Tricopter sperimentale + Helicommand 3A build-log

[stereohoeher]

...
Prima idea metto pure io 4 motori, ma non potrei integrare il comando di coda.........e se metto 6 motori??

Ora che sono arrivato da Gianni e mi ero deciso, invece che con 3 eliche sono uscito con altri 3 motori, 3 regolatori, e 3 V-Mixer per miscelare il comando di coda con il comando dei motori presenti e naturalmente 6 eliche.

I 6 motori li monto a coppie di 2 sulle braccia esistenti, i 3 nuovi a testa in giù!

Gianni non ha eliche controrotanti, per ora monterò le destre facendole girare al contrario prima di ordinarle da qualche parte devo capire con che passo mi servono!

Il problema è come chiamarlo???
Esacottero?
Y6?
...
Buon Natale

Silvio

http://www.baronerosso.it/forum/fpv-...ml#post1023790

Buon Natale anche a te Silvio. Nebel - Buon Natale on Vimeo

[crisiinvolo]

http://www.baronerosso.it/forum/fpv-...ml#post1023790

Buon Natale anche a te Silvio. Nebel - Buon Natale on Vimeo

Ovviamente conosco i quadricopter, ho scelto di fare una configurazione a 3 motori perchè permette di usare elettronica più standard!
Soprattutto mi permette di sperimentare senza avere una conoscienza elevata di elettronica!

In teoria per un tricopter basta una radio con miscelazione 120° e 4 giroscopi, ogni motore è collegato al posto del servo del piatto sulla rx con un giroscopio in mezzo che si occupa di stabilizzare il relativo braccio. Un quarto giroscopio si occupa della coda facendo ruotare il motore di coda.

Attualmente uso 2 giroscopi perchè la miscelazione la faccio a bordo con l'HC, che si occupa pure della coda, oltre ovviamente a smorzare le oscillazioni tipiche di un elicottero. (O almeno lo dovrebbe fare)

La configurazione a 6 mi permette di eliminare la necessità di ruotare il motore di coda. Sdoppio il comando di ogni braccio miscelandolo con il comando di coda e comandando una coppia di motori controrotanti. Per farlo basta un semplice V-Mix usato per i tuttala o per gli aerei con la coda a V se non si ha una miscelazione sul radiocomando. Nel mio caso Gianni Modellismo .

In realtà l'HC ha la miscelazione per un piatto H4 ossia 4 servi sul piatto.
Questo permetterebbi di usarlo per una configurazione a 4 motori
Miscelando il comando di coda con ognuno dei 4 motori con 4 V-Mix si potrebbe ricreare il segnale giusto, ma andrebbe invertito il comando della coda per 2 motori.
Ovviamente a questo punto conviene di gran lunga usare l'elettronica dei Quadricopter anche perchè è sviluppata proprio per questo mentre io sto adattando l'HC che serve ad altro.

Se uno volesse rimanere sull'economico allora consiglio vivamente l'Y-Ufo o almendo la sua elettronica, per 80€ hai i 2 giroscopi ed il mixer.
Per chi ha qualche soldo il più o vuole una macchina più performante allora uno dei Quadricopter è l'ideale
Se ti piace complicarti la vita, sperimentare ed intrapendere una strada che non sia quella che fanno tutti allora convienene seguire la mia strada.

Ciao
Silvio

[crisiinvolo]

Dopo la pausa per le feste, dedicata alla famiglia, posso continuare la mia impresa!

Nel frattempo sono arrivate le eliche 10x4.5 controrotanti da mikrokopter.de

Ho preso anche un carrello del T-Rex 500, il kit costa veramente poco.
Visto che era troppo basso ed i motori inferiori toccavano terra ho creato uno scatolotto 6x4 in compensato dove alloggiare la batteria e per distanziare il carrello.


Montato il super frullatore appare così:




Sentire 6 motori cantare all'unisono è uno spettacolo!

Le cose si complicano parecchio ora.
Ho sostituito un cessoscopio (Giroscopio Walkera) con un GHL 3D che avevo, sto aspettando il secondo che ho preso usato per togliere anche l'altro cessoscopio.
Ho fatto qualche prova e come presumevo non posso usare le eliche 10x4.5 sia destre che sinistre, i motori inferiori ovviamente spingono meno e di conseguenza l'Y6 ruota.
Nel mazzo di eliche che sto collezionando ho 3 10x4.7 APC che potrei provare sotto.
Preferirei in realtà diminuire l'elica dei motori superiori, in precedenza con le 9x4.7 avevo più stabilità ma le controrotanti erano solo con diametri 8 e 10 e per ora vorrei evitare di montarle sotto visto che sono più esposte a rotture e più difficili da reperire.
Ho messo dei connettori prima dei regolatori di coda per poter testare gli assorbimenti, mi manca solo il tempo di provare, provare, provare.

