Oscillazioni e distribuzione dei pesi....

[crisiinvolo]

Ciao a tutti.

Qualche giorno fà ho fatto vedere il mio tricotterino ad un amico, parlandone mi è ripresa la voglia di vederlo volare.



Ho sostituito la centralina Y-Ufo della LaHely (che non aveva sufficiente guadagno per braccia così corte) con una KKmulticopter.

Ora riesce a svolazzare, ma devo portare i potenziomentri quasi al massimo per avere una decente stabilizzazione.

Ho notato però che mentre per il pitch posso spingermi oltre i 3/4 della corsa, per il roll devo mantenermi molto più basso per non innescare oscillazioni.

In questa maniera il piccoletto vola, ma è veramente poco stabile, ci vuole una bella capacità (che non ho) per tenerlo fermo, se ne và via in velocità.

Ovviamente la differenza tra pitch e roll è dovuta alla coda che pesa moltissimo con il servo e la struttura, e alla batteria molto avanti per bilanciarla.
Queste masse così esterne, smorzano le oscillazioni!
Ho messo allora 2 piombi da 5gr sotto i 2 motori anteriori, e per magia sono sparite le oscillazioni anche sul roll.
Non ho fatto in tempo a vedere se rialzando il guadagno su quell'asse il controllo migliorasse perchè mi sono schiantato su un albero ed ho piegato le ultime eliche che avevo.

Ora aspetto la spedizione delle tripala controrotanti per montarle anteriormente e poter diminuire lo svergolamente anticoppia che ho sui motori.

Non riesco però a capire se avere pesi così concentrati al centro alla fine è un bene od un male!
Se permettono di aumentare il guadagno sui gyro senza innescare oscillazioni, non sarebbe un bene montare pesi lontano dal centro?
Certo ne risentirebbe la manovrabilità....

[Triky81]

Ciao a tutti.

Qualche giorno fà ho fatto vedere il mio tricotterino ad un amico, parlandone mi è ripresa la voglia di vederlo volare.



Ho sostituito la centralina Y-Ufo della LaHely (che non aveva sufficiente guadagno per braccia così corte) con una KKmulticopter.

Ora riesce a svolazzare, ma devo portare i potenziomentri quasi al massimo per avere una decente stabilizzazione.

Ho notato però che mentre per il pitch posso spingermi oltre i 3/4 della corsa, per il roll devo mantenermi molto più basso per non innescare oscillazioni.

In questa maniera il piccoletto vola, ma è veramente poco stabile, ci vuole una bella capacità (che non ho) per tenerlo fermo, se ne và via in velocità.

Ovviamente la differenza tra pitch e roll è dovuta alla coda che pesa moltissimo con il servo e la struttura, e alla batteria molto avanti per bilanciarla.
Queste masse così esterne, smorzano le oscillazioni!
Ho messo allora 2 piombi da 5gr sotto i 2 motori anteriori, e per magia sono sparite le oscillazioni anche sul roll.
Non ho fatto in tempo a vedere se rialzando il guadagno su quell'asse il controllo migliorasse perchè mi sono schiantato su un albero ed ho piegato le ultime eliche che avevo.

Ora aspetto la spedizione delle tripala controrotanti per montarle anteriormente e poter diminuire lo svergolamente anticoppia che ho sui motori.

Non riesco però a capire se avere pesi così concentrati al centro alla fine è un bene od un male!
Se permettono di aumentare il guadagno sui gyro senza innescare oscillazioni, non sarebbe un bene montare pesi lontano dal centro?
Certo ne risentirebbe la manovrabilità....

ciao
purtroppo le leggi della fisica sono bastarde!!
più il braccio è lungo e minore è la forza necessaria, secondo le leggi delle leve.
più il braccio è corto e a parità di spinta diventa più reattivo, mettendoci i piombi hai rallentato la reattività.
una soluzione sarebbe diminuire il gain sui giri motore in modo da farli zompettare il meno possibile al variare dei comandi ma con quel tipo di scheda non puoi.
praticamente a parità risposta giro°/sec + miscelazione rx il motore dovrebbe avere un incremento giri minore.
comunque ottimo rimedio improvvisato, tipo formula uno per non far impennare le auto.

