Aeroquad 2.0 Supporto ufficiale su Multipilot

[redfox74]

Ciao a tutti,
dopo aver fatto volare per la prima volta la mia multipilot supportando il firmware 1.5 di aeroquad in questi giorni sto' lavorando alle patch necessarie per far volare la Multipilot con la versione 2.0 di AQ .
Ho scelto di portare avanti lo sviluppo perchè il software di configurazione l'AQ Configurator 2.4 , aiuta molto gli utenti neofiti nella configurazione del velivolo e nei check pre volo . Mentre invece il firmware AQ 2.0 è stato riscritto interamente in C++ è quindi molto piu' modulare della precedente versione e supporta meglio pluralità di HW e Sensori , così per assurdo per chi non vorrà spendere troppo in giroscopi potrà utilizzare i sensori della sparkfun low price
In questi giorni ho già testato con successo il supporto ai sensori con le corrette parametrizzazioni , all'ingresso PPM serializzato , sto' lavorando al supporto dei motori in i2c e al reinserimento della mixertable per poter gestire le configurazioni Hexa Okto ecc ecc.
Sto' anche nel frattempo ragionando su BaronPilot ... qui aspetto un po' di supporto da Ciskje quando avrà un po' piu' tempo
AQ 2.0 sarà ufficialmente supportato dal FOXTEAM e scrivero' tutorial semplici per i nuovi utenti .
Un saluto
Roberto

[cloix]

Ottima notizia. Ma sono necessarie schede integrate con gyro e accelerometri per poterlo far funzionare o, se ho letto bene, bastano anche i singoli componenti messi insieme?

[redfox74]

Ottima notizia. Ma sono necessarie schede integrate con gyro e accelerometri per poterlo far funzionare o, se ho letto bene, bastano anche i singoli componenti messi insieme?

Ciao Cloix,
non so' se hai dato un'occhio alle caratteristiche tecniche della multipilot , compreso nell'hardware di base sono già inclusi :

• Il BEC (8-36) Volt 3 Amp
• 1 Accelerometro triassiale da 2-6G LIS344 della ST.
• 1 Micro 644P a 20 Mhz 64 Kbyte di Flash e 4 Kbyte di Ram.
• 1 logica ausiliaria per 4 il controllo di Servo
• 1 Ingrresso con gli amp operazionali per la gestione di un sensore di pressione (Opzionale con 20 cm di precisione)
• 3 Ingressi analogici per la gestione dei 3 giroscopi indipendenti (opzionali ADXL610 )
• 1 Ingresso Serial PPM
• 1 Uscita i2c per contollare fino a 12 ESC
• 1 Uscita SPI per poter collegare ulteriori sensori o scheda aggiuntive come la multisensor.

Ho scelto di supportare AQ 20 perchè così in opzione ai miei costosi ed ottimi giroscopi chi vuole puo' acquistare tutti quelli supportati da AQ 20 che sono normalmente in vendita da sparkfun e magari anche le componenti della WII che anche quelle sono supportate da AQ 20.

Qui potete dare un'occhiata alla prima versione di codice che ho postato oggi , manca ancora il supporto per i controller i2c e per la mixertable , ma per il resto sembra tutto ok !!!

lnmultipilot10 - Project Hosting on Google Code

Questa versione di codice supporta l'acro mode , lo stable mode ed è anche possibile provarla con diversi algoritmi , kalman , dcm ecc ecc

E' comunque una revisione di codice beta e quindi va usata con attenzione , nel supporto che daro' ad AQ20 andro' ad integrare pian piano anche il lavoro che si sta' facendo su arducopter , in particolare magnetometro e gps che sono già supportati nella scheda aggiuntiva multisensor assieme al sistema di obstacle detection e al sonar.
Un saluto a tutti
Roberto

[cloix]

Si avevo letto nell'altro post che avevo aperto che c'era questa scheda "all-in-one". Io invece cercavo un qualcosa che non necessitasse di questo tipo di schede ma che si interfacciasse con i componenti che ognuno decide di prendere.

[redfox74]

Update ..

