Build log quadricottero

[Spirit]

Questo è proprio quello che stavo cercando, sono però all'inizio qualcuno gentilmente mi potrebbe dare info su cosa acquistare e dove ????

Grazie

P.s. il mio scopo è dotare il tutto di telecamera o fotocamera, in futuro mi piacereppe anche metter su un gps ho visto che ci sono già dei prodotti in commercio che hanno un controller gps

[biv2533]

La tua e' decisamente un idea bislacca ma originale.
Non credo che sino a questo momento nessuno ci abbia mai pensato, ma in effetti e' proprio una bella idea.
Cosa vorresti farci poi foto e film?

Decisamente inusuale e interessante.

















Scherzi a parte, nessuno ti dara' mai una lista di cosa comprare e dove semplicemente perche' i prodotti che fanno i servizi che richiedi sono tantissimi addirittura piu' di una 20na tra open source, a prezzo ragionevole e ad altissimi costi.

Leggiti un po' di post in questa sezione e te ne farai una idea, poi scegli un progetto o un prodotto e riproponi la domanda.

[elettro]

Spirit dubito che questo in particolare si il giusto punto di partenza, come puoi leggere sono ancora in fase "alzati, e vola!"

Allora news: ho scoperto che ho messo le 2 eliche controroteanti le avevo montate come se fossero pusher... quindi spingevano verso il basso

Ora l'ho sistemato, il quad a quasi pieno regime si alza di qualche centimetro da terra, poi devo portarlo giù perchè senza stabilizzazione e pollici buoni non riesco a mantenerlo dritto.
Credo anche che le eliche girino un pò su se stesse perchè appena ho toccato terra con la punta un elica, questa si è staccata portandosi dietro ogiva salvaelica e elastico...

ho fatto qualche calcolo con PropellerSelector
mi viene che con le mie pale sollevo al massimo 0.6kg per motore, con le 11*47 viene 0.8kg..
i valori son simili anche su Static Thrust Calculator - STRC
Quindi io per ora sto cercando si sollevare 1,6 kg in ODV con 2,4kg di spinta massima... peccato che le eliche > 9 pollici di diametro che ho trovato costano un deca al paio...

quindi per ora la struttura grossa la metto da parte e, con gli scarti di lavorazione, mi faccio una struttura di 70cm di diametro. Peso stimato 1kg, dovrebbe alzarsi.

[elettro]

da un po' che non aggiorno, ma non per questo son stato fermo :-)
Tanto per cominciare, causa eliche, ho creato un secondo frame.
diametro: 1m
sezione quadrata 1cmx1cm, peso: 1kg se non ricordo male

ho fatto un test di hovering col solito codice, ma appena mi sono alzato per più di circa 5cm da terra, il braccio vicino al muro è "schizzato" facendo un bel 180°, fortunatamente ho rotto solo un'elica.
Sistemato il mostro, e presa una pausa per gli esami parziali, mi sono procurato un nuckuck, ora sto cercando di utilizzare questo codice:
YouTube - An efficient orientation filter for IMUs (real-time demonstration)
che in pratica è una DCM ma solo gyro e accelerometri, quindi a lungo andare sfasa sullo yaw (che però per ora non ci importa :-) )

Il codice impiega 550 microsecondi per il calcolo, la metà del tempo necessario per leggere i dati dal nunchuk!
con una stima approssimativa direi che dovrei stare sui 500 loop/secondo, senza considerare il PID per i motori

[elettro]

eccomi di nuovo!!
Ho completato (ma NON testato) il codice, che potete trovare quì: Arduino Forum - [parte 1]lettura giroscopi analogici

l'algoritmo funziona benissimo, la durata di un loop è di poco meno di 3000 microsecondi, pari a 333,33333hz!!!

