Quadricottero ruota senza controllo

[Lars89]

Ciao a tutti,
premetto che ho costruito un quad (600mm) con fc Arduino e imu.
Il problema ora è che, dopo averci volato per una settimana e con risultati ottimi, l'altro ieri pomeriggio decido di fare un po' di manutenzione. Stringo le viti del telaio, mi assicuro che tutto sia attaccato bene e cambio lo scotch biadesivo per tenere ferma la imu. Dopo aver fatto ciò, torno a farlo volare con la bruttissima sorpresa che il quad è impazzito