Quadrirotore...problema struttura e eliche!

[RedDragon92]

Buondì!
Son nuovo quì!
Mi sono presentato ieri in Off Topic!
Allora, veniamo al dunque:
sono un Informatico pazzo appassionato di robotica e modellismo..........indovinate il mio sogno qual'è????
Un mezzo volante robotizzato di dimensioni contenute (nel senso non da 2 metri x 2!!!) in grado di volare da solo.
Il problema di volare da solo è un mio problema, in quanto riguarda l'aspetto di programmazione....ergo, il mio pane!
Quanto più il problema risiede altrove, ovvero struttura, eliche e motori.
Andiamo per ordine!
La struttura, la via più semplice sarebbe comprare un modello già fatto strappare brutalmente via i circuiti di controllo e rifarli di sana pianta....ma quì il problema sarebbe di peso, considerando basetta, (contenente PIC quarzo etc.), accelerometro 3D e batterie.
Infatti non so se un modello riesca ad alzarsi con tale peso aggiuntivo!
Altrimenti dovrei passare all'autocostruito o a sostituire motorizzazione e eliche dell'acquistato.
Anche quì non saprei dove reperire eliche e motori, e su che eliche/motori(penso per i motori classici DC almeno li controllo direttamente in PWM) andare!
Avrei bisogno dunque di un indirizzamento, poi una volta ottenuta una base dotata di motori e eliche le mie dita e la tastiera faranno il resto!
Vi ringrazio in anticipo!
Gab

[ddrake]

un consiglio veloce veloce:
LEGGI, almeno sommariamente, i thread dei seguenti progetti:
MultiWii
BaronPilot (in riprese aeree)
Aeroquad - Multipilot

facendo una veloce ricerca online dovresti trovare parecchio materiale, qui, su RCGroups e sul forum di DIY drones.

Sono progetti Open Source che hanno già affrontato una serie di problemi che ti troveresti di fronte. Puoi provare a trovare soluzioni alternative ovviamente ma prima dagli un'occhiata ;)
Non è così facile far volare stabilmente un quadricottero, anche per un programmatore esperto.

Per l'hardware quello che usiamo su qualsiasi tricottero/quadri va bene.
Se vuoi usare motori brushed ok, risparmi molto. Ma poi cosa ci fai? E' un progetto limitato alla nascita con payload minimi.

Ciao!

[RedDragon92]

Grazie ddrake,
sono già andato a dare un'occhiata a alcune cose,
molto molto interessante.
Riguardo alla motorizzazione penso brushed, perchè penso siano più semplici da controllare....sbaglio?
Poi non so se brushless come costo/prestazioni/peso siano peggio o meglio! (Diciamo che a livello pratico non ho fatto ancora molto, se non qualche applicazione con gli stepper......ma quello è un'altro mondo!!!! xD Come dire un 2 tempi del tosareba con un EJ200 dell'EFA)
Per i pesi la risposta è.... DIPENDE, in linea di massima direi che andrebbe anche bene già solo che voli per conto suo, mentre magari in futuro potrei anche pensare che possa trasportare una digicam, ma in linea di massima ora mi interessa che voli...e soprattutto che lo faccia seguendo le indicazioni dei miei programmi!
Comunque a quanto mi pare di aver capito mi consigli di partire da zero e non da un quadri rc già fatto e modificargli l'elettronica....why????
Spero di aver espresso ciò che cerco!
Ciao
Gab

[ddrake]

Grazie ddrake,
sono già andato a dare un'occhiata a alcune cose,
molto molto interessante.
Riguardo alla motorizzazione penso brushed, perchè penso siano più semplici da controllare....sbaglio?

Beh... dipende!
Come programmazione di un singolo motore è più facile.
Però i quadricotteri si basano sul continuo variare della velocità angolare delle eliche. La risposta deve essere precisa e il loop complessivo sufficientemente veloce.
In un'architettura distribuita come quella brushless viene inviato il comando al regolatore e questo provvede a gestire il motore. Con il brushed puoi centralizzare il controllo ma devi essere in grado di controllare tutti i motori in tempi sufficientemente veloci.
E' fattibile naturalmente, vedi ad esempio l'X-UFO, ma come tecnologia è completamente superata.

