PID e controllo motori quadricottero

[mfciril]

Salve ragazzi,
sto lavorando alla realizzazione di una scheda di controllo per quadricotteri, ma ho un dubbio. Sto usando un PID discreto per controllare i motori e mi chiedevo: l'uscita del pid deve essere sommata direttamente alla durata dell'impulso da inviare ai motori, o deve essere adattata?
Mi sorge il dubbio perchè, ad esempio, se considero un controllore puramente proporzionale del tipo P = kp * (setpoint - angoloLetto), ricevo un errore in radianti o gradi, invece l'ingresso ai motori è un impulso di durata tra 1100 e 1900 us. Per cui non so quanto sia sensato sommare un angolo ad un tempo.
Vi ringrazio in anticipo...

[merengue]

Ovvio che va adattato e normalizzato con opportuna transcodifica tra i due termini.
L'impulso in output lo puoi vedere come la potenza di correzione

[mfciril]

ok, quindi sommo la correzione del pid direttamente alla durata in us dell'impulso da inviare al motore?

[merengue]

no, non credo che tu possa fare così, anche se la correlazione è concettualmente corretta. Ti devi costruire un modello (matematico) secondo il quale la tua intensità di correzione è correlabile all'errore calcolato, in termini numerici.
E' sufficiente una tabella di lookup (o transcodifica) riempita con dati empirici o con una semplice proporzione, ad esempio.
In questo modo puoi anche amplificare o smorzare la correzione con i coefficienti della tabella.

[danveal]

ok, quindi sommo la correzione del pid direttamente alla durata in us dell'impulso da inviare al motore?

La base e' l'impulso radio che corrisponde all'impulso da inviare agli esc che pilotano i motori.
All'impulso radio deve essere confrontata l'informazione data dai giroscopi quindi devi riscalare il valore che esce dai giroscopi per adattare il range, dopodiche applichi il pid