Buongiorno Ragazzi, sono utente fresco, fresco e ne approfitto per presentarmi (non ho trovato una sezione dedicata alla presentazioni e mi scuso se qui sono O.T.).
Mi sono costruito il mio quadricottero. Il mio divertimento e' progettarlo, costruirlo e alla fine vederlo funzionare come dico io. La meta del lungo cammino che ho intrapreso sara' un drone completamente autonomo in grado di volare anche in spazi ristretti. Non so se ce la faro' mai, ma il bello e' provarci. Ovviamente, per rendere tutto piu' divertente, ho deciso di fare tutto da zero e di provare con un controllore che, mi sembra, nessuno ha ancora usato: il cubloc320. In realta' questo fa "solo" da flight control mentre per la navigazione ne usero' un altro. Attualmente sono nella fase dei primi "saltelli" ed il controllo di stabilita' lascia ancora a desiderare, ma piano, piano...
Vorrei approfittare per farvi qualche domanda:
- i PID li faccio girare a interupt a tempo fisso in modo da eliminare deltaT come variabile. I miei PID girano a 30 mS (33Hz). Pensate sia sufficiente per un buon controllo?
- Nei miei PID non tengo conto della potenza dei motori applicata al momento pensando che la correzione dei PID abbia lo stesso effetto con i motori a bassa potenza e con i motori al massimo (supponendo che la curva dei motori sia piu o meno lineare). Sono stato troppo ottimista?
Basta va! Scusate, mi e' scappata la mano e ho scritto un poema.
Vi ringrazio per la sopportazione se siete arrivati a leggermi fino a qua e complimenti:
ho letto discussioni molto interessanti di gente molto preparata.
Lorenzo
Mi sono costruito il mio quadricottero. Il mio divertimento e' progettarlo, costruirlo e alla fine vederlo funzionare come dico io. La meta del lungo cammino che ho intrapreso sara' un drone completamente autonomo in grado di volare anche in spazi ristretti. Non so se ce la faro' mai, ma il bello e' provarci. Ovviamente, per rendere tutto piu' divertente, ho deciso di fare tutto da zero e di provare con un controllore che, mi sembra, nessuno ha ancora usato: il cubloc320. In realta' questo fa "solo" da flight control mentre per la navigazione ne usero' un altro. Attualmente sono nella fase dei primi "saltelli" ed il controllo di stabilita' lascia ancora a desiderare, ma piano, piano...
Vorrei approfittare per farvi qualche domanda:
- i PID li faccio girare a interupt a tempo fisso in modo da eliminare deltaT come variabile. I miei PID girano a 30 mS (33Hz). Pensate sia sufficiente per un buon controllo?
- Nei miei PID non tengo conto della potenza dei motori applicata al momento pensando che la correzione dei PID abbia lo stesso effetto con i motori a bassa potenza e con i motori al massimo (supponendo che la curva dei motori sia piu o meno lineare). Sono stato troppo ottimista?
Basta va! Scusate, mi e' scappata la mano e ho scritto un poema.
Vi ringrazio per la sopportazione se siete arrivati a leggermi fino a qua e complimenti:
ho letto discussioni molto interessanti di gente molto preparata.
Lorenzo
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