MULTIROTORE basato su ARM ( CORIDIUM board )

[danveal]

Apro questo thread per verificare quanti sono interessati a scrivere codice in C per la suddette schede al fine di creare un multirotore.
Coridium Corporation - Technical Support

Multirotore che io ho creato in BASIC con l'armmite pro.
Per iniziare posto il mio codice basic "base" per leggere i canali da ricevente ppm seriale.
Mentre in basic sono presenti le istruzioni ON e INTERRUPT SUB in C le routine interrupt bisogna sciversele.
Per leggere i canali in sostanza attivo l'interrupt in fail edge e conto il tempo tra un edge ed un altro e lo assegno ai canali.
Il canale 1 viene determinato dopo aver trovato il gap tra uno stream e l'altro. In questo modo si possono leggere tutti i canali che arrivano dalla Tx, nel codice ne leggo 8 perche uso una tx ad 8 canali.
Con questo sistema appena un canale viene letto l'interrupt si chiude e in sostanza viene assegnato subito, pronto per essere elaborato prima che si attivi il nuovo interrupt per il canale successivo. Niente attesa che lo stream sia completato.

' ARMQUAD
' Quadricottero basato su ARM
' Primo volo: 23/04/10 
'                              
' ARMMITE PRO
'
'
'      ***QUAD***                              *** Y6 ***
'
'
'         M1,CW                >M1,CW pwm1(IO0)----------- >M2,CWpwm2(IO1)
'           |                  <M4,CCWpwm4(IO5)-----+----- <M5,CCWpwm5(IO14)
'           |                                       |
' M3,CCW----+----M2,CCW                             |
'           |                                       |
'           |                                  <M3,CCWpwm3(IO8)
'         M4,CW                                >M6,CWpwm6 (IO10)

' INT IO9 eint0   
' test batteria AD0
' out batt allarm IO11


MAIN:
 ON EINT0 fall MisuraRadio                       ' FAIL EDGE interrupt
  

DO                
 
'Misura esecuzione Loop in microsecondi
CicloLoop = Timer                           
 ValoreLoop = CicloLoop - CicloLoopPrecedente   
 CicloLoopPrecedente = CicloLoop  
 

Call Radio               
Call InizESC
Call Gyro
Call Acc
Call Pid
Call Mixer
Call Motori
Call Batteria
 
LOOP

'--------  MISURARADIO    -------
Sub MisuraRadio                                   ' Segnale PPM seriale 
 
dim EdgeAttuale as integer                        
dim EdgePrecedente as integer
 
 EdgeAttuale = Timer                           
 Impulso = EdgeAttuale - EdgePrecedente        ' Calcola il valore del canale in microsecondi
 EdgePrecedente = EdgeAttuale                  ' pronto per il prossimo edge
 
 if Impulso > 4000 and impulso < 21000  then   ' Cerca lo spazio tra 2 stream  per la sicronizzazione
  sync = 1                                  ' Spazio sincro trovato                        
  contcanale = 0                            ' prossimo canale e' il numero 1
 end if
 
 
  if sync = 1 then                              
  canale(contcanale) = impulso         
  contcanale = contcanale + 1
  
 end if
 
 if contcanale > 8 then sync = 0                
 end sub


Sub Radio           '-------------  R A D I O -----------------

 

'--Filto Rumore canali radio--
For CFiltro = 1 To 4
  CentroCan(CFiltro) = CentroCan(CFiltro) * 3
  CentroCan(CFiltro) = CentroCan(CFiltro) + Canale(CFiltro)    		' Filtro passaBasso 
  Centrocan(CFiltro) = CentroCan(CFiltro) >> 2           			' diviso 4
Next CFiltro


' Assegnazione canali MX16S con Modulo Jeti 2.4 GHZ
' -100 + 100  ---> -100 = 1100 microsecondi   0 = 1500 us  +100 = 1900 us
Gas =  abs(centrocan(1))     ' Gas
DeSi = abs(centrocan(2))     ' Roll
AvDi = abs(centrocan(3))     ' Pitch
Yaw = abs(centrocan(4))      ' Yaw
Can5 = abs(canale(5))
Can6 = abs(canale(6))
Can7 = abs(canale(7))
Can8 = abs(canale(8))


'ARMATURA
if can5 > 1300 and can5 < 1900 and gas < 1150 and gas > 1000 then flagon = 1 

'DISARMATURA
if can5 < 1300 then flagon = 0
if Gas > 2010 then flagon = 0

end Sub

[redfox74]

