DCM e dintorni

[nlenzini]

C'e' nessuno che mi spiega i sensori necessari e la logica per il volo a punto fisso con la stabilizzazione DCM ? dove posso trovare un po' di letteratura in italiano possibilmente ?

Ciao Nicola.

[redfox74]

C'e' nessuno che mi spiega i sensori necessari e la logica per il volo a punto fisso con la stabilizzazione DCM ? dove posso trovare un po' di letteratura in italiano possibilmente ?

Ciao Nicola.

La persona giusta a cui chiedere è questa ... ha scritto la dcm per il progetto Ardupilot e Arducopter e fa' parte come me del devcore team di arducopter.
ArduCopter_Members - arducopter - Project Hosting on Google Code
Il codice della DCM è implementato in Hexafox_v2 e lo trovi qui : DCM.pde - lnmultipilot10 - Project Hosting on Google Code
Il motivo per cui è stata implementata la DCM è per semplificare il calcolo matriciale , la data fusion per intenderci , tra i vari sensori che sono : accelerometri , giroscopi , magnetometro e gps.
Tanto per farti un esempio se tu devi realizzare il gps hold come abbiamo fatto in Arducopter devi avere un magnetometro che ti dia la direzione assoluta di volo , ma se tu inclini il tuo quad durante la manovra e non hai la compensazione del campo magnetico fatta con l'accelerometro , la prua ti cambia "virtualmente" perchè il magnetometro "sente" un campo magnetico diverso , quindi devi prima riproiettarlo sul piano , la DCM interviene in queste trasformazioni , non è la panacea e non risolve tutti i problemi è molto piu' vantaggiosa di un filtro di kalman quando hai poca potenza di calcolo
Spero di averti dato qualche info in piu' .. scusa ma io non sono un grande matematico e nemmeno un ingegnere provetto ... sono un buon autodidatta in materia ;) Mi piaciono di piu' le reti neurali che il freddo calcolo matematico .. se posso scegliere ;)
Aspetta illuminazione puoi cercare di contattare sempre nel FoxTeam , l'italianissimo Riccardo Ferrari che si è appena laureato facendo una tesi sulla multipilot e sulla logica di volo dei quadricotteri ... lui si è studiato di tutto sul tema ... Riccardo Ferrari's Page - FOXTEAM UAV CLAN
Saluti
Roberto