Anche oggi sono riuscito a proseguire nell'implementazione di AQ 2.0 su Multipilot .. dovrei aver riportato un po' tutte le patch che gia' avevo implementato sulla precedente versione la 1.5 .
Questo e' il link dove si puo' trovare il codice :
lnmultipilot10 - Project Hosting on Google Code
Attualmente ho attivato su questa versione del firmware :

Il supporto ai sensori Gyro e Acc
Alla ricevente PPM seriale fino a 12 canali.
La gestione dei Controller Brushless I2c.
La Mixertable con gia' le tabelle di mixing per hexaradiale e coassiale.

Devo lavoare un po' agli strumenti di debug per fare i test pre volo e sono pronto a far volare Hexafox anche con questa versione di firmware.
La terza , la prima era AQ 1.5 , la seconda Arducopter , con anche il supporto e la compatibilita' con Arduimu ed ora AQ 2.0 .

Un saluto e buona notte a tutti.
P.S.
l'evoluzione del codice sul nostro repository e' disponibile a questo link :
Changes - lnmultipilot10 - Project Hosting on Google Code

[redfox74]

Oggi ancora un'altro piccolo passo avanti :
ho fatto funzionare gli ESC I2C su AQ 2.0 e ho inserito la mixertable , ho anche inserito un po' di codice di debug.
Dopo aver finito con le mie patch mi sono accorto di un paio di bug presenti nell'attuale revisione di firmware.
Il primo bug era sul fattore di scalatura dei comandi riconducibile alla variabile xmitFactor , ho trovato che in un metodo della classe moltiplicavano erroneamente ancora per lo stesso coefficiente e quindi il programma se si usava un valore inferiore a 1 impazziva. Questo perche' perdeva i riferimenti di center dei comandi roll e pitch.
Il secondo bug invece era sulla corrispondenza dello stick in stable mode di 1000 - 2000 con 0-90 in realta' non e' 0-90 ma -45 +45 anche questo apposto ...
Ora ho segnalato a Mirko i bug e penso che nei prossimi giorni li togliera' di mezzo.
Un saluto e alle prossime .. spero nei prossimi giorni di finire i test pre volo e fare qualche test e magari un bel video di Multipilot con AQ 2.0 , ci sono parecchie settature interessanti nel nuovo AQ 2.0 come ad esempio lo smoothing per ogni canale e xmitFactor ... poi il solito orizzonte artificiale e i grafici di debug dei sensori / motori ... molto utili nel setup del velivolo .
Mi mancano ancora i controlli sulla mixertable quando si tratta di dare comandi acrobatici per evitare lo spegnimento in volo di qualche motore.

Un saluto a tutti e buona serata
Roberto

[danveal]

Oggi ancora un'altro piccolo passo avanti :
ho fatto funzionare gli ESC I2C su AQ 2.0 e ho inserito la mixertable , ho anche inserito un po' di codice di debug.
Dopo aver finito con le mie patch mi sono accorto di un paio di bug presenti nell'attuale revisione di firmware.
Il primo bug era sul fattore di scalatura dei comandi riconducibile alla variabile xmitFactor , ho trovato che in un metodo della classe moltiplicavano erroneamente ancora per lo stesso coefficiente e quindi il programma se si usava un valore inferiore a 1 impazziva. Questo perche' perdeva i riferimenti di center dei comandi roll e pitch.
Il secondo bug invece era sulla corrispondenza dello stick in stable mode di 1000 - 2000 con 0-90 in realta' non e' 0-90 ma -45 +45 anche questo apposto ...
Ora ho segnalato a Mirko i bug e penso che nei prossimi giorni li togliera' di mezzo.
Un saluto e alle prossime .. spero nei prossimi giorni di finire i test pre volo e fare qualche test e magari un bel video di Multipilot con AQ 2.0 , ci sono parecchie settature interessanti nel nuovo AQ 2.0 come ad esempio lo smoothing per ogni canale e xmitFactor ... poi il solito orizzonte artificiale e i grafici di debug dei sensori / motori ... molto utili nel setup del velivolo .
Mi mancano ancora i controlli sulla mixertable quando si tratta di dare comandi acrobatici per evitare lo spegnimento in volo di qualche motore.