Apro questo thread per verificare quanti sono interessati a scrivere codice in C per la suddette schede al fine di creare un multirotore.
Coridium Corporation - Technical Support

Multirotore che io ho creato in BASIC con l'armmite pro.
Per iniziare posto il mio codice basic "base" per leggere i canali da ricevente ppm seriale.
Mentre in basic sono presenti le istruzioni ON e INTERRUPT SUB in C le routine interrupt bisogna sciversele.
Per leggere i canali in sostanza attivo l'interrupt in fail edge e conto il tempo tra un edge ed un altro e lo assegno ai canali.
Il canale 1 viene determinato dopo aver trovato il gap tra uno stream e l'altro. In questo modo si possono leggere tutti i canali che arrivano dalla Tx, nel codice ne leggo 8 perche uso una tx ad 8 canali.
Con questo sistema appena un canale viene letto l'interrupt si chiude e in sostanza viene assegnato subito, pronto per essere elaborato prima che si attivi il nuovo interrupt per il canale successivo. Niente attesa che lo stream sia completato.

' ARMQUAD
' Quadricottero basato su ARM
' Primo volo: 23/04/10 
'                              
' ARMMITE PRO
'
'
'      ***QUAD***                              *** Y6 ***
'
'
'         M1,CW                >M1,CW pwm1(IO0)----------- >M2,CWpwm2(IO1)
'           |                  <M4,CCWpwm4(IO5)-----+----- <M5,CCWpwm5(IO14)
'           |                                       |
' M3,CCW----+----M2,CCW                             |
'           |                                       |
'           |                                  <M3,CCWpwm3(IO8)
'         M4,CW                                >M6,CWpwm6 (IO10)

' INT IO9 eint0   
' test batteria AD0
' out batt allarm IO11


MAIN:
 ON EINT0 fall MisuraRadio                       ' FAIL EDGE interrupt
  

DO                
 
'Misura esecuzione Loop in microsecondi
CicloLoop = Timer                           
 ValoreLoop = CicloLoop - CicloLoopPrecedente   
 CicloLoopPrecedente = CicloLoop  
 

Call Radio               
Call InizESC
Call Gyro
Call Acc
Call Pid
Call Mixer
Call Motori
Call Batteria
 
LOOP

'--------  MISURARADIO    -------
Sub MisuraRadio                                   ' Segnale PPM seriale 
 
dim EdgeAttuale as integer                        
dim EdgePrecedente as integer
 
 EdgeAttuale = Timer                           
 Impulso = EdgeAttuale - EdgePrecedente        ' Calcola il valore del canale in microsecondi
 EdgePrecedente = EdgeAttuale                  ' pronto per il prossimo edge
 
 if Impulso > 4000 and impulso < 21000  then   ' Cerca lo spazio tra 2 stream  per la sicronizzazione
  sync = 1                                  ' Spazio sincro trovato                        
  contcanale = 0                            ' prossimo canale e' il numero 1
 end if
 
 
  if sync = 1 then                              
  canale(contcanale) = impulso         
  contcanale = contcanale + 1
  
 end if
 
 if contcanale > 8 then sync = 0                
 end sub


Sub Radio           '-------------  R A D I O -----------------

 

'--Filto Rumore canali radio--
For CFiltro = 1 To 4
  CentroCan(CFiltro) = CentroCan(CFiltro) * 3
  CentroCan(CFiltro) = CentroCan(CFiltro) + Canale(CFiltro)    		' Filtro passaBasso 
  Centrocan(CFiltro) = CentroCan(CFiltro) >> 2           			' diviso 4
Next CFiltro


' Assegnazione canali MX16S con Modulo Jeti 2.4 GHZ
' -100 + 100  ---> -100 = 1100 microsecondi   0 = 1500 us  +100 = 1900 us
Gas =  abs(centrocan(1))     ' Gas
DeSi = abs(centrocan(2))     ' Roll
AvDi = abs(centrocan(3))     ' Pitch
Yaw = abs(centrocan(4))      ' Yaw
Can5 = abs(canale(5))
Can6 = abs(canale(6))
Can7 = abs(canale(7))
Can8 = abs(canale(8))


'ARMATURA
if can5 > 1300 and can5 < 1900 and gas < 1150 and gas > 1000 then flagon = 1 

'DISARMATURA
if can5 < 1300 then flagon = 0
if Gas > 2010 then flagon = 0

end Sub

Sai che io ci sono ;)
Bello leggibile il codice in basic mi ricorda i vecchi tempi del vic20 e del commodore 64 io ho iniziato da li' ;) Grande BASIC ...
Saluti
Roberto

[mimmovola]

Coridium

Apro questo thread per verificare quanti sono interessati a scrivere codice in C per la suddette schede al fine di creare un multirotore.
Coridium Corporation - Technical Support

...

