pid multiwii come capirlo

[cronalex]

ciao ragazzi ho letto per bene la guida qui sul forum per come settare i pid... ma volevo capire. Ho letto che per provare il parametro P bisogna prenderlo in mano e provare a spingerlo in Avanti e Indietro e vedere che sia duro in quello spostamento, questo significa che se non lo è devo aumetare la P del Pitch?? se si quindi anche se lo inclino destra e sinistra e magari nn è abbastanza rigido aumento il valore P del Roll... bloccatemi se mi sbaglio!!!..
ho letto anche del valore D che per provarlo a banco tenendolo in mano bisogna dare delle spinte da sotto sul braccio ad esempio io ho un quadricottero ad X spingo dal basso verso alto, il braccio destro posteriore... se noto che nn è fluido come faccio a capire se il valore che c'è da cambiare e la D del roll o del pitch?? o dello yaw??? vorrei capire come fare il test per ogni movimento.. Pitch ( avanti e indietro) Roll (Inclino destra e sinistra) Yaw ( giro a destra e a sinistra) tutti questi test credo che sono da fare per il parametro P.
ma per il D che colpetti o movimenti bisogna dare??
per capire il parametro I??

come mai di default i valori dello yaw I è D sono a zero??? per evitare che gira di coda il quadricottero non conviene alzare un po anche D nello Yaw e cercare di rendere piu duro il movimento con la P sempre dello Yaw??

[cronalex]

qualcuno che mi aiuti??? xD

[biv2533]

Il testo che hai letto e' ben fatto e ben spiegato.
Se proprio non ci cavi i piedi appoggiati a qualche modellista delle tue parti

[cronalex]

Il testo che hai letto e' ben fatto e ben spiegato.
Se proprio non ci cavi i piedi appoggiati a qualche modellista delle tue parti

è spiegato si... ma nn spiega le mie domande che sono ben dirette... grazie lo stesso!! Se chiedo però aiuto sul forum è xche nn ho amici modellisti cosi vicini a casa... per lo piu modellisti in quadricotteri...

[biv2533]

Diciamo che nel settaggio del PID non mi pare di aver letto da nessuna parte che vada spinto in avanti e indietro

[cronalex]

Diciamo che nel settaggio del PID non mi pare di aver letto da nessuna parte che vada spinto in avanti e indietro

c'è scritto cosi:

Al banco, tenendo saldamente il quad da sotto in modo che non possa scappare o farvi male, ma lasciandogli la possibilità di muoversi senza forzarlo eccessivamente, portate i motori quasi all'hovering (deve sostenere la maggior parte del suo peso autonomamente) e cercate di inclinare il mezzo con le mani.
Questo deve risultare "duro" da muovere, contrastando il movimento che gli si vuole imporre. Il P va alzato finchè il mezzo è sufficientemente "duro" da spostare ma non vibra o innesca oscillazioni quando viene forzato. Se inizia ad oscillare, dovete ridurre il P finchè il fenomeno sparisce. Scuotendolo vistosamente non deve mostrare la tendenza ad amplificare l'oscillazione.

cercare di inclinare il mezzo con le mani... io ho pensanto che se devo regolare la P del pitch devo perforza provare a inclinarlo in avanti o indietro.. no??

[mekfly]

è spiegato si... ma nn spiega le mie domande che sono ben dirette... grazie lo stesso!! Se chiedo però aiuto sul forum è xche nn ho amici modellisti cosi vicini a casa... per lo piu modellisti in quadricotteri...

..proprio sicuro??
hai mica letto chi ha aperto il post che dici di aver letto? http://www.baronerosso.it/forum/mode...-multiwii.html

tra l'altro persona molto disponibile con chi ha voglia di imparare...

[cronalex]

..proprio sicuro??
hai mica letto chi ha aperto il post che dici di aver letto? http://www.baronerosso.it/forum/mode...-multiwii.html

tra l'altro persona molto disponibile con chi ha voglia di imparare...

certo che l'ho letto... e di torino... ma non significa che riesco ad andarci quando voglio il tempo che ho a disposizione è poco... andare da lui nn mi è cosi facile... e visto che hanno inventato internet prima di andare da lui chiedo informazioni !!

[biv2533]

e visto che hanno inventato internet prima di andare da lui chiedo informazioni !!

E' piu' che vero, internet e' una gran comodita' permette un veloce e rapido scambio di informazioni, ma bisogna leggere bene.