Un saluto a tutti e buona serata
Roberto

Bravo! Ma non vai mai in ferie? Dai vai in ferie altrimenti io con l'armquad rimango troppo indietro, anche se essendo da solo a svilupparlo mi sa che rimarro' indietro in ogni caso

[redfox74]

Bravo! Ma non vai mai in ferie? Dai vai in ferie altrimenti io con l'armquad rimango troppo indietro, anche se essendo da solo a svilupparlo mi sa che rimarro' indietro in ogni caso

Eh Eh e' li il bello sono in ferie .. cosi' una volta che i bimbi sono a nanna riesco ad andare avanti un po' con gli sviluppi ... purtroppo in questo periodo sono solo ... gli altri sono tutti dispersi su vari lidi in giro per il mondo ... ;)
Voglio preparare un bel rientro a settembre .. comunque il codice dell AQ 2.0 e' bello flessibile .. secondo me ci starebbe bene anche sul tuo bell'ArmQuad e' un po' piu' svincolato dalle lib arduino ... si possono mettere dentro hardware diversi e sensori ... con molta piu' facilita' rispetto al passato.

Un saluto
Roberto Buone Ferie a tutti

[danveal]

Eh Eh e' li il bello sono in ferie .. cosi' una volta che i bimbi sono a nanna riesco ad andare avanti un po' con gli sviluppi ... purtroppo in questo periodo sono solo ... gli altri sono tutti dispersi su vari lidi in giro per il mondo ... ;)
Voglio preparare un bel rientro a settembre .. comunque il codice dell AQ 2.0 e' bello flessibile .. secondo me ci starebbe bene anche sul tuo bell'ArmQuad e' un po' piu' svincolato dalle lib arduino ... si possono mettere dentro hardware diversi e sensori ... con molta piu' facilita' rispetto al passato.

Un saluto
Roberto Buone Ferie a tutti

Beh prima o poi passero' al C e ti convinco a scrivere codice per l'arm , vediamo come procede io ho dubbi sugli algoritmi che stanno usando per il controllo dell'angolo non per niente la modalita' stabile dell'aeroquad in pratica e' una ciofeca

[redfox74]

Beh prima o poi passero' al C e ti convinco a scrivere codice per l'arm , vediamo come procede io ho dubbi sugli algoritmi che stanno usando per il controllo dell'angolo non per niente la modalita' stabile dell'aeroquad in pratica e' una ciofeca

Anche oggi altri passetti in avanti ...
Prima di tutto ho inserito un controllo sul valore minimo da fornire al controller motore per evitare spegnimenti in volo dei motori durante manovre acrobatiche ...
Poi ho dato un'occhio al problema sullo stable mode che non correggeva e ho scoperto che la variabile che veniva mandata in dietor al pid non era quella giusta ma era quella dell'integrazione del giroscopio anzich'e' l'angolo assoluto .. ora ho sistemato il tutto e sembra ok .
Ho anche differenziato il setup dei giroscopi da quelli degli accelerometri in modalita' MK ! Ora si puo' mettere in bolla il quad con la solita procedura e resettare i gyro in modo indipendente.
Ho fatto ulteriori test anche alla configurazione Hexa Coassiale e a livello sperimentale sembra ok .. ora non resta che volare

Ecco le ultime mie patch al software ...
Changes - lnmultipilot10 - Project Hosting on Google Code
@Ricky @Jijuja appena potete date un occhio anche voi alle patch su AQ 20 @Ciskje secondo me ci sono un po' di cose interessanti anche per il tuo BP che potrebbero essere inserite nel tuo progetto. Se provi con la tua MP e attivi i define TELEMETRY_DEBUG riesci a vedere il comportamento in uscita dei motori in configurazione HEXACOAX !
@Danveal hai ragione con la modalita' stable non ce ne siamo mai usciti seriamente su AQ ma ora sono stufo e con la 2.0 vedrai che arriviamo al dunque ... ormai di carne al fuoco ce n'e' troppa ... ho una domanda per te e per tutti quelli che leggono , che controlli avete inserito per evitare strane situazioni in volo quando si fa' acrobatico sui motori ? Per ora ho solo inserito un limite minimo nelle manovre assoluto .. senza imporre cose strane ai motori opposti ... qualche consiglio ?