Ciao,

come ti ho scritto in MP, sto per partire anch'io con un quad basato su ARM, da programmare in C.
Penso che prenderò la SuperPro, ha la memoria Flash che potrebbe tornare utile.

WorkInProgress per me quindi, quando avrò preso una scheda Coridium vedrò di sviluppare qualcosa, open ovviamente.

Intanto vado avanti con la meccanica e lo studio.

Ciao.
Domenico.

[biv2533]

Grande BASIC ...

Quando tu iniziavi, io stavo smettendo, essendo partito con questo:

[danveal]

Io ho iniziato con questo, montava il mitico z80 ed era msx compatibile, ma la marca (spectravideo) era pressoche sconosciuta

[leonking]

caro mitico, assieme ad un amico smanettavo in "assembler"...... (codice macchina)

adesso il buio totale.

[ElNonino]

quanto mi fate sentire anziano.................



ma anche no !

[mimmovola]

Vecchietto(i)

ecco, così ho iniziato io: alternativa al popolarissimo Vic20 e C64.

Sord m5 (Japan 1982)
Sord Computer Corporation in Japan produced this Z80A based computer running at 3.58 MHz in 1982. I was equipped with 4 k RAM and 8 K ROM. Supplied with the computer was game pads and a power supply. This is very much a game computer. Underneath a flip top is a socket for game modules. On back are connections for printer, video and rf display, game pads, power, cassette recorder and sound device.



BasicG (Basic Grafico). Altri tempi.

Ora si vola con ARM!

Ciao.
Domenico.

[elettro]

immagino quando i "sorgenti" cadevano per terra :-)

quanto mi fate sentire anziano.................



ma anche no !

[galaeta]

immagino quando i "sorgenti" cadevano per terra :-)

Le schede erano numerate oltre colonna 72, ma per riordinarle in fretta tracciavo con un pennarello una riga rossa in diagonale sul pacchetto.

Possiamo fare un salto e ritornare al futuro? Vorrei sapere qualcosa riguardo la portabilità del codice da Arduino (ma mi sà che riandiamo OT).

Grazie, E.

[redfox74]

Le schede erano numerate oltre colonna 72, ma per riordinarle in fretta tracciavo con un pennarello una riga rossa in diagonale sul pacchetto.

Possiamo fare un salto e ritornare al futuro? Vorrei sapere qualcosa riguardo la portabilità del codice da Arduino (ma mi sà che riandiamo OT).

Grazie, E.

Ciao Galatea,
cosa intendi portabilità del codice di arduino ? Io mi sono studiato un po' l'ambiente in realtà arduino non è nient'altro che un wrapper di codice c++ standard se la tua domanda era come portare il tutto su ARM , bisogna crearsi un wrapper tra le librerie standard del micro e le chiamate standard arduino .. non è un lavoro ciclopico , ma un po' di cose sono sicuramente da fare ... secondo me va' costruito un ambiente di librerie partendo da qualcosa di consolidato , per esempio le APM del progetto Arducopter e poi pian piano si transcodifica il tutto su ARM , dentro il codice di arduino nel compilato trovi la transcodifca tra il linguaggio standard arduino dove il codice si inizializza nel setup e il mani è dentro la funzione loop
come vedi alla fine prima di compilare diventa tutto c++ puro e non è molto differente dalla partenza .. sarebbe utile partire pero' magari da un codice per arm già fatto che poggia su gcc che è il compilatore universale che usano tutti ... io mi ero guardato xduino ... ma non era molto completo , ce ne anche un altro di cui ora pero mi sfugge il nome e secondo me se non ricordo male il micro utilizatto è lo stesso di coridium .. ora vedo se trovo qualcosa ..
Un saluto
Roberto

[danveal]

