Altitude Hold stand alone?

[crisiinvolo]

Mi chiedevo, molte schede in giro (KK multiwii ecc.) non hanno il mantenimento della quota, un vero peccato!

Venerdì ho volato con un mikrokopter con l'altitude hold, una meraviglia!

Perchè non integrarla esternamente? (ho cercato su internet e non ho trovato nulla)

Un piccolo PIC od ATmega potrebbe intercettare il comando del collettivo prima di farlo entrare nelle schede varie, ed usare un barometro per creare l'altitude hold.

Il sensore del mikrokopter per esempio non costa molto ed è molto preciso: https://www.mikrocontroller.com/inde...16ed1b75a01753

Si può usare o la filosofia del UAVX: se il gas rimane costante per 3 secondi si innesca l'altitude hold e cerca di mantenere la quota, facile da usare ma scoccia nelle discese e nelle salite lunghe.

Oppure la filosofia MK stick al centro quota costante, su sale giù scende, ma bisogna vedere se serve sapere con precisione il gas per l'hovering.

Oppure un canale esterno che attiva o disattiva l'AH

Per sicurezza partirei da un punto fermo: gas a 0 motori a 0 a prescindere per poter armare e disarmare od in caso di crash, e fare in maniera che con gas al minimo non si superi diciamo il 25% per evitare che in caso di settaggio errato vediamo il nostro multicottero salutarci e salire in cielo.

Che ne dite?

[danveal]

Mi chiedevo, molte schede in giro (KK multiwii ecc.) non hanno il mantenimento della quota, un vero peccato!

Venerdì ho volato con un mikrokopter con l'altitude hold, una meraviglia!

Perchè non integrarla esternamente? (ho cercato su internet e non ho trovato nulla)

Un piccolo PIC od ATmega potrebbe intercettare il comando del collettivo prima di farlo entrare nelle schede varie, ed usare un barometro per creare l'altitude hold.

Il sensore del mikrokopter per esempio non costa molto ed è molto preciso: https://www.mikrocontroller.com/inde...16ed1b75a01753

Si può usare o la filosofia del UAVX: se il gas rimane costante per 3 secondi si innesca l'altitude hold e cerca di mantenere la quota, facile da usare ma scoccia nelle discese e nelle salite lunghe.

Oppure la filosofia MK stick al centro quota costante, su sale giù scende, ma bisogna vedere se serve sapere con precisione il gas per l'hovering.

Oppure un canale esterno che attiva o disattiva l'AH

Per sicurezza partirei da un punto fermo: gas a 0 motori a 0 a prescindere per poter armare e disarmare od in caso di crash, e fare in maniera che con gas al minimo non si superi diciamo il 25% per evitare che in caso di settaggio errato vediamo il nostro multicottero salutarci e salire in cielo.

Che ne dite?

Che si può fare, il micro esterno deve intercettare il comando del gas, leggere il valore del barometro e tramite controllo pid sul baro ottenere il nuovo valore del gas da inviare alla scheda di volo sotto forma di comando ppm sul canale del gas
Il problema è che ci saranno dei momenti in cui l'altezza sbraga di vari metri a causa della mancanza dell'accelerometro. Questa cosa viene risolta fondendo i dati dell' acc con quelli del baro, inoltre vengono attuate strategie diverse quando il quad si inclina rispetto a quando sta livellato.
A quel punto visti i costi e gli acrocchi aggiuntivi fai prima a usare/comprarti una scheda di controllo piu' seria che li ha gia integrati.

Ciao

[crisiinvolo]

Mi hai smontato!

Quindi senza acc niente altitude hold?

Peccato, grazie per la risposta.

[danveal]

Mi hai smontato!

Quindi senza acc niente altitude hold?

Peccato, grazie per la risposta.

Ma no che smontato, tutto si può sperimentare, semplicemente dicevo che non funzionerà bene come con l'acc c'e' anche il problema che il kk non ha la modalità stabile e quindi dovresti correggere frequentemente con lo stick la sua posizione.
Guarda il video sotto dai 2,15 in poi, e' l'effetto che si potrebbe avere senza acc, ma svarioni a parte, che poi recupera, tutto sommato funziona.
In quel video il ragazzo dello shrediquette ha testato un approccio simile a quanto hai proposto cioe' un micro esterno che comunica con la scheda di volo stesso discorso per la bussola che interviene sul canale yaw
Pressure and compass test on Shrediquette DLX on Vimeo

[arnaldo]

il multiwii integra gia baro e acc...onestamente ancora non l ho mai provato il baro, ma in molti dicono che non vada benissimo e che oscilli di 2-3m
si potrebbe migliorare direttamente il codice ed avere la pappa pronta...

[ciskje]

Il sensore del mikrokopter per esempio non costa molto ed è molto preciso: https://www.mikrocontroller.com/inde...16ed1b75a01753

In realtà c'e' altra elettronica sulla board (oltre ad un acc mag etc.) per pilotare quel sensore ecco perchè è cosi' preciso ma poco costoso, il controllo è parecchio complesso (c'e' da buttargli dentro un onda quadra per generare un segnale al sensore, che poi l'elettronica smazza).

In pratica non è cosi' semplice.

[Wolt]

qualcuno ha mai pensato di utilizare sensori di questo tipo?

PING))) Ultrasonic Sensor

sarebbe preciso per le basse quote, mentre in alto potrebbe entrare in funzione il barometrico, meno preciso

[jhoexp]

qualcuno ha mai pensato di utilizare sensori di questo tipo?

sarebbe preciso per le basse quote, mentre in alto potrebbe entrare in funzione il barometrico, meno preciso

E' così che fa ad esempio l'ardrone, che ha proprio un sensore ad ultrasuoni per la stabilizzazione della quota quando è vicino al suolo:

Altri progetti evoluti li usano già, ma quasi tutti sono prorietari (asctec, ecc..).
Molti ci stanno lavorando, probabilmente con l'avvento di piattaforme più potenti anche sul mercato "consumer" ne vedremo presto qualche applicazione.
Ad esempio Roberto sta lavorando per integrarlo con arducopter sulla sua multipilot32.

[crisiinvolo]

Da poco lo hanno integrato nel firmware UAVX

[kris77]

Multirotori

Ma scusate, sento dire che ardrone parrot è un giocattolo e poi vengo a sapere che possiede sensori che mantengono la quota e accelerometri??? cosa che possiedono pochi kit..

A questo punto w ardrone, altro che giocattolo!!!

[il_Zott]

non so se vedo errato non ha accelerometri, oltre a quei sensori il parrot funziona come un grande mouse ottico, ovvero ha una telecamera che confronta tutti i fotogrammi, e da questo capisce se l'inquadratura è cambiata e di conseguenza corregge la posizione del quad.
Un amico che ha il parrot infatti mi diceva che questo sistema funziona molto bene se il prato è molto diverso ( fiorellini, erba con diversi colori ecc) su un pavimento dal colore molto uniforme fatica molto di più a restare fermo.

ciao