Ora non resta che montare l'elettronica .
Penso per i primi esperimenti di non usare i giroscopi, perchè sinceramente non ho ancora trovato una buona soluzione per tenerli allineati con gli assi dell'accelerometro (in particolare lo yaw non basta "scocciarlo" ) tanto per i primi test si va solo di hovering.
Grazie a tutti quelli che mi hanno dato una mano, vi tengo aggiornati

[elettro]

dunque, montato il tutto, 1400gr in ODV.
ho fatto qualche test "a terra" e usare solo l'accelerometro mi sembra troppo lento a reagire..
mi sa che aspetto ancora un po', giovedì post-esami mi metto a trovare un modo per i giro... pensavo di riutilizzare la scatoletta originale, finché non mi faccio il PBC definitivo.

edit: alcune precisazioni sul codice: 333hz è la frequenza solo accelerometro, anche con i gyro si scende a 200hz, comunque un buon risultato, credo

[ciskje]

L'accelerometro non puoi usarlo da solo per stabilizzare.
Pensa a tenerci attaccato un peso con una corda sotto il quadri, che vola in avanti bello veloce e fai una cabrata immaginaria verso l'alto, il peso continuerà a indicare la direzione della terra? O farà un mezzo giro seguendo esattamente la cabrata?
Se pensi che continuerà a darti la direzione del centro della terra allora sei sulla strada giusta.

[elettro]

sisi, ho osservato il comportamento dell'accelerometro in caso di bruschi cambiamenti attraverso una rappresentazione 3d libera di girare sui 4 assi.
che dire, senza l'appoggio dei giro oltre che essere molto meno reattiva segue il movimento anche dopo che l'acc. si è fermato per poi ritornare stabile, ingannato dall'accelerazione letta.
Infatti sto continuando a reinviare il varo, aspetto la voglia di preparare i 3 giroscopi all'uso..
Però nel frattempo sto abbozzando il primo PBC, per cui poi dovrò rismontare i giroscopi e accelerometro per adattarli... Quindi magari prima faccio il PBC (sperando che venga bene ai primi colpi, credo di avere solo una piastra ramata e non ho ancora molta confidenza col bromografo fatto in casa) e poi testo il tutto...
bah chissà

[elettro]

oggi primo test di volo, che dire:
1. controllate sempre di non aver invertito i motori destra/sinistra (mannaggia)
2. assicuratevi che la staffa che tiene insieme il motore sia ben fissata...

al 2° tentativo il motore si è sfilato dalla sua struttura sballottolando allegramente a destra e a manca...
si accettano consigli per evitare di nuovo una cosa del genere, considerando che le eliche attuali spingono la metà del possibile....

particolare del motore sfilato (con tanto di fili ancora attorcigliati)


il quadricoso prima di prendere il volo:

[blinking]

frenafiletti sul grano che tiene il motore al supporto.
se non lo hai, metti un goccio di bostik

[elettro]

non credo di avere la frenafiletti, ma magari me la compro. Il casino è che controllando gli altri motori uno mi è rimasto in mano: ha perso entrambe le vitine....
catz di cinesate

[elettro]

Rieccomi a 9 mesi dall'apertura del thread.
Ogni tanto trovo ancora il tempo per mettermi ad andare avanti nel progetto, e quindi vi aggiorno alle ultime notizie.

Dato che mi sono procurato una bilancia, alla quale tramite peso collego un motore (con tanto di elica), son riuscito a trovare la curva motore statica rispetto ai valori PPM, e da questa ricavare una parabola che ha un piccolo errore rispetto al peso sollevato in uscita.

Ora, se do in input alla mia funzione X (il peso da sollevare) ottengo come risposta Y (il valore PPM da mandare agli ESC)

Se lo stick motore viene considerato come "peso da sollevare", o meglio ForzaSpinta e impostiamo la metà corsa come peso del quadricoso, e fine corsa come "peso massimo sollevabile"(in realtà gli ultimi "grammi" son tagliati fuori perchè molto discordanti dalla parabola, nel mio caso 50gr) dovremmo essere in grado di far fluttuare il mezzo a metà stick e così via.

