modalità stabile

[elettro]

Ciao, volevo sapere se nei software che usate riuscite a mantenere aggiornato l'angolo assoluto e con che precisione.
In pratica, se io mettessi il quad in modalità stabile e lasciassi gli stick lui resterebbe dritto... ma se il quad è in movimento, e lasciassi gli stick, che succederebbe?

e soprattuto, su che algoritmo fate affidamento? solo al kallman? o altri? grazie per le info

[ciskje]

Ciao, volevo sapere se nei software che usate riuscite a mantenere aggiornato l'angolo assoluto e con che precisione.
In pratica, se io mettessi il quad in modalità stabile e lasciassi gli stick lui resterebbe dritto... ma se il quad è in movimento, e lasciassi gli stick, che succederebbe?

e soprattuto, su che algoritmo fate affidamento? solo al kallman? o altri? grazie per le info

Si rimetterebbe dritto salvandoti il posteriore.
Il Kalman è ormai superato il migliore è il filtro MARG molto più semplice da calcolare e da implementare:

[danveal]

Si rimetterebbe dritto salvandoti il posteriore.
Il Kalman è ormai superato il migliore è il filtro MARG molto più semplice da calcolare e da implementare:

Molto interessante, hai gia provato ad implementarlo?


@elettro se il quad e' in movimento si riporterebbe allo zero ma manterebbe per inerzia la velocità di spostamento precedente, per fermarlo va fatto un contromovimento.

[ErikNT]

Ciao, dove si può trovare qualche info sul Filtro Marg? ho cercato un po su google ma non ho trovato quasi niente...
Grazie in anticipo.

[jhoexp]

L'acronimo MARG (Magneto, Angular, Gravitational) idenifica l'array dei sensori, ovvero: Magnetometri, Gyroscopi e Accellerometri.

Il magnetometro è necessario per cancellare gli errori che le imu (solo gyro + accell) accumulano.

Il filtro usato nel video si chiama AHRS, ed è una evoluzione del filtro DCM.

Qui il codice del video:
imumargalgorithm30042010sohm - Project Hosting on Google Code

Il tizio dice che è meglio del kalman, sia come richieste computazionali che come precisione.

[elettro]

allora l'algoritmo è basato sul DCM, ovvero uso di matrici per memorizzare (e in questo caso elaborare) le rotazioni.
il magnetometro serve per lo yaw: l'accelerometro è assoluto nella lettura di X e Y, poichè la gravità è il vettore rappresentante il piano XY. per dunque per lo yaw non si ha una valore assoluto, che invece è dato dal magnetometro.

per comprende a fondo il DCM devi conoscere geometria e algebra lineare, in particolare la parte sulle quadriche... che ti assicuro non è semplice!
fortunatamente il codice dei video è open-source e li trovi qui: Downloads - imumargalgorithm30042010sohm - Project Hosting on Google Code

Questo algoritmo(DCM) è in via di sviluppo, da quel che ho letto proprio in questo forum, anche in varie piattaforme già esistenti per i suoi pregi, in primis la facilità di aggiungere altre fonti di informazione come GPS, sonar, ecc...

[danveal]

Il filtro usato nel video si chiama AHRS, ed è una evoluzione del filtro DCM.

Per essere precisi, AHRS e' l'acronimo di Attitude Heading Reference System, per far diventare AHRS una IMU si possono usare varie tecniche tra cui l'utilizzo del filtro di Kalman e/o l'utilizzo della DCM

[ciskje]

Il tizio dice che è meglio del kalman, sia come richieste computazionali che come precisione.

Solo una precisazione non è che "lo dice", è una tesi di dottorato, lo dimostra.

[ErikNT]

Grazie a jhoexp, elettro, danveal e ciskje per le risposte; Ora finalmente so cosa cercare per capire meglio queste cose.

Implementazioni su controllori Microchip se ne vedono a riguardo? ad una prima occhiata veloce del forum vedo che vengono utilizzati molto gli arm...

[elettro]

veramente il codice al 99% è per at-mega, un microcontrollore è in simil C, direi molto facile èda portare tra vari sistemi con poche modifiche

[ErikNT]

Scusami, volevo dire atmel...l'ho chiesto perche i pic li ho usati molto e ho il programmatore anche se ancora è presto per parlare di "realizzazioni"...l'idea mi è venuta da poco e non so niente a riguardo, quindi devo prima capire bene tutto il funzionamento...

[elettro]

per i pic so che esiste qualche implementazione, però non ne conoscono nessuna

[ErikNT]

Partendo da un sorgente già esistente(anche se per un altro uC) o da uno schema a blocchi con un pò di pazienza si riesce...l'importante è che siano soddisfatti eventuali vincoli di velocità di esecuzione...