[crisiinvolo]

ciao
purtroppo le leggi della fisica sono bastarde!!
più il braccio è lungo e minore è la forza necessaria, secondo le leggi delle leve.
più il braccio è corto e a parità di spinta diventa più reattivo, mettendoci i piombi hai rallentato la reattività.
una soluzione sarebbe diminuire il gain sui giri motore in modo da farli zompettare il meno possibile al variare dei comandi ma con quel tipo di scheda non puoi.
praticamente a parità risposta giro°/sec + miscelazione rx il motore dovrebbe avere un incremento giri minore.
comunque ottimo rimedio improvvisato, tipo formula uno per non far impennare le auto.

Dovrei provare elica più grossa e passare da 3S a 2S?

Il problema come lo "percepisco" è che il ritorno in equilibrio che non è il massimo, rimane sempre qualche grado fuori dalla verticale. Questo fa sì che il ticotterino tenda a traslare da un lato o dall'altro senza mai fermarsi del tutto.
Aumentando il guadagno migliora ma innesca le oscillazioni di cui sopra.
Stesso discorso però visto sul fratello maggiore con scheda UAVP, se aumento il proporzionale inizia ad oscillare sul roll, meno sul pitch dove, lungo il braccio, ha il peso dell'elettronica da FPV.

Ora, avere un guadagno alto e giri motore reattivi smorzati da massa perifierica, o stessa configurazione motore ma guadagno basso e massa centrale, che differenza comporta?

[crisiinvolo]

Rileggendo meglio:

una soluzione sarebbe diminuire il gain sui giri motore in modo da farli zompettare il meno possibile al variare dei comandi ma con quel tipo di scheda non puoi.

Il discorso però è valido su tutti i tri o quadricotteri, si aumenta il gain fino alle oscillazioni e poi ci si mantiene più bassi. Il problema è che se è troppo basso poi la stabilizzazione è poca!

[jhoexp]

Ciao, bellissimo il tuo tricottero, stai usando i Turnigy 3020? quelli "vagamente ispirati" ai neumotor neutrino, vero? (da quanti kv?) (li ho presi anch'io per un quadri iperleggero che sto facendo)

Con quali regolatori li stai usando? Alcuni di questi esc da pochi A (io ho provato i 10A sp) hanno una risposta così lenta e una risoluzione di comando così scarsa (sembrano più che altro degli interruttori a 3/4 posizioni, più che dei regolatori) che diventa piuttosto arduo trovare un buon settaggio del filtro, specie su mezzi piccoli.

Hai verificato che abbiano un numero di passi "decente" quando calibri il gas?

Oltre a dei migliori regolatori comunque, per migliorare la stabilità del mezzo, potrebbe essere utile usare una scheda di controllo più raffinata (magari una multiwii ) che ha un ciclo decentemente veloce e con la quali puoi ottimizzare più finemente i parametri del PID.

[crisiinvolo]

Ciao, bellissimo il tuo tricottero,

Grazie!
Peccato non valga il "se è bello vola bene...."

stai usando i Turnigy 3020? quelli "vagamente ispirati" ai neumotor neutrino, vero? (da quanti kv?) (li ho presi anch'io per un quadri iperleggero che sto facendo).

Sì sono loro!
I T3020-1200 HobbyKing Online R/C Hobby Store : Turnigy 3020 Brushless Outrunner Motor 1200kv
Veramente belli, anche se mi stò chiedendo quanto l'elastico salva elica contribuisca alle vibrazioni, è inutile bilanciare elica e motore se poi l'elastico centrifuga a casaccio......

Con quali regolatori li stai usando? Alcuni di questi esc da pochi A (io ho provato i 10A sp) hanno una risposta così lenta e una risoluzione di comando così scarsa (sembrano più che altro degli interruttori a 3/4 posizioni, più che dei regolatori) che diventa piuttosto arduo trovare un buon settaggio del filtro, specie su mezzi piccoli.

Hai verificato che abbiano un numero di passi "decente" quando calibri il gas?

I regolatori mi scordo sempre di verificare se siano buoni per tri/quadricotteri.....
Sono questi, HobbyKing Online R/C Hobby Store : TURNIGY Plush 6A /.8bec/6g Speed Controller come lo verifico?

Oltre a dei migliori regolatori comunque, per migliorare la stabilità del mezzo, potrebbe essere utile usare una scheda di controllo più raffinata (magari una multiwii ) che ha un ciclo decentemente veloce e con la quali puoi ottimizzare più finemente i parametri del PID.

La multiwii non credo proprio ci stia!
Già è stato un miracolo che ci sia entrata la KK!
Spero di non dover cambiare regolatori!

Mi vendi un motore?

[jhoexp]

Grazie!
Peccato non valga il "se è bello vola bene...."

Beh, almeno c'è sempre l'opzione "soprammobile".