Non c'e' scritto da nessuna parte in quella guida che il quad vada spinto avanti e indietro e per avanti indietro si intende un movimento sull'asse orizontale come se fosse una macchinina sul pavimento

Il quad va spinto dall'alto al basso o dal basso all'alto, ma non avanti e indietro.
Parti con i valori di default senza inventare nulla di nuovo, modificando i parametri come suggerito.

[cronalex]

io ho comprato un quadricottero gia abbastanza settato... ma sto cercando di migliorarlo... in alcune parti ci sono riuscito... ma quel parametro D non capisco proprio se devo cambiare la D del pitch del roll o dello yaw xche quando fa hovering tende un pelino a traballare nel braccio dietro sinistra... cmq scusate mi sono espresso male sull'avanti e indietro... ho notato che ora il parametro P e abba duro.. ma sicuramente c'è il d da cambiare... ma dove?? traballa un po come se fosse il roll... ma come faccio ad essere sicuro?? se ci sono 3 D ci saranno tre test da fare no???per capire quale D modificare

[ziojos]

La regolazione dei PID a tavolino a mio avviso è un tantino mitizzata

In genere esiste un range di valori relativamente ampio che consente un buon volato.

La tecnica professionale per la regolazione dei PID utilizzata in automazione prevede sempre una preregolazione, prevalentemente finalizzata a verificare il macrocomportamento dell' impianto ed evitare rotture o funzionamento fuori range ed un affinamento in sede operativa.

La tecnica presentata in questo forum che è molto simile a quella adottata per Aeroquad per la prima taratura, consente di mettere in volo il mezzo con sufficiete sicurezza per poi affinare con varie prove di volo anche in funzione delle proprie preferenze e necessità.

Uno dei principali limiti della taratura a mano è che il mezzo è sostenuto dalle mani e non dalle eliche, pertanto la fisica della prova non è quella effettiva in volo.

Non metto in dubbio che una persona molto esperta che abbia testato molti modelli possa ottenere risultati accurati, ma questo dipenderà solo dalla sua abilità e sensibilità, è un pò come accordare gli strumenti musicali o si cucina una buona ricetta.

Quando appronto un nuovo modello, per prima cosa verifico con il configuratore a motori spenti la coerenza della risposta ai comandi per evitare rischi poi lo fisso con elastici ad uno sgabello in modo che possa oscillare e faccio le prime verifiche senza esagerare con il gas, in particolare verifico che risponda ai comandi di Roll e Pitch (accenno allo YAW che è sempre difficile da metter a punto) infine verifico che si autolivelli senza oscillazioni, do qualche colptetto e verifico se reagisce prontamente.
Verifico l'efficacia del parametr I magari appendendo un carico sbilanciato.

Dopo faccio la prova a mano particolarmente per verificare l'effetto del D (se il quad "singhiozza" nella risposta il D potrebbe essere troppo alto mentre sen non è "frenato" potrebbe essere basso faccio molta attenzione a provare movimenti ampi e/o veloci ma anche movimenti lenti e/o piccoli che saranno fondamentali per un volo fluido.

A questo punto passo la mano a mio nipote Johnny che verifica in volo e di solito dopo tre secondi dice ... va una chiavica .......... andava meglio prima puoi mettere tutto come era la volta scorsa

[biv2533]

La regolazione dei PID a tavolino a mio avviso è un tantino mitizzata

In linea di massima, parto da valori conservativi, poi li modifico tenendolo in mano e dopo lo provo in volo.
Ovviamente nella maggior parte delle volte bisogna rieffettuare della variazioni fini.

Il sistema suggerito, permette innanzi tutto di capir coem funzionano le regolazioni dei PID ed e' sicuramente cosa buona e giusta, piuttosto che muovere i trim a casaccio

Inoltre dipende da cosa si vuole fare; acrobazia, foto aeree e sopratutto dalla sensibilita' del pilota, quindi di fatto non esistono settaggi standard anche a parita' di mezzo.