I motori così configurati mi piacciono molto ma ho paura che complichino le cose, oltre al difficile equilibrio tra le coppie, basta una piccola inclinazione a terra che le eliche toccano il suolo, una stella a 6 braccia potrebbe essere una soluzione se non risolvo in breve tempo.....

E' un incubo tarare il tutto, per ora ho una strana tendenza a rollare a sinistra, ma il giroscopio è fissato provvisorio con lo scotch, in più devo riuscire a diminuire l'escursione della coda, mi ritrovo con i motori superiori o inferiori che si fermano!
In compenso ora è in hovering con 1/3 del gas!
Appena mi arriva il secondo gyro devo riprovare la strada che avevo fatto, HC a 0 e tarare e i due gyro, poi trovare i giusti settaggi dell'HG, ovviamente dopo aver trovato il giusto equilibrio con le eliche!

Ma chi me lo fa fare???

Speriamo di avere presto buone nuove!

Ciao
Silvio

[riktor]

bene ora ho scoperto sto post e giù dentro con le idee...
allora come dicevo nell'altro post, se tu ribalti il senso di rotazione e le eliche hai un elica destrorsa in alto e una sinistrorsa in basso così compensi per un 33% l' effetto a girare del velivolo che non mi sembra male come cosa, e il resto 17% lo compensi con i giroscopi ch in fondo è solo un 8,5% cada uno che mi sembra ridicolo per quello che deve fare normalmente
però non vorrei che poi avessi qualche problema con i comandi anche se penso che basterebbe invertire il comando dei motori del braccio che hai ribaltato

[crisiinvolo]

bene ora ho scoperto sto post e giù dentro con le idee...
allora come dicevo nell'altro post, se tu ribalti il senso di rotazione e le eliche hai un elica destrorsa in alto e una sinistrorsa in basso così compensi per un 33% l' effetto a girare del velivolo che non mi sembra male come cosa, e il resto 17% lo compensi con i giroscopi ch in fondo è solo un 8,5% cada uno che mi sembra ridicolo per quello che deve fare normalmente
però non vorrei che poi avessi qualche problema con i comandi anche se penso che basterebbe invertire il comando dei motori del braccio che hai ribaltato

Mi sono riletto più volte quello che avevi scritto, c'era qualcosa che mi suonava giusto, in effetti è vero!
Unico problema che rimarrebbe, sarebbe il fatto che i motori superiori lavorerebbero di più mentre se trovo il passo giusto risolverei.

Da provare quindi:
-10x4.7 inferiori
-Tagliare x.xmm alle pale superiori
-Invertire i motori di un braccio

Tempo tempo mi serve tempo!

Silvio

[riktor]

Mi sono riletto più volte quello che avevi scritto, c'era qualcosa che mi suonava giusto, in effetti è vero!
Unico problema che rimarrebbe, sarebbe il fatto che i motori superiori lavorerebbero di più mentre se trovo il passo giusto risolverei.

Da provare quindi:
-10x4.7 inferiori
-Tagliare x.xmm alle pale superiori
-Invertire i motori di un braccio

Tempo tempo mi serve tempo!

Silvio

be io in tutti i casi metterei le destrorse sopra e quelle sinistrorse che trovi in abbondanza sotto da avere il massimo della libertà, oppure usi il mio sistema e a rotazione giri i motori
sei di roma che zona? che vorrei vederlo di persona sta gran figata

[crisiinvolo]

be io in tutti i casi metterei le destrorse sopra e quelle sinistrorse che trovi in abbondanza sotto da avere il massimo della libertà, oppure usi il mio sistema e a rotazione giri i motori
sei di roma che zona? che vorrei vederlo di persona sta gran figata

Si le ho messe così ma per un altro motivo, se le rompo sono più facili da rimediare!

Volo a TorVergata, quando volerà sarai il ben venuto!

Ciao
Silvio

[riktor]

Si le ho messe così ma per un altro motivo, se le rompo sono più facili da rimediare!

Volo a TorVergata, quando volerà sarai il ben venuto!

Ciao
Silvio

bene allora non ti resta che comperare 3 eliche e provare oppure smontare x viti e ribaltare 2 collegamenti no?

[crisiinvolo]

bene allora non ti resta che comperare 3 eliche e provare oppure smontare x viti e ribaltare 2 collegamenti no?

Fortunatamente le elche le avevo già!
Oramai no ho una discreta collezione!

Provete le 10x4.7 e disattivando il gyro mantiene una leggere tendenza a ruotare a destra, quindi mi sa che sono pure troppo!

E' più difficile di quanto pensavo misurare la differenza di assorbimento!
Tutto motore non ha senso quindi ho provato a 10 tacche di collettivo, ma basta niente per oscillare da 9 a 11A.
Per ora lo terrò così 10x4.5 sinistre sopra e APC 10x4.7 destre sotto.

