Quadricottero non si alza verticalemente

[nikoQuadcopter]

Buongiorno,
ho ripreso in mano un vecchio progetto di un quadricottero, ho perfezionato le connessioni tra esc e motori, ho ricalibrato esc e acc ma il drone quando do gas tende a non alzarsi in verticale, ma si sposta verso una direzione (o laterlamente o in avanti), senza toccare la levetta destra.

La configurazione è la seguente:
- control board KK 2.1.5
- motori da 1000KV
- eliche da 10 pollici
- ESC da 30A
- batteria 3 celle da 5000mAh e 25C.
- il radiocomando è un HK-TR6A V2.

Qualcuno può aiutarmi?

[Pier2162]

Ci possono essere diverse motivazioni:
Radiocomando non tarato
Uno o più motori che hanno qualche problema di cuscinetti
Fc andata: se è stata conservata in posizione verticale o comunque non orizzontale, l'imu si è alterata.
Che radio usi?
Magari l'utente BBC25185 può darti una mano, che sicuramente se ne intende più di me.

[BBC25185]

KK2.1.5 ormai è parecchio datata.. la sostituirei con un'altra moderna anche se funzionasse a dovere.
La KK era carina quando è uscita ma era già inferiore alle prime FC a 32bit. Figurati adesso, con anni di aggiornamenti e salti tecnologici delle FC...
Tanto per dire:
La KK2.1.5 monta un ATMgea644PA a 8bit, dotato di 64Kb di memoria ROM, 4Kb di RAM e 20Mhz di clock.
Oggi, per una scheda buona, cè una F7 a 32bit, dotata di 2048Kb di memoria ROM, 16+16Kb di RAM, funzionante a 480Mhz di clock e dotato di FPU (modulo per calcolo dei numeri a virgola mobile)... a volta dotati di più accelerometri e giroscopi per avere ridondanza di letture.

E, inoltre, stanno iniziando a fare i primi firmware per le schede dotati di ESP32... 480Mhz Dual Core dotate di Wifi + Bluetooth integrate in un unico chip... giusto per non farsi mancare nulla.

In ogni caso, non avendo GPS, un pò di drift è normale.