quadricoso con 16f876 help

[redfox74]

@ redfox74

Grazie ma non e' niente confronto ai video che vedo in giro...
dai dimmi dove posso lavorare per stabilizzare un po' di pu' l'accrocco , voglio provare con la sensibilita' dei gyro come suggeritomi , vorrei cambiare frame allungando 7-10 cm i bracci ed inclinarli verfo l'alto cosi' da avere un CG piu' basso e piu' autostabilizzante .

Senti merita anche il tuo progetto come gli altri ... tutti siamo partiti dall'inizio ... e se vedi il mio primo quad anche io sono partito da dove sei tu ora ...
Per quanto riguarda i consigli da darti ce ne sarebbero a bizzeffe .. nel senso che normalmente a livello di architettura su usano pid per i giroscopi sui 3 assi , pid sull'accelerometro con diverse tipologie di filtri dal kalman al dcm .
Io ho realizzato anche una matrixtable per poter avere configurazioni superiori al semplice quad .. hexa , okto ecc .. di solito nei progetti uso materiali piuttosto standard ... motorori 1000 kv max 12 amp , regolatori i2c anzichè pwm per avere risposte piu' efficaci .. molto importante è la parametrizzazione del pid .. se non la sai fare potresti avere già il software apposto ma non volerebbe comunque bene , la mia miniera di informazioni preziose è stato prima il progetto Aeroquad , sviluppato da TED CHRANCHO , Mirko sul forum e poi Arducopter dove chi fa' un po' la differenza è Jose che lavora sia al DCM su quad che su aereo.
Il codice di aeroquad è una miniera d'oro per filtri , e stratagemmi vari di controllo e Arducopter invece osa di piu' con GPS hold e navigazione waypoint ... Se vuoi lavorare nel nostro gruppo siamo sempre alla ricerca di nuove leve ;) Cmq di base voglio il tuo progetto su VR ;)
Ciao
Roberto

[elettro]

ma a passare da esc PWM a i2c si nota molto la differenza? dove hai trovato (e quanto hai pagato) gli esc i2c?

[nlenzini]

cosa devo mettere su VR? il video ,foto del pcb ,codice ,dimmi che in questi giorni carico roba , devo registrarmi ?

[MarcAntonio]

ho dato alla sensibilita' dei gyro un fattore 2

ch1=(dsc3-102)*2+305 + (dsc2-163) + (dsc4-163) + G_ele*s_g_ele + G_rud*s_g_rud ;

infatti s_g_ele , s_g_rud e s_g_ail li pongo uguali a '2' provero' a raddoppiarla...

era proprio questo che cercavo : qualcuno che mi potesse consigliare vedendo come si comporta in volo l'accroccoo.....

Grazie.

Da quello che vedo i giroscopi non controllano abbastanza e quindi costringono il pilota a fare continue correzioni.
Di solito bisogna aumentare la sensiblità dei giroscopi fino a quando cominci ad avere oscillazioni abbastanza veloci ( circa 2 al secondo) sui due assi, dopodichè diminuisci di quel tantino che basta per eliminare oppure diminuire al minimo le oscillazioni.
Il tuo quad non ha nessuna oscillazione quindi i gyroscopi stanno facendo poco lavoro.

Volendo semplificarti la vita aggiungi 3 trimmer per la sensibilità dei giro sui 3 assi, e il lavoro di settaggio diventa facilissimo.

Infatti già cambiando elica c'è bisogno di settare la sensibilità dei giroscopi, e farlo ogni volta riflashando il pic, è poco conveniente.

Anche in giornate ventose comincerai a vedere oscillazioni che senza vento non c'erano e quindi vanno tarati di nuovo i gyro.

[danveal]

qua' il video dell'aggeggio....

YouTube - QuadriCoso_V1_volo_1.MP4!

Ottimo e' un buon inizio considerando che il codice e' tutto tuo, complimenti.
Per fare un buon quadricottero ti consiglio di approfondire il discorso del controllo PID e arrivare ad impiegare nel codice tutti e 3 i controlli cioe' P I e D. All'inizio puoi usare solo P che piu o meno e' quello che stai facendo ora.