Ho provato l'assorbimento totale per l'hovering, 12A / 13A a 9.15V, (la batteria non era delle migliori) il che fa poco più di 100W per l'hovering!
Con 3 motori e batteria da 2 celle ero in hovering con 50W!
Ho dato motore fino a 1/2 gas, a quel punto ciucciavano 20A il limite delle lipo montate, ossia ~180W, a tutto motore arriverò a 400W?

Ho finalmente messo i 2 gyro (ora 2 GHL3D) con il guadagno in parallelo sul canale 6.
Dopo pranzo cerco di regolarli e poi riattiverò l'HC.
Dopo svariati minuti mi sono accorto che avevo messo il guadagno sul canale sbagliato!

A presto
Silvio

[crisiinvolo]

Mi sbagliavo ruota a sinistra!
Non bastano le 10x4.7 mi sembrava strano!

Fatte delle prove, stranamente i GHL3d vanno meglio se messi in Head hold, al contrario dei cessoscopi, anche con il guadagno al 100% non oscilla, se provo a metterli in modo normale ho sempre forti oascillazioni.
Contenti loro..... restano al 100%

Per la coda invece discorso opposto se uso l'head hold in pochi secondi mi ritrovo con il comando al 100% da un lato.
Messo in normale va meglio anche se devo sempre correggere a sinistra per via delle eliche....

I primi tentativi di volo sono promettenti!

Peccato che batteria e sole mi abbiano lasciato.
Devo dire che le eliche sono pericolosamente vicine a terra, sto consumando le eliche e ho sparato parecchi sassolini di cui uno sulla mia gamba! Aia

Domani vedrò di trovare il giusto rapporto dell'H.C. e vediamo se riesco a effettuare un bel volo!

Ciao
Silvio

[riktor]

comunque io ne metterei più di una di batteria sicuramente 2 se non 3 così da rendere indipendenti i sistemi e abbassare decisamente gli assorbimenti, ovviamente è solo questione di €

[crisiinvolo]

comunque io ne metterei più di una di batteria sicuramente 2 se non 3 così da rendere indipendenti i sistemi e abbassare decisamente gli assorbimenti, ovviamente è solo questione di €

Per ora sfrutto le batterie che ho.
Quando avrò una configurazione definitiva dovrò comprare una batteria più adatta, credo almeno una 3S da 3000mA/h

Una configurazione a più batterie ne hanno parlato chi usa il mikorokopter, ma non credo la complessità che porta giustifichi i vantaggi.

Silvio

[crisiinvolo]

Eccomi qui!

Pensavate mi fossi arreso?
Purtroppo impegni familiari mi hanno tolto il già poco tempo che avevo da dedicare al progetto, in più il cambio di radiocomando da Multiplex a Futaba mi ha costretto a revisionare tutto il parco macchine, e non ho ancora finito!

Torniamo al Y6.

Ho deciso di fare un passo indietro ed eliminare l’Helicommand, mi impone troppi limiti e voglio prima avere una macchina settata per poi vedere cosa integrare, come stabilizzatore, magari il copilot.

Programmata la miscelazione a 120° sulla FF9, ho cambiato la configurazione dei componenti.
Ora dalla RX ho l’uscita dei 3 canali miscelati, ad ognuno ho messo un gyro e poi tramite i mixer ho miscelato il comando della coda.

Panico!
I motori non si avviano, ogni tanto uno ne parte e rimane acceso a 1/2gas finché non tolgo corrente!

Oggi ho fatto un po’ di prove ed ho scoperto l’arcano!
I gyro GHL3D non vanno bene per questo uso. Collegando un servocomando all’uscita ho scoperto che aumentando il guadagno del gyro in automatico diminuisce l’escursione del comando manuale!
Già con il guadagno molto basso l’escursione è ridotta a +/- 50%, con il guadagno al 70% rimane un +/-30%. Ovviamente a partire dalla posizione di neutro.
In questa maniera non sono in grado di portare i regolatori a 0 per inizializzarli, e se per caso ci riesco rimangono al 50% di potenza!

Provando dei gyro più economici il problema infatti si risolve ma non ne ho 3 uguali, anzi, sto aspettando il terzo GHL3D che mi darò in fronte!

Prima non me ne ero accorto perché usavo i gyro prima della miscelazione e quindi mi diminuivano solo il comando del ciclico, si spiega quindi anche il perché non ci capivo molto con l’HC montato, l’escursione mi variava in continuazione!

Ho varie strade da valutare, potrei cercare 3 gyro uguali che non varino l’escursione al variare del guadagno, potrei montare i GHL3D tornando a miscelare il comando dopo oppure potrei comprare la centralina della LaHeli che ha i gyro per i 2 assi e la miscelazione integrata.