[ziojos]

io ho comprato un quadricottero gia abbastanza settato... ma sto cercando di migliorarlo... in alcune parti ci sono riuscito... ma quel parametro D non capisco proprio se devo cambiare la D del pitch del roll o dello yaw xche quando fa hovering tende un pelino a traballare nel braccio dietro sinistra... cmq scusate mi sono espresso male sull'avanti e indietro... ho notato che ora il parametro P e abba duro.. ma sicuramente c'è il d da cambiare... ma dove?? traballa un po come se fosse il roll... ma come faccio ad essere sicuro?? se ci sono 3 D ci saranno tre test da fare no???per capire quale D modificare

In particolare per il D (Derivatico) va tenuto conto che funziona come un freno proporzionale alla velocità del cambiamento. nei nostri quad consente di frenare le oscillazioni sia che siano generate dalla risposta generata dal parametro P sia che più in generale provengano da cause esterne (vento, comandi bruschi etc)

Su multirotori in genere abbiamo due PID, quello Acro e quelloAuto Level

nell' Acro;
il P Regola la forza di reazione alla velocità angolare
l' I Regola la forza di reazione Integrale della velocità angolare (angolo di rotazione)
il D Regola la forza di reazione all' accelerazione angolare

nell' Auto Level;
il P Regola la forza di reazione all' angolo di rotazione rispetto allo zero (head per YAW)
l' I Regola la forza di reazione Integrale dell' angolo di rotazione (è un Trim)
il D Regola la forza di reazione alla Velocità angolare.

Nel caso dell' Autoevel dove vengono utilizzati due PID in cascata non sono necessari tutti i parametri in quanto alcuni costituiscono a tutti gli effetti dei doppioni

Il D per l'acro frena la risposta alle accelerazioni angolari e consente di avere comandi controllati e smorzamento delle sollecitazioni impulsive
Il D per l'autolevel può essere lasciato a zero (infatti il configuratore non lo prevede)

In genere il D più alto possibile da un volo senza oscillazioni, ma attenzione valori troppo alti generano la risposta a singhiozzo e annullano o perlomeno deteriorano l'efficacia del comando proporzionale. La mia regola è utilizzare un valore di D appena sufficiente ad evitare le micro oscillazioni e non di più.
Il D troppo alto può essere concausa di cattivo comportamento nelle discese verticali.
Un ulteriore problema del D troppo alto può essere la generazione di movimenti impulsivi dovuto al rumore nella lettura dei sensori.

l' I per Acro (GYRO) va settato in base alle preferenze nella risposta ai comandi in particolare per il suo effetto "memoria" che può essere molto utile per affrontare le raffiche di vento o il volato lungo.

nel Caso di Auto Level il Configuratore permette di settare l' I Acro ma il SW non ne tiene conto

L' I Auto Level (LEVEL) è un vero e proprio Trim Automatico che permette in particolare la compensazione di carichi sbilanciati va settato ma senza esagerare basta pochissimo io uso 0.012 e fa magnificamente il suo dovere (questo parametro si regola bene con lo sgabello del mio post precedente).

So di essere stato sintetico spero di essere stato chiaro

Ciao

Josè

[cronalex]

In particolare per il D (Derivatico) va tenuto conto che funziona come un freno proporzionale alla velocità del cambiamento. nei nostri quad consente di frenare le oscillazioni sia che siano generate dalla risposta generata dal parametro P sia che più in generale provengano da cause esterne (vento, comandi bruschi etc)

Su multirotori in genere abbiamo due PID, quello Acro e quelloAuto Level

nell' Acro;
il P Regola la forza di reazione alla velocità angolare
l' I Regola la forza di reazione Integrale della velocità angolare (angolo di rotazione)
il D Regola la forza di reazione all' accelerazione angolare

nell' Auto Level;
il P Regola la forza di reazione all' angolo di rotazione rispetto allo zero (head per YAW)
l' I Regola la forza di reazione Integrale dell' angolo di rotazione (è un Trim)
il D Regola la forza di reazione alla Velocità angolare.

Nel caso dell' Autoevel dove vengono utilizzati due PID in cascata non sono necessari tutti i parametri in quanto alcuni costituiscono a tutti gli effetti dei doppioni

Il D per l'acro frena la risposta alle accelerazioni angolari e consente di avere comandi controllati e smorzamento delle sollecitazioni impulsive
Il D per l'autolevel può essere lasciato a zero (infatti il configuratore non lo prevede)

In genere il D più alto possibile da un volo senza oscillazioni, ma attenzione valori troppo alti generano la risposta a singhiozzo e annullano o perlomeno deteriorano l'efficacia del comando proporzionale. La mia regola è utilizzare un valore di D appena sufficiente ad evitare le micro oscillazioni e non di più.
Il D troppo alto può essere concausa di cattivo comportamento nelle discese verticali.
Un ulteriore problema del D troppo alto può essere la generazione di movimenti impulsivi dovuto al rumore nella lettura dei sensori.

l' I per Acro (GYRO) va settato in base alle preferenze nella risposta ai comandi in particolare per il suo effetto "memoria" che può essere molto utile per affrontare le raffiche di vento o il volato lungo.

nel Caso di Auto Level il Configuratore permette di settare l' I Acro ma il SW non ne tiene conto

L' I Auto Level (LEVEL) è un vero e proprio Trim Automatico che permette in particolare la compensazione di carichi sbilanciati va settato ma senza esagerare basta pochissimo io uso 0.012 e fa magnificamente il suo dovere (questo parametro si regola bene con lo sgabello del mio post precedente).

