze..

Ad una cena ho conosciuto un architetto e anche lui mi ha detto che se posso fargli delle foto aeree, ha moltissimo lavoro da passarmi......
Il problema è che per volare in zone popolate devi avere una macchina supersicura.
Io non mi fiderei neanche con un mikrokopter, in fin dei conti non ha nessun sistema ridondante.
Hai notato la differenza di costo tra helicommand 3D ed il profi?

Domani andrò a fare i primi voli dopo quelli in salotto che sono serviti a preoccupare il cane..

Occhio al vento!

In ogni caso ad occhio credo costruire una macchina come un X-6 mi pare una bella impresa e se qualcuno ci riuscisse ad un costo ragionevole ne comprerei un paio..

In bocca al lupo a tutti..

Francesco

Diciamo mi accontento di fare una macchina simile, X6 come il mikrokopter usa svariati sensori gps accellerometri ecc. se fossi in grado di farla così la venderei.

Ciao
Silvio