Documentandomi sul mikrokopter e similari ho scoperto che uno dei dati fondamentali per avere una macchina stabile è la velocità con cui il comando del gyro viene eseguito dal motore.
Già avere regolatori “classici” da modellismo raddoppia se non triplica il tempo di risposta rispetto ai regolatori del mikrokopter che sono fatti a posta, far passare il comando in 2 miscelatori (il 120° e quello a per la cosa a Y) mi introdurrà di certo altri ritardi!

Per ridurre al minimo i ritardi una prova che potrei fare è usare solo i motori superiori per la stabilizzazione montando i gyro tra il miscelatore a Y ed il regolatore.
I motori inferiori rimarrebbero a giri costanti non influenzati dalla stabilizzazione.
Diminuirei così anche della metà la forza di reazione dei motori al comando di stabilizzazione.
Potrei anche usare i motori inferiori solo per il collettivo ed il comando di coda ed i superiori per il ciclico/stabilizzazione e coda, in modo da avere una risposta più dolce……

Silvio

[ddrake]

Ma infatti mi chiedevo... quanti cicli fa il tuo sistema al secondo?
1 ciclo: rilevazione dei valori dei sensori + elaborazione MPU + elaborazione regolatori (il tempo di risposta dei motori per semplicità viene tralasciato...)
Viene implementato un algoritmo PID o no? (non ho mica ancora capito... )

Secondo diversi sviluppatori di quadricotteri il minimo per un volo decente è un ciclo di 50 hz.
MK ha un ciclo di 500hz
I prodotti commerciali della Asctec ciclo di 1khz.. (ma c'è anche un sistema diverso di gestione dell'I2C).

Ti segnalo una via alternativa per lo sviluppo del tuo progetto: usare Arduino per la scheda principale. Questo perché mi sembra che l'helicommand non ti consenta sufficiente flessibilità per i tuoi bisogni.

Dai un'occhiata qui se non lo conosci:
WebHome - Main - MikroQuad

peraltro il costo di Arduino + 3 gyro come si deve non è poi così alto (certo spendendo un po' di più compri la scheda MK ma questo è un altro discorso... )

Ciao e complimenti per il tuo lavoro! Se passi a Verona allo stand dell'FPV ci dovrebbero essere alcuni quadricotteri

[crisiinvolo]

Ma infatti mi chiedevo... quanti cicli fa il tuo sistema al secondo?
1 ciclo: rilevazione dei valori dei sensori + elaborazione MPU + elaborazione regolatori (il tempo di risposta dei motori per semplicità viene tralasciato...)
Viene implementato un algoritmo PID o no? (non ho mica ancora capito... )

Secondo diversi sviluppatori di quadricotteri il minimo per un volo decente è un ciclo di 50 hz.
MK ha un ciclo di 500hz
I prodotti commerciali della Asctec ciclo di 1khz.. (ma c'è anche un sistema diverso di gestione dell'I2C).

Ti segnalo una via alternativa per lo sviluppo del tuo progetto: usare Arduino per la scheda principale. Questo perché mi sembra che l'helicommand non ti consenta sufficiente flessibilità per i tuoi bisogni.

Dai un'occhiata qui se non lo conosci:
WebHome - Main - MikroQuad

peraltro il costo di Arduino + 3 gyro come si deve non è poi così alto (certo spendendo un po' di più compri la scheda MK ma questo è un altro discorso... )

Ciao e complimenti per il tuo lavoro! Se passi a Verona allo stand dell'FPV ci dovrebbero essere alcuni quadricotteri

Posso risponderti tranquillamente che non ne ho la più pallida idea!
In realtà sto banalmente copiando il lavoro di altri, ho visto che funziona e lo uso anche io!
Nessun algritmo, niente PIC, semplicemente il gyro commerciale che smorza le oscillazioni del braccio a lui dedicato credendo sia la coda di un elicottero!
Effettivamente il dubbio mi è sorto quando ho pensato di far passare il segnale del gyro prima in un miscelatore a 120° e poi in uno ad Y.
Mi sono chiesto ognuno quanto tempo impiegasse a fare il calcolo, ma non ho la minima idea della risposta ne come misurarla!
Per non parlare del segnale con quanti passi viene ogni volta campionato.
I controller BL li ho scelti a casaccio, tra i più economici e anche quelli non ho la minima idea se possano essere veloci o no.

Mi piacerebbe poter usare un Arduino ma la mia capacità di programmatore si fermano poco dopo all'"Hello World" in turbopascal!

Non hai notato che ti ho comprato IO la scheda del UAVP?
Mi sto documentando e la tengo come seconda ipotesi se andasse male l'Y6, nel caso mi pare che almeno i giroscopi ADXRS300 (60€ l'uno! ) si possano riusare se volessi passare poi alla UAVP NG, visto i limiti che ha il progetto UAVP, oramai morto da mesi.

Silvio