So di essere stato sintetico spero di essere stato chiaro

Ciao

Josè

grazie sei stato veramente gentile e preciso... ora nn mi resta che fare prove... autolevel sinceramente non l'ho ancora provato sul mio quadricottero... ora ha dei valori pid cosi: Level : P: 9.0 , I: 0.045 ma non ho ancora provato ad attivarlo... ma vedo che c'è una bella differenza dal tuo 0.012 al mio 0.045

un valore alto di D quanto puo essere di base 1.9 ha 0.023 ora il mio è a 0.030 ma vedo che quando è in hovering oscilla un po significa che è ancora basso???

anche se credo è un po dovuto ad alcuni cuscinetti motore che nn sono dei migliori almeno credo xD ha un po di gioco nel senso radiale
il valore YAW vedo che ha solo un valore P. La I e D sono a zero come mai non si modificano i valori I e D delllo yaw?? non serve???

invece con i valori P quando definite giusto il settaggio??? come si deve comportare??? quanto duro in mano deve essere??

P.s ho sentito jonny via skype e mi ha invitato al campo per provare!!

[ziojos]

grazie sei stato veramente gentile e preciso... ora nn mi resta che fare prove... autolevel sinceramente non l'ho ancora provato sul mio quadricottero... ora ha dei valori pid cosi: Level : P: 9.0 , I: 0.045 ma non ho ancora provato ad attivarlo... ma vedo che c'è una bella differenza dal tuo 0.012 al mio 0.045

un valore alto di D quanto puo essere di base 1.9 ha 0.023 ora il mio è a 0.030 ma vedo che quando è in hovering oscilla un po significa che è ancora basso???

anche se credo è un po dovuto ad alcuni cuscinetti motore che nn sono dei migliori almeno credo xD ha un po di gioco nel senso radiale
il valore YAW vedo che ha solo un valore P. La I e D sono a zero come mai non si modificano i valori I e D delllo yaw?? non serve???

invece con i valori P quando definite giusto il settaggio??? come si deve comportare??? quanto duro in mano deve essere??

P.s ho sentito jonny via skype e mi ha invitato al campo per provare!!

Se i controlli sono proporzionali un valore del D è 4-6 volte il P io ho P5.1 e D 20.
Ho trovato i valori buoni fino a 26-27 oltre il quad mi sembrava sovracorretto.
Settando il P a 6 D30 poteva anche andare ma a volte avevo improvvisi colpetti.
Il D troppo alto mi dava problemi nelle richiamate con reazioni troppo violente.

Per il LEVEL ho P 9 ed I 0.012
Su YAW ho lasciato il Default mentre per il MAG ho modificato la scala di lettura e uso P 9.2 che credo equivalga più o meno al valore standard. Se usi il MAG dovrebbero essere sufficienti i soli P senza MAG un pò di I aiuta ad evitare l'Autorotazione, il D non serve poichè i multirotori in genere non sono molto efficaci nel'Imbardata pertanto sono già di loro smorzati, Non ho esperienza diretta ma credo che su un tricottero la situazione sia un pò diversa.

Come vedi alla fine non ho valori particolarmente diversi dal default.
Il mio quad è grandicello con circa 70 cm M to M ed 1.8 Kg di peso

Comunque credo che il range di valori utilizzabi sia molto ampio e vada da (P2 D12) a (P6 D30) valori maggiori credo che si possano avere solo se la gestione delle vibrazioni è impeccabile e si usano ESC modificate e magari PWM a 16 bit.

Considera che come ha detto BIV, molto dipende dal tuo stile di pilotaggio e dall' uso che ne vuoi fare. La prontezza ai comandi dipende direttamente dal valore di P.

Ottimo Johnny è un mago della taratura, a proposito ti segnalo un post che feci sul sito Americano di Aeroquad e che fece ingelosire non poco qualcuno.

The well tuned quad I ever seen


Ciao