Un saluto
Roberto

[danveal]

Anche oggi altri passetti in avanti ...
Prima di tutto ho inserito un controllo sul valore minimo da fornire al controller motore per evitare spegnimenti in volo dei motori durante manovre acrobatiche ...
Poi ho dato un'occhio al problema sullo stable mode che non correggeva e ho scoperto che la variabile che veniva mandata in dietor al pid non era quella giusta ma era quella dell'integrazione del giroscopio anzich'e' l'angolo assoluto .. ora ho sistemato il tutto e sembra ok .
Ho anche differenziato il setup dei giroscopi da quelli degli accelerometri in modalita' MK ! Ora si puo' mettere in bolla il quad con la solita procedura e resettare i gyro in modo indipendente.
Ho fatto ulteriori test anche alla configurazione Hexa Coassiale e a livello sperimentale sembra ok .. ora non resta che volare

Ecco le ultime mie patch al software ...
Changes - lnmultipilot10 - Project Hosting on Google Code
@Ricky @Jijuja appena potete date un occhio anche voi alle patch su AQ 20 @Ciskje secondo me ci sono un po' di cose interessanti anche per il tuo BP che potrebbero essere inserite nel tuo progetto. Se provi con la tua MP e attivi i define TELEMETRY_DEBUG riesci a vedere il comportamento in uscita dei motori in configurazione HEXACOAX !
@Danveal hai ragione con la modalita' stable non ce ne siamo mai usciti seriamente su AQ ma ora sono stufo e con la 2.0 vedrai che arriviamo al dunque ... ormai di carne al fuoco ce n'e' troppa ... ho una domanda per te e per tutti quelli che leggono , che controlli avete inserito per evitare strane situazioni in volo quando si fa' acrobatico sui motori ? Per ora ho solo inserito un limite minimo nelle manovre assoluto .. senza imporre cose strane ai motori opposti ... qualche consiglio ?


Un saluto
Roberto

Cioe' prima quando calibravi i gyro si calibrava anche l' ACC????
Che brutta cosa, hai fatto benissimo a separarli.
Prima o poi se ne verra' fuori anche con l' AQ per la modalita' stabile, bisognera' solo vedere quale sara' la qualita' di tale modalità.
Gia ai tempi lo dicevo che la stabile era una brutta bestia, ricordo quando ormai mesi fa dicevi che entro poche settimane sulla multipilot sarebbe stato attivato la stabile con gps etc etc
Nella mia modalita' acro a parte il minimo nessuna cosa strana. Solo la possibilita' di abilitare una risposta diversa dagli stick e cioe' invece di avere una risposta lineare si ha una risposta di tipo esponenziale quando lo stick va oltre una certa soglia dal centro per consentire i loop /flip veloci. Volendo appunto si puo fare in modo che in certe condizioni il motore opposto stia fermo per aumentare l'effetto del flip.
Per il resto molto probabilmente ho interpretato male io la frase in neretto ma ti consiglio di stare lontano quando proverai la modalita' stabile con quella modifica.
Fammi sapere se mi sono sbagliato.

Ciao

[redfox74]

Cioe' prima quando calibravi i gyro si calibrava anche l' ACC????
Che brutta cosa, hai fatto benissimo a separarli.
Prima o poi se ne verra' fuori anche con l' AQ per la modalita' stabile, bisognera' solo vedere quale sara' la qualita' di tale modalità.
Gia ai tempi lo dicevo che la stabile era una brutta bestia, ricordo quando ormai mesi fa dicevi che entro poche settimane sulla multipilot sarebbe stato attivato la stabile con gps etc etc
Nella mia modalita' acro a parte il minimo nessuna cosa strana. Solo la possibilita' di abilitare una risposta diversa dagli stick e cioe' invece di avere una risposta lineare si ha una risposta di tipo esponenziale quando lo stick va oltre una certa soglia dal centro per consentire i loop /flip veloci. Volendo appunto si puo fare in modo che in certe condizioni il motore opposto stia fermo per aumentare l'effetto del flip.
Per il resto molto probabilmente ho interpretato male io la frase in neretto ma ti consiglio di stare lontano quando proverai la modalita' stabile con quella modifica.
Fammi sapere se mi sono sbagliato.