I regolatori mi scordo sempre di verificare se siano buoni per tri/quadricotteri.....
Sono questi, HobbyKing Online R/C Hobby Store : TURNIGY Plush 6A /.8bec/6g Speed Controller come lo verifico?

Beh, sono tutte cose che puoi provare empiricamente: che reggano il pilotaggio ad alta frequenza lo si vede subito. Se vanno ok, altrimenti non vanno.
Le altre caratteristiche sono una rispota il più possibile lineare e diretta e soprattutto una buona risoluzione di comando, le puoi verificare direttamente al banco attaccando un motore e vedendo come si comporta muovendo lo stick del gas. Se hai un minimo di esperienza ti rendi subito conto se la risoluzione è accettabile, magari facendo 2/3 confronti con altri regolatori. (se la velocità varia di poco per ogni piccolo movimento dello stick o se i passi di comando sono troppo pochi...)

La multiwii non credo proprio ci stia!
Già è stato un miracolo che ci sia entrata la KK!
Spero di non dover cambiare regolatori!

Puoi facilmente costruire una scheda multiwii piccolissima e leggerissima: basta usare un arduino mini e posizionarlo subito sopra il wmp.
Si può arrivare ad avere una scheda di controllo di pochi grammi (meno di 10) e di 2x3cm, forse meno volendo... ci sono dei begli esempi su rcgroups.

Mi vendi un motore?

Stavo per farti la stessa richiesta...

[crisiinvolo]

Ok la prova dei passi del gas la si può fare facilmente, vedremo che ne viene fuori.

Il motore pare si trovi ancora in giro per negozi, magari con un bel rincaro, tipo quì in Francia:
Asset-Models, modélisme électrique indoor/outdoor, planeurs avions ...
Se volessi passare ad un Quadcopter, quello difficile da trovare è un'altro regolatore!
Tu che regolatori intendi usare?

A parte questo, tornando in tema, nessuno mi saprebbe rispondere alla domanda di prima?
"Ora, avere un guadagno alto e giri motore reattivi smorzati da massa perifierica, o stessa configurazione motore ma guadagno basso e massa centrale, che differenza comporta?"

[Triky81]

Ok la prova dei passi del gas la si può fare facilmente, vedremo che ne viene fuori.
[...]
A parte questo, tornando in tema, nessuno mi saprebbe rispondere alla domanda di prima?
"Ora, avere un guadagno alto e giri motore reattivi smorzati da massa perifierica, o stessa configurazione motore ma guadagno basso e massa centrale, che differenza comporta?"

ciao,
cambiare batteria da 3s a 2s non è una soluzione valida, ne risentirebbe la potenza totale con conseguente crollo del rendimento di tutti e tre i motori e della riduzione della durata batteria.
Potresti giocare sulla dimensione delle due eliche, se oscillano troppo i giri motore puoi provare a usare eliche 1" più piccole, forse difficili CC&CCW di quelle dimensioni, oppure trovandone alcune con una incidenza in° minore, così quando il motore sbacchetta di giri la spinta è minore, dovrebbe oscillare meno o più lentamente.
se invece le mettessi più grandi a parità di giri spingerebbero più aria e sbacchetta dippiù.
credo...

alcuni tricotteri non vorrei sbagliare ma ho notato che avevano l'elica di coda più grande oltre a naturalmente che deve ruotare il motore di coda.
questo vale per lo Yaw, per il tuo caso forse andrebbe lo stesso bene in modo che poi ritari il guadagno giro pitch-roll sulla KK.


ps:
io volevo farne uno così piccolo usando HobbyKing Online R/C Hobby Store : C1822 Micro brushless Outrunner 2100kv (14g)
accoppiati con tripale 6x3.5 che ho già orarie e antiorarie, ma 2100Kv di motore boh...

[ToshiroTamigi]

Grazie!
La multiwii non credo proprio ci stia!
Già è stato un miracolo che ci sia entrata la KK!

Dai che secondo me ce la possiamo fare...

Togliendo il ricevitore dalla scheda guadagniamo almeno 10x10mm , così siamo alle dimensioni della KK smd.

[Wolt]

Beh, è chiaro che se le masse sono distribuite lontano dal baricentro l'aggeggio è più stabile, però è anche meno acrobatico e veloce nei loop. è per questo che e lo fai più grande è anche più stabile. se lo vuoi più stabile senza ingrandirlo, prova a spostare gli esc vicino o sotto i motori, almeno i due davanti che dovrebbero compensare il peso del servo di coda...