Quesito ai programmatori

[thepelell]

Guarda non sei l'unico ... ;) negli ultimi tempi sto' veramente facendomi venire il mal di fegato rispetto alla quantita' di PID annidati che si stanno inventando per stabilizzare tutto lo scibile su di un quad ... nell'ultimo periodo per non farti capire proprio piu' niente sono passati anche al PIPI che in italiano vuol dire un'altra cosa ...
quasi quasi mi metto a fare una rete neurale con apprendimento automatico cosi se c'e' qualcosa che non funzione e' colpa della rete neurale del quad che non converge ;)
Mihhhh paura !!!

ECCO , a proposito di apprendimento automatico, mi hai fatto venire in mente un'altra cosa che volevo chiedere e mi ero scordato..
Allora, nel mondo delle auto, da diversi anni ormai con le accensioni elettroniche , le centraline hanno un sensore per il battito in testa e variano di continuo l'anticipo con cui far scoccare la scintilla, in modo da avere le massime prestazioni . In pratica la centralina anticipa sempre più il comando alla candela finchè il sensore di detonazione non riferisce che ha esagerato..

Perchè non è possibile fare ciò anche nei quad con i parametri, almeno il parametro P ? sappiamo che aumentando troppo quel parametro, il mezzo inizia ad oscillare.. sicuramente la fc è in grado di capire che ci sono delle oscillazioni non comandate dal pilota, e potrebbe abbassare il valore P finchè non spariscono...

ho dormito male eh ?

[ciskje]

Il level mode è esattamente come lo descrivi, lo stick non rappresenta la velocità voluta ma l'angolo voluto.

E da quel che vedo nel codice di multiwii:

if (accMode == 1 && axis<2 ) { //LEVEL MODE
      errorAngle = constrain(2*rcCommand[axis],-700,+700) - angle[axis] + accTrim[axis]; //16 bits is ok here
      #ifdef LEVEL_PDF
        PTerm      = -(int32_t)angle[axis]*P8[PIDLEVEL]/100 ;
      #else  
        PTerm      = (int32_t)errorAngle*P8[PIDLEVEL]/100 ;                         //32 bits is needed for calculation: errorAngle*P8[PIDLEVEL] could exceed 32768   16 bits is ok for result
      #endif

      errorAngleI[axis] += errorAngle;                                              //16 bits is ok here
      errorAngleI[axis]  = constrain(errorAngleI[axis],-10000,+10000); //WindUp     //16 bits is ok here
      ITerm              = (int32_t)errorAngleI[axis]*I8[PIDLEVEL]/4000;            //32 bits is needed for calculation:10000*I8 could exceed 32768   16 bits is ok for result
    } else { //ACRO MODE or YAW axis
      error = (int32_t)rcCommand[axis]*10*8/P8[axis] - gyroData[axis];              //32 bits is needed for calculation: 500*5*10*8 = 200000   16 bits is ok for result if P8>2 (P>0.2)
      PTerm = rcCommand[axis];

      errorGyroI[axis] += error;                                                    //16 bits is ok here
      errorGyroI[axis]  = constrain(errorGyroI[axis],-16000,+16000); //WindUp       //16 bits is ok here
      if (abs(gyroData[axis])>640) errorGyroI[axis] = 0;
      ITerm = (int32_t)errorGyroI[axis]*I8[axis]/1000/8;                            //32 bits is needed for calculation: 16000*I8  16 bits is ok for result
    }
PTerm         -= (int32_t)gyroData[axis]*dynP8[axis]/10/8;                      //32 bits is needed for calculation            16 bits is ok for result

C'e' qualcosa che non torna. Non vedo codificato il comportamento descritto da giovanni ma vedo quello di redfox.

[danveal]

Il level mode è esattamente come lo descrivi, lo stick non rappresenta la velocità voluta ma l'angolo voluto.

E da quel che vedo nel codice di multiwii:

if (accMode == 1 && axis<2 ) { //LEVEL MODE
      errorAngle = constrain(2*rcCommand[axis],-700,+700) - angle[axis] + accTrim[axis]; //16 bits is ok here
      #ifdef LEVEL_PDF
        PTerm      = -(int32_t)angle[axis]*P8[PIDLEVEL]/100 ;
      #else  
        PTerm      = (int32_t)errorAngle*P8[PIDLEVEL]/100 ;                         //32 bits is needed for calculation: errorAngle*P8[PIDLEVEL] could exceed 32768   16 bits is ok for result
      #endif

      errorAngleI[axis] += errorAngle;                                              //16 bits is ok here
      errorAngleI[axis]  = constrain(errorAngleI[axis],-10000,+10000); //WindUp     //16 bits is ok here
      ITerm              = (int32_t)errorAngleI[axis]*I8[PIDLEVEL]/4000;            //32 bits is needed for calculation:10000*I8 could exceed 32768   16 bits is ok for result
    } else { //ACRO MODE or YAW axis
      error = (int32_t)rcCommand[axis]*10*8/P8[axis] - gyroData[axis];              //32 bits is needed for calculation: 500*5*10*8 = 200000   16 bits is ok for result if P8>2 (P>0.2)
      PTerm = rcCommand[axis];

      errorGyroI[axis] += error;                                                    //16 bits is ok here
      errorGyroI[axis]  = constrain(errorGyroI[axis],-16000,+16000); //WindUp       //16 bits is ok here
      if (abs(gyroData[axis])>640) errorGyroI[axis] = 0;
      ITerm = (int32_t)errorGyroI[axis]*I8[axis]/1000/8;                            //32 bits is needed for calculation: 16000*I8  16 bits is ok for result
    }
PTerm         -= (int32_t)gyroData[axis]*dynP8[axis]/10/8;                      //32 bits is needed for calculation            16 bits is ok for result

C'e' qualcosa che non torna. Non vedo codificato il comportamento descritto da giovanni ma vedo quello di redfox.

Come non lo vedi?
else { //ACRO MODE or YAW axis etc. etc.

quello e' il rate mode.