Poi non so se brushless come costo/prestazioni/peso siano peggio o meglio! (Diciamo che a livello pratico non ho fatto ancora molto, se non qualche applicazione con gli stepper......ma quello è un'altro mondo!!!! xD Come dire un 2 tempi del tosareba con un EJ200 dell'EFA)
Per i pesi la risposta è.... DIPENDE, in linea di massima direi che andrebbe anche bene già solo che voli per conto suo, mentre magari in futuro potrei anche pensare che possa trasportare una digicam, ma in linea di massima ora mi interessa che voli...e soprattutto che lo faccia seguendo le indicazioni dei miei programmi!
Comunque a quanto mi pare di aver capito mi consigli di partire da zero e non da un quadri rc già fatto e modificargli l'elettronica....why????
Spero di aver espresso ciò che cerco!
Ciao
Gab

Se lo scopo è quello di imparare un po' di programmazione real time senza spender molto allora anche usare dei motori brushed può andare bene (io ho trovato un x-ufo con giro rotto a 10 euro..). Se sostisuisci completamente l'elettronica con la tua (magari giro del wii motion plus, tanto per non spender troppo) dovrebbe andare. Più difficile se ti vuoi interfacciare all'elettronica esistente perché chiaramente per questi quadri RTF non si trova molta documentazione tecnica.
Tieni presente che l'XUFO, privo della protezione in polistirolo, portava a fatica una lipo da 800mAh (60gr circa) e la FlyCamOne (37 gr). Il bello per contro è che è quasi indistruttibile....
Comunque secondo me saresti davvero troppo limitato: basterebbe che tu volessi aggiungere una scheda aggiuntiva ed avresti l'angosciante quesito: ci starò nei pesi???
Brushless e via!

Peraltro ripeto: se vuoi lavorare sul volo autonomo (sperimentato indoor voglio sperare) ti conviene partire da un progetto già funzionante ed elaborarlo.
Riassumo i principali progetti Open di multicotteri:
Aeroquad: volo stabile, GPS in sviluppo
Baronpilot: volo stabile, per il GPS non sono aggiornato vedi il thread
MultiPilot - FoxPilot (Aeroquad): volo stabile, GPS in sviluppo
MultiWii: volo stabile, per il GPS non sono aggiornato vedi il thread su RCGroups
OpenPilot: software volo in fase beta, GPS ancora non implementato
UAVX: volo stabile, GPS stabile
UAVP-NG: volo stabile, GPS non so

Mikrokopter: volo stabile, GPS stabile ma codice non Open

La lista (quasi) completa dei progetti di multicotteri è qui:
Quadrocopter and Tricopter Info Mega Link Index!! - RC Groups

Ciao!

[lol21]

allora ti riassumo velocemente.
per un quad servono:

• telaio
• elettronica
• programmazione

per quanto riguarda il telaio quello è semplice, io lo sto facendo con 2 tubi da 1 metro di alluminio, 4 supporti a L con bulloni (dado e controdado) e poi ci metterò 2 lastre di poliestere.

con elettronica (in cui faccio rientrare i motori) si tratta del "cervello". il cervello (si può dividere in parti) deve avere un processore, accellerometri ed entrate analogiche e uscite in PWM (solitamente si usa arduino), tra il cervello in se e i motori mettiamo dei regolatori che sono gestibili in PPM (onda quadra di 20ms con ampiezza 5V). il fatto di scegliere motori brushless è perchè

1. più leggeri
2. ordinando quelli cinesi costano addirittura meno di un brushed, con 6€ ci si porta a casa motori leggerissimi di spinta fino a 1kg l'uno
3. hanno anche più spinta di un brushed alla fine.

unico problema è il fatto che si necessita di un controller per il motore (regolatore) perchè i motori hanno un loro sistema di gestione (come gli stepper)
per finire il software utilizza un algoritmo per miscelare tutte le periferiche elettroniche e generare l'onda in PWM.

c'è un bel topic sulla seconda pagina della sezione che si chiama "la filosofia del multirotore" o cose del genere. li puoi prendere molto spunto.
ad esemio il fatto che la spinta complessiva dovrebbe essere circa 2.2 volte il peso previsto..

ciao
lol21