Un'altra questione e' la velocita di esecuzione del ciclo completo, devi stare entro 5ms se e' meno e' meglio. Io sul mio ArmQuad ho un ciclo di 500microsecondi cioe' in un secondo viene calcolato l'assetto e inviati ai motori i relativi valori, 2000 volte.
Per gli ESC se sono PWM devi cercare di pilotarli a 150-200Hz almeno. Piu stai vicino ai 500Hz ( io ho 495 Hz ) piu' il controllo sara' reattivo ai colpi di vento e stabile.
A questa frequenza non c'e' differenza tra i2c e PWM.

Sappi che esiste un quadricottero opensource che usa il tuo stesso pic o meglio e' stato aggiornato e ora usa il 18F2620 che e' pin to pin compatibile
uavp-mods - Project Hosting on Google Code

Ma se rimani sul tuo progetto e continui con la tua idea ha piu valore anche perche i progetti italiani sono pochi: BaronPilot, ArmQuad, il tuo, e la multipilot di RedFox

Ciao

Ciao

[redfox74]

cosa devo mettere su VR? il video ,foto del pcb ,codice ,dimmi che in questi giorni carico roba , devo registrarmi ?

Ciao,
allora c'e' un area per il blog personale dove puoi presentare i tuoi progetti , video foto blog log ecc ecc .
Poi c'e' la parte di forum internazionale .. dove puoi mettere la descrizione in inglese ed in italiano del tuo progetto è importante la doppia lingua perchè c'e' un po' di gente che arriva da fuori a vedere cosa combiniamo noi italiani ... ;)
Settimana prossima c'e' l'incontro degli sviluppatori di Quad italiani ... ;) Spero ci sarai anche tu e presenterai quello che stai facendo così se hai bisogno di un po' di aiuto puoi chiedere a chi c'e' già passato ;) Si ti devi registrare ... postare i video è un po' macchinoso ... pero' se mi contatti su skype , utente virtual robotix ti spiego almeno la prima volta
Un saluto
Roberto

[ciskje]

la cosa mi e' interessata in passato ed ora piu' che mai... come e' possibile cercare " l'angolo assoluto? " quanti accelerometri devo utilizzare assieme ai tre gyro ? tre credo..... e quali sono i calcoletti magici da fare ? dove posso trovare della letteratura in italiano ( sono duretto con le lingue...) esistono dei calcoli a spanne ma affidabili senza andare a scomodare il filtro Kalman ( l'ho visto citato in una miriade di post ma anche impegnandomi non c'ho mai capito una mazza...)
dai dai che la cosa comincia a diventarmi interessantissima.....

Ti serve un accel a 3 assi x,y,z, dal sorgente di BaronPilot l'angolo è questo calcolo:

a.ipitch = arctan2(y, sqrt(x*x+z*z) )*180/PI;
a.iroll = arctan2(x, sqrt(y*y+z*z) )*180/PI;

Yaw naturalmente non lo puoi calcolare senza una bussola.

Ti consiglio vivamente di lasciare perdere il PIC e passare all'ATMEGA (molto più performante e più facile da programmare).
Il filtro di kalman è una complicazione inutile, primo perchè da quest'anno c'e' uno studio sui quaternioni che fonde tutti i calcoli anche con il magnetometro, e secondo perchè per avere una qualche utilità dovresti usare dei giroscopi molto più costosi.
Consiglio di cercare il filtro complementare (un filtro passa basso per l'accel e passa alto per i gyro).

[nlenzini]

Per ora grazie a tutti per ora , ho scoperto che ho un fratello che mastica abbastanza di controlli di processo , io comunque sono duretto , sta provando con parole da ignorante (per cercare di farsi capire ) a spiegarmi come procedere ... Vi tengo aggiornati e alle prossime.

[nlenzini]

a.ipitch = arctan2(y, sqrt(x*x+z*z) )*180/PI;
a.iroll = arctan2(x, sqrt(y*y+z*z) )*180/PI;

.

riesco a capire il verso dell'accelerazione da tali formule ? come va disposto l'acce?

[elettro]

riesci a ricavare il senso in base a come posizioni l'accelerometro. Se l'asse z, a multicottero fermo, misura G, X e Y misurano 0. Un incremento della X e Y ti danno lo spostamento in coordinate vettoriali. (ahem credo )