Ciao

Ciao Danveal,
in realta' sulla modalita' stabile e GPS hold su Arducopter ho realizzato una versione di Hexafox che supporta sia la stabile che il magnetometro ed il gps ... ma quel codice e' un gran casino ... non mi piace come e' scritto e sto' aspettando nuove dal gruppo prima di ritornarci a mettere mano.
Spero che Jose , quello del video del ping pong e del quad si faccia presto vivo con novita' perche' per ora su Arducopter quella parte e' un po' indietro .. siamo andati piu' avanti nei test io e ricky che Jose e Ted.
Per quanto riguarda lo stable mode il bello della versione AQ 2.0 e' che sono implementati 4 diversi metodi di stable ... tutti da provare .. per fare schiantare in modi diversi il quad ;) Ma ce la faro' vedrai che ce la faro' ad avere un bello stable mode ... al limite metto in parallelo due multipilot una con su il software MK e l'altra con su il software AQ 2.0 e non mollo finche' non si comporteranno esattamente allo stesso modo , i micro e i sensori sono identici .. quindi tecnicamente e' possibile
FlightAngle.h - lnmultipilot10 - Project Hosting on Google Code
Questo e' il link al codice dello stable mode ... praticamente ci abbiamo messo dentro , magari qualcosa torna utile anche a te :
Complementary Filter
Kalman Filter
DCM
E un'altro tentativo ancora ..
Il bello di AQ 2.0 e' anche questo puoi sedimentare esperienza e noi ne abbiamo a iosa da sedimentare ... forse voliamo un po' pochino ultimamente ;)
Saluti
Roberto

[danveal]

Ciao Danveal,
in realta' sulla modalita' stabile e GPS hold su Arducopter ho realizzato una versione di Hexafox che supporta sia la stabile che il magnetometro ed il gps ... ma quel codice e' un gran casino ... non mi piace come e' scritto e sto' aspettando nuove dal gruppo prima di ritornarci a mettere mano.
Spero che Jose , quello del video del ping pong e del quad si faccia presto vivo con novita' perche' per ora su Arducopter quella parte e' un po' indietro .. siamo andati piu' avanti nei test io e ricky che Jose e Ted.
Per quanto riguarda lo stable mode il bello della versione AQ 2.0 e' che sono implementati 4 diversi metodi di stable ... tutti da provare .. per fare schiantare in modi diversi il quad ;) Ma ce la faro' vedrai che ce la faro' ad avere un bello stable mode ... al limite metto in parallelo due multipilot una con su il software MK e l'altra con su il software AQ 2.0 e non mollo finche' non si comporteranno esattamente allo stesso modo , i micro e i sensori sono identici .. quindi tecnicamente e' possibile
FlightAngle.h - lnmultipilot10 - Project Hosting on Google Code
Questo e' il link al codice dello stable mode ... praticamente ci abbiamo messo dentro , magari qualcosa torna utile anche a te :
Complementary Filter
Kalman Filter
DCM
E un'altro tentativo ancora ..
Il bello di AQ 2.0 e' anche questo puoi sedimentare esperienza e noi ne abbiamo a iosa da sedimentare ... forse voliamo un po' pochino ultimamente ;)
Saluti
Roberto

Roberto, i codici vanno provati in volo, si puo' scrivere codice teoricamente ineccepibile ma poi al lato pratico magari il risultato fa schifo per altri motivi.
Una parte di questi altri motivi sono quelli che mi hanno fatto scegliere una piattaforma diversa per i miei esperimenti
Esempio per me la DCM non funzionera' mai bene sui quadricotteri, va bene per gli aerei, come tra l'altro si diceva in quella conferenza di skype di tempo fa. Per il kalman quella routine l'avevo gia vista e' un po che rimbalza da un progetto all'altro, sara' efficace sull' AQ? Fammi sapere.

Per il resto il codice AQ2 mi sembra buono ben strutturato, prima o poi qualcosa di buono esce, tutte le ore e la competenza che ci stai mettendo non sono assolutamente sprecate, poi come dici tu sono esperienze da sedimentare, anche volare e provare le routine step by step e' importante.
Io da qualche giorno ho ripreso l'MK e subito dal comportamento mi sono accorto in quali aree devo migliorare per la modalita' stabile sull'armquad, i confronti sono importanti.

In ogni caso quelle sopra sono solo mie considerazioni personali che possono essere sbagliate,(ovviamente per me sono abbastanza esatte se no non le dicevo ) non pretendo che gli altri le vedano con valenza di verita' assoluta.

Ciao

[redfox74]

Roberto, i codici vanno provati in volo, si puo' scrivere codice teoricamente ineccepibile ma poi al lato pratico magari il risultato fa schifo per altri motivi.
Una parte di questi altri motivi sono quelli che mi hanno fatto scegliere una piattaforma diversa per i miei esperimenti
Esempio per me la DCM non funzionera' mai bene sui quadricotteri, va bene per gli aerei, come tra l'altro si diceva in quella conferenza di skype di tempo fa. Per il kalman quella routine l'avevo gia vista e' un po che rimbalza da un progetto all'altro, sara' efficace sull' AQ? Fammi sapere.

Per il resto il codice AQ2 mi sembra buono ben strutturato, prima o poi qualcosa di buono esce, tutte le ore e la competenza che ci stai mettendo non sono assolutamente sprecate, poi come dici tu sono esperienze da sedimentare, anche volare e provare le routine step by step e' importante.
Io da qualche giorno ho ripreso l'MK e subito dal comportamento mi sono accorto in quali aree devo migliorare per la modalita' stabile sull'armquad, i confronti sono importanti.

In ogni caso quelle sopra sono solo mie considerazioni personali che possono essere sbagliate,(ovviamente per me sono abbastanza esatte se no non le dicevo ) non pretendo che gli altri le vedano con valenza di verita' assoluta.

Ciao

Beh volare e provare e' fondamentale .. Sai che anch'io appena posso prendo la mia ixus ed esco a fare un video degli ultimi sviluppi ... si vede che Jose ci ha sentito o gli fischiavano le orecchie .. l'ho appena sentito in chat .. mi ha detto grandi news sullo stable mode di Arducopter in Outdoor , domani posta il codice sul repo e un video ... speriamo sia la volta buona .. appena lo vedo lo reimplemento anche su AQ 2.0 visto che la mia oil&pain e ardupilotmega l'ho lasciata a casa
Saluti
Roberto

[jijuja]

Anche oggi altri passetti in avanti ...
Prima di tutto ho inserito un controllo sul valore minimo da fornire al controller motore per evitare spegnimenti in volo dei motori durante manovre acrobatiche ...
Poi ho dato un'occhio al problema sullo stable mode che non correggeva e ho scoperto che la variabile che veniva mandata in dietor al pid non era quella giusta ma era quella dell'integrazione del giroscopio anzich'e' l'angolo assoluto .. ora ho sistemato il tutto e sembra ok .
Ho anche differenziato il setup dei giroscopi da quelli degli accelerometri in modalita' MK ! Ora si puo' mettere in bolla il quad con la solita procedura e resettare i gyro in modo indipendente.
Ho fatto ulteriori test anche alla configurazione Hexa Coassiale e a livello sperimentale sembra ok .. ora non resta che volare

Ecco le ultime mie patch al software ...
Changes - lnmultipilot10 - Project Hosting on Google Code
@Ricky @Jijuja appena potete date un occhio anche voi alle patch su AQ 20 @Ciskje secondo me ci sono un po' di cose interessanti anche per il tuo BP che potrebbero essere inserite nel tuo progetto. Se provi con la tua MP e attivi i define TELEMETRY_DEBUG riesci a vedere il comportamento in uscita dei motori in configurazione HEXACOAX !
@Danveal hai ragione con la modalita' stable non ce ne siamo mai usciti seriamente su AQ ma ora sono stufo e con la 2.0 vedrai che arriviamo al dunque ... ormai di carne al fuoco ce n'e' troppa ... ho una domanda per te e per tutti quelli che leggono , che controlli avete inserito per evitare strane situazioni in volo quando si fa' acrobatico sui motori ? Per ora ho solo inserito un limite minimo nelle manovre assoluto .. senza imporre cose strane ai motori opposti ... qualche consiglio ?


Un saluto
Roberto

Come ti dicevo al Tel. seguo le evoluzioni come un fantasma...
Conto in questi giorni di approfondire anche se l'aria quì è calda!
Sarà forse l'aumento della temperatura globale creato
dall'isolamento termico dei vestitini delle donnine che non ci sono
ed in particolar modo i regipetti anzi...quello che dovrebbe star lì sotto
Stai portando avanti un gran lavoro praticamente da solo comunque,
il merito è merito ed è giusto sottolinearlo.
Ciao!