Pilotaggio ESC Brushless con PIC

[mfciril]

Salve ragazzi, sto cercando di costruire una scheda di controllo per un quadricottero. Non avendo intenzione di inserire dei carichi elevati, ho optato per dei motori EMAX 2822 1200Kv con eliche SF 10x4.5 e con degli ESC Turnigy Plush 30A. Ho un atroce dubbio: ho visto che posso pilotare gli ESC da un microcontrollore semplicemente tramite un segnale PPM proprio come se stessi pilotando dei semplici servomotori. Quindi avrò un refresh del segnale con un impulso tra 1ms e 2ms ogni 20ms. Volendo campionare i valori dei sensori (gyro e accelerometro) con una frequenza intorno ai 150Hz-200Hz è giusto avere un segnale di controllo che varia solo ogni 20ms? Una frequenza di campionamento così elevata mi servirà solo per avere una stima più precisa dell'angolo?

Grazie anticipatamente...

[danveal]

Salve ragazzi, sto cercando di costruire una scheda di controllo per un quadricottero. Non avendo intenzione di inserire dei carichi elevati, ho optato per dei motori EMAX 2822 1200Kv con eliche SF 10x4.5 e con degli ESC Turnigy Plush 30A. Ho un atroce dubbio: ho visto che posso pilotare gli ESC da un microcontrollore semplicemente tramite un segnale PPM proprio come se stessi pilotando dei semplici servomotori. Quindi avrò un refresh del segnale con un impulso tra 1ms e 2ms ogni 20ms. Volendo campionare i valori dei sensori (gyro e accelerometro) con una frequenza intorno ai 150Hz-200Hz è giusto avere un segnale di controllo che varia solo ogni 20ms? Una frequenza di campionamento così elevata mi servirà solo per avere una stima più precisa dell'angolo?

Grazie anticipatamente...

No, e' troppo poco anche se teoricamente l'elica + motore ha un inerzia intorno ai 100ms.
Gli esc andrebbero pilotati alla piu' alta frequenza possibile quindi 500Hz, questo per attutire l'effetto filtro software che hanno gli esc commerciali.
Quindi avrai un range da 1000uS a 2000uS ( alcuni esc hanno range 1100-1900uS altri hanno 1200-1800 )con periodo di 2mS (500Hz)

[mfciril]

No, e' troppo poco anche se teoricamente l'elica + motore ha un inerzia intorno ai 100ms.
Gli esc andrebbero pilotati alla piu' alta frequenza possibile quindi 500Hz, questo per attutire l'effetto filtro software che hanno gli esc commerciali.
Quindi avrai un range da 1000uS a 2000uS ( alcuni esc hanno range 1100-1900uS altri hanno 1200-1800 )con periodo di 2mS (500Hz)

Come faccio a sapere qual è la frequenza massima supportata dai miei ESC? A questo punto penso che sia troppo bassa anche la frequenza di campionamento dei sensori.

[danveal]

Come faccio a sapere qual è la frequenza massima supportata dai miei ESC? A questo punto penso che sia troppo bassa anche la frequenza di campionamento dei sensori.

No, 150-200Hz sono piu' che sufficienti, ovviamente piu' campioni veloce e piu' hai risultati, diciamo che se stai sotto 10 ms di campionamento riesci a far volare un quad.
Io da sempre pero' sposo la filosofia del campionamento alla massima velocita' possibile, questo e' un mio progetto dove campiono a 2Khz e gli esc sono pilotati a 500Hz.
ArmQuadY6 v.018 test outdoor - YouTube

I turnigy plus che hai tu riescono a gestire 400-500Hz, vai tranquillo lo so per certo

[mfciril]

Ne approfitto per fare un'altra domanda. Vorrei evitare di utilizzare un radiocomando. E' possibile pilotare senza troppe difficoltà il quadricottero sfruttando una comunicazione con xbee?

[danveal]

Ne approfitto per fare un'altra domanda. Vorrei evitare di utilizzare un radiocomando. E' possibile pilotare senza troppe difficoltà il quadricottero sfruttando una comunicazione con xbee?

In teoria si a patto che non ci sia troppa latenza, tra quando invii il comando e quando viene ricevuto ed interpretato.

[mfciril]

spero di non andare OT, ma avrei un'altra domanda da porre: in pratica stavo cercando di utilizzare un giroscopio ITG3200 ed avevo il seguente problema: ruotando il sensore lungo l'asse z o y ottenevo delle variazioni lungo l'asse x, variazioni che erano dello stesso ordine di grandezza di quelle che avevo quando il sensore veniva ruotato lungo l'asse giusto. Quale può essere il problema? Premetto che ora l'ho rispedito indietro sperando che me lo sostituiscano. E' giusto per capire se effettivamente è come penso io: cioè è guasto.

[danveal]

spero di non andare OT, ma avrei un'altra domanda da porre: in pratica stavo cercando di utilizzare un giroscopio ITG3200 ed avevo il seguente problema: ruotando il sensore lungo l'asse z o y ottenevo delle variazioni lungo l'asse x, variazioni che erano dello stesso ordine di grandezza di quelle che avevo quando il sensore veniva ruotato lungo l'asse giusto. Quale può essere il problema? Premetto che ora l'ho rispedito indietro sperando che me lo sostituiscano. E' giusto per capire se effettivamente è come penso io: cioè è guasto.

Attenzione che i dati escono in complemento a 2, quindi intorno allo zero vedi muovere il bit piu'significativo oltre a quello meno significativo, insomma basta un niente che visivamente ved valori binari "alti" ma che in realtà sono minime variazioni.

[mfciril]

si lo so questo. il problema è che io vado a guardare direttamente la variazione ottenuta con lo shift a sx del registro alto sommanto al contenuto del registro basso. Il valore ottenuto lo inserisco in un signed int. Per cui quando ho il bit più significativo pari a 1 mi dovrebbe dare un valore negativo il cui modulo dovrebbe essere quello degli altri 15 bit, o sbaglio? Quando ho parlato di variazioni mi riferivo direttamente al valore ottenuto dopo la conversione. Inoltre, nonostante abbia impostato la scala su +-2000°/sec, riuscivo a vedere solo e sempre gli stessi valori, o meglio valori compresi tra -135 circa e +140 circa.

[mfciril]

si lo so questo. il problema è che io vado a guardare direttamente la variazione ottenuta con lo shift a sx del registro alto sommanto al contenuto del registro basso. Il valore ottenuto lo inserisco in un signed int. Per cui quando ho il bit più significativo pari a 1 mi dovrebbe dare un valore negativo il cui modulo dovrebbe essere quello degli altri 15 bit, o sbaglio? Quando ho parlato di variazioni mi riferivo direttamente al valore ottenuto dopo la conversione. Inoltre, nonostante abbia impostato la scala su +-2000°/sec, riuscivo a vedere solo e sempre gli stessi valori, o meglio valori compresi tra -135 circa e +140 circa.

ragazzi qualcuno mi da una mano?