In oltre bisogna considerare l'inclinazione del quadricoso: mentre la forza peso agisce parallelamente "al terreno", i motori "spingono" con un'incidenza di A e B gradi,dove A e B sono l'inclinazione rispetto al terreno degli assi X e Y,angoli che conosciamo grazie a accelerometri e giroscopi.
Niente che un seno non possa risolvere , valore che metteremo in ForzaSpinta.

Ora bisogna solo assicurarsi che il centro di massa sia esattamente al centro del mezzo.

Ricapitolando
ForzaSpinta = ForzaRichiesta+ForzaRichiesta*sin(Angolo);
PPM=f(ForzaSpinta)
con f equazione della parabola.
Noterete subito un caso particolare, ovvero che l'angolo deve essere compreso (o uguale) tra -PI/2 e PI/2, pena una ForzaSpinta negativa!
noteremo anche che il mezzo a +-PI/2 (ovvero a +-90° rispetto al terreno) spegerà un motore lasciando l'altro acceso: occhio quindi che lo 0 in input alla funzione dia comunque un valore PPM per cui il motore non si resetti.

ps. lascio volutamente incompleta la parte di manovra che non son sicuro dei calcoli, devo ripassarli a mente fresca.

Problemi rilevati:
Nonostante il PPM nella libreria va da 0 a 180, il motore smette di accellerare intorno al valore 100. (mea culpa, ho settato il limite massimo del segnale alto PPM troppo lungo)
l'efficenza delle eliche è inferiore a quella stimata, 0.4kg anzichè 0.6kg, e questo mi porta sul filo del rasoio.
E spiega la difficoltà di trovare giusti valori PID e la lentezza nel correggere l'angolo, tanto che dall'ultima volta non mi ha più convinto a provarlo "fuori dal banco", dato che aumentando lo stick del gas oltre un certo range non riusciva a rimanere stabile (vedi punto 1, cercava di accelerare/decelerare quando in realtà mantaneva stabile la velocità )
l'IDE arduino non supporta le classi messe in sottocartelle nello sketch.. ho modificato l'IDE di arduino per funzionare.

testati vari stili di pid, con input da -PI/2 a +PI/2 e output "libero", input tra -1 e 1 e output "liberi", input -1 e 1 e output tra -1 e 1, la prima soluzione era l'unica a dare stabilità al quadricoso (test a banco), però se questo metodo funziona elimino il PID (che comunque in teoria non è altro che un'approssimazione della parabila che uso, credo)

[elettro]

a chi interessasse, ho creato una simulazione fisica in 3D del quadricottero in JBullet, un valido motore 3D.
Per ora come algoritmo di stabilizzazione sto usando un PID, che funziona da dio (e vorrei ben vedere, lavorando su valori assoluti e fisica perfetta)

Ho fatto anche qualche tentativo implementando la fisica, ma non ho ancora ottenuto risultati così soddisfacenti. Il grosso problema è far combaciare curva di accelerazione e decelerazione in modo che si arrivi al punto desiderato con velocità angolare = 0

Ora sto portando il PID sul mezzo vero e proprio, per vedere il comportamento reale.

[stardobas]

buonasera,vedo che come me, tu vuoi fare di testa tua...accetti i consigli...ma ti piace pensare con la tua testa e sbagliare se necessario per capire......vorrei se possibile risparmiarmi un errore in particolare...non tanto per il costo..quanto per lo scarso tempo che ho a disposizione...se dovessi aspettare ancora un mese per avere qualcosa da hobbyking...credo che venderei tutto......allora....ho visto che usi i DT750.....che ho preso anche io.....mi piacevano....e quando sono arrivati...continuano a piacermi ;) ...ho notato che un motore ti si è spaccato in "volo" solo perche si è staccato dal suo alloggio...anche io devo fissarlo...vorrei sapere cosa ha causato il problema e come posso evitare che accada anche a me....ps come hai attaccato le eliche sull'albero filettato?