Ciao Galatea,
cosa intendi portabilità del codice di arduino ? Io mi sono studiato un po' l'ambiente in realtà arduino non è nient'altro che un wrapper di codice c++ standard se la tua domanda era come portare il tutto su ARM , bisogna crearsi un wrapper tra le librerie standard del micro e le chiamate standard arduino .. non è un lavoro ciclopico , ma un po' di cose sono sicuramente da fare ... secondo me va' costruito un ambiente di librerie partendo da qualcosa di consolidato , per esempio le APM del progetto Arducopter e poi pian piano si transcodifica il tutto su ARM , dentro il codice di arduino nel compilato trovi la transcodifca tra il linguaggio standard arduino dove il codice si inizializza nel setup e il mani è dentro la funzione loop
come vedi alla fine prima di compilare diventa tutto c++ puro e non è molto differente dalla partenza .. sarebbe utile partire pero' magari da un codice per arm già fatto che poggia su gcc che è il compilatore universale che usano tutti ... io mi ero guardato xduino ... ma non era molto completo , ce ne anche un altro di cui ora pero mi sfugge il nome e secondo me se non ricordo male il micro utilizatto è lo stesso di coridium .. ora vedo se trovo qualcosa ..
Un saluto
Roberto

In verità se si volesse fare il porting basterebbe farlo a livello di DCM e basta.
Per tutto il resto come i2c, pwm etc esistono gia istruzioni e liberire coridium adatte allo scopo.
L'unico problema e' che da oggi mi chiedo quanto puo essere utile imbarcarsi in questa cosa visto che da ieri e' disponibile una cosa come questa che costa poco piu di 300 euro. pxIMU: Autopilot and IMU
E' gia tutto fatto groundstation compresa, ed e' disponibile il codice.
Questa secondo me e' superiore ad MK con costo molto inferiore, i vari progetti arduino, e arducopter non avranno mai la potenza necessaria, e il costo e' quasi equivalente.

[redfox74]

In verità se si volesse fare il porting basterebbe farlo a livello di DCM e basta.
Per tutto il resto come i2c, pwm etc esistono gia istruzioni e liberire coridium adatte allo scopo.
L'unico problema e' che da oggi mi chiedo quanto puo essere utile imbarcarsi in questa cosa visto che da ieri e' disponibile una cosa come questa che costa poco piu di 300 euro. pxIMU: Autopilot and IMU
E' gia tutto fatto groundstation compresa, ed e' disponibile il codice.
Questa secondo me e' superiore ad MK con costo molto inferiore, i vari progetti arduino, e arducopter non avranno mai la potenza necessaria, e il costo e' quasi equivalente.

Gia vista ,
se leggi bene ... si parla di una pre produzione di 30 schede ... e cmq è un software sperimentale .. quindi un po' c'e' sempre da sbatterci le corna ... il micro è quello che avevamo pensato di usare anche noi ... puo' essere una delle tante nuove piattaforme basate su arm .. ;)
Io non mi fascerei la testa anche se loro sono bravi .. ma arduino ha il vantaggio di essere una piattaforma molto piu' alla portata .. quel prodotto di sicuro darà molto fastidio a MK , come anche Arducopter ... diciamo che a livello sperimentale un arducopter su arm esiste già ... non dico altro
Saluti
Roberto

[gibon]

!!

In verità se si volesse fare il porting basterebbe farlo a livello di DCM e basta.
Per tutto il resto come i2c, pwm etc esistono gia istruzioni e liberire coridium adatte allo scopo.
L'unico problema e' che da oggi mi chiedo quanto puo essere utile imbarcarsi in questa cosa visto che da ieri e' disponibile una cosa come questa che costa poco piu di 300 euro. pxIMU: Autopilot and IMU
E' gia tutto fatto groundstation compresa, ed e' disponibile il codice.
Questa secondo me e' superiore ad MK con costo molto inferiore, i vari progetti arduino, e arducopter non avranno mai la potenza necessaria, e il costo e' quasi equivalente.

Notevole !!

Sembra piuttosto stabile !! Ben realizzato !!

[mimmovola]

Continuare?

L'unico problema e' che da oggi mi chiedo quanto puo essere utile imbarcarsi in questa cosa visto che da ieri e' disponibile una cosa come questa che costa poco piu di 300 euro. pxIMU: Autopilot and IMU
E' gia tutto fatto groundstation compresa, ed e' disponibile il codice.

Ciao danvel,

non entro nel merito della qualità del progetto segnalato perché non sono in grado di giudicare.

Però il bello di queste cose è che si possono anche fare... Per tutto il resto c'è la carta di credito: si fa prima, funziona meglio (forse...), lo uso subito! Però, vuoi mettere la soddisfazione nel capire perché le cose funzionano?

Io vado avanti, in questi due-tre giorni di 'studi' ho imparato il funzionamento di cose che per anni ho comprato e usato. Ora ne so più di prima, non tutto, per me già è una bella cosa.

Ciao.
Domenico.