QKK Fenice, quadricottero Atail

[quadkiller]

E il modello finito con la capottina in versione anonima:

[quadkiller]

Questo è il video con qualche minuto del volo di collaudo; in pratica ho flashato gli ESC, l'ho rimontato e sono andato al campo senza fare alcun tuning, tranne abbassare di un punto la P per togliere delle oscillazioni, usando il cellulare con EZgui (si, con Cleanflight non serve portarsi il pc). Infatti come mi aspettavo la coda risultava molto pesante, al punto che tendeva a cadere frenando e perdendo quota; la cosa è dovuta al fatto evidente che i motori posteriore danno una spinta verticale inferiore rispetto agli altri, e questo va compensato agendo sul mixer, cosa che non ho fatto e non farò su questa versione, perché ho esagerato con l'inclinazione del tail, quindi avendo in progetto di diminuirla, sarebbe tempo sprecato.

[quadkiller]

Questa è la versione con il tal a 25 gradi :

[quadkiller]

Ecco la versione V0.11 assemblata:



Ora il problema è trovare il tempo per metterlo a punto e provarlo.

[quadkiller]

Ecco un filmato fatto con l'ultima versione:


Il mixer sembra a posto, dovevo anche fare i PID, ma me ne sono scordato......
Li farò più avanti, tanto come dico sempre: "Cleanflight è di bocca buona"

[ShakaS]

bella skin, e sembra andare anche discretamente

[quadkiller]

bella skin, e sembra andare anche discretamente

Grazie
Si, vola benino, anche se c'è da prendere un po' la mano, perché si comporta in modo leggermente differente, rispetto ad un quadricottero classico..

[KataKlism]

la cosa è dovuta al fatto evidente che i motori posteriore danno una spinta verticale inferiore rispetto agli altri, e questo va compensato agendo sul mixer, cosa che non ho fatto e non farò su questa versione, perché ho esagerato con l'inclinazione del tail, quindi avendo in progetto di diminuirla, sarebbe tempo sprecato.

Hai pensato di mettere un elica con pitch maggiore nel posteriore? Come si comporterebbe?

[quadkiller]

Hai pensato di mettere un elica con pitch maggiore nel posteriore? Come si comporterebbe?

In teoria è possibile, salvo che occorrerebbe un'elica con il passo proporzionato correttamente; alla fine è più semplice bilanciare la spinta tramite il mixer della fc con risultati regolabili anche sul campo e senza dovere avere quattro eliche differenti.
Poi devo dire che i valori che ho ipotizzato, sono andati bene al primo colpo, o magari non sono ottimali, ma la fc riesce a tenerli comunque come buoni.

[ShakaS]

ma come mai hai optato per la rotazione dei motori posteriori in quel modo?

[quadkiller]

ma come mai hai optato per la rotazione dei motori posteriori in quel modo?

Avevo visto un filmato che mi è piaciuto, poi i quadricotteri classici li fanno tutti.

Inoltre sono interessato al discorso tecnico, un multirotore atail è controllato in modo differente rispetto a quelli classici, lo yaw ad esempio dipende dalla spinta laterale dei motori posteriori e non dalla coppia della rotazione di tutti e quattro, mentre il rollio solo dai motori anteriori; questo gli conferisce un modo di volare particolare.

[quadkiller]

Mixer

Le impostazioni del mixer che ho usato, sono:

1. Throttle motori anteriori ridotto al 70% per compensare la spinta
2. Roll al 100% sui motori anteriori e 0% sui posteriori (quelli posteriori non possono essere usati perché farebbero ruotare il modello sull'asse dello yaw)
3. Pitch al 100% su tutti i motori
4. Yaw al 100% sui posteriori e 20% sugli anteriori (la percentuale sugli anteriori serve ad evitare che il modello ruoti sull'asse di rollio a causa della componente verticale dei motori posteriori)

Questi sono i comandi CLI utilizzati:
mixer CUSTOM
cmix 1 1.000 0.000 1.000 1.000
cmix 2 0.700 -1.000 -1.000 0.200
cmix 3 1.000 0.000 1.000 -1.000
cmix 4 0.700 1.000 -1.000 -0.200
cmix 5 0 0 0 0

Nb. dalla V1.10, il comando cmix viene sostituito da mmix

[quadkiller]

Le impostazioni del mixer che ho usato, sono:

1. Throttle motori anteriori ridotto al 70% per compensare la spinta
2. Roll al 100% sui motori anteriori e 0% sui posteriori (quelli posteriori non possono essere usati perché farebbero ruotare il modello sull'asse dello yaw)
3. Pitch al 100% su tutti i motori
4. Yaw al 100% sui posteriori e 20% sugli anteriori (la percentuale sugli anteriori serve ad evitare che il modello ruoti sull'asse di rollio a causa della componente verticale dei motori posteriori)

Questi sono i comandi CLI utilizzati:
mixer CUSTOM
cmix 1 1.000 0.000 1.000 1.000
cmix 2 0.700 -1.000 -1.000 0.200
cmix 3 1.000 0.000 1.000 -1.000
cmix 4 0.700 1.000 -1.000 -0.200
cmix 5 0 0 0 0

Nb. dalla V1.10, il comando cmix viene sostituito da mmix

Mi è stato giustamente chiesto come mai sono andato a smanettare il mixer, visto che in Cleanflight già esiste la configurazione atail: in effetti il modello atail c'è, solo che a differenza di modelli classici, gli Atail e Vtail possono essere costruiti in molte varianti che non possono essere previste in una configurazione standard, che suppongo sia studiata per avvicinarsi ad un modello medio. Quando ho collaudato la prima versione con il tail molto inclinato, la configurazione Atail di default non andava assolutamente bene, quindi ho deciso di personalizzare il mixer, poi francamente ho continuato su quella strada perché mi pareva la migliore, però ciò non toglie che magari impostando semplicemente Atail nella scelta del tipo di modello in Cleanflight Configurator, questa non vada già bene di suo.

[quadkiller]

Oggi primo crash importante:

Devo ricordarmi che se voglio fare una picchiata e riprenderlo all'ultimo, e meglio farlo a batteria bella carica

[quadkiller]

Comunque no problem...

Ore 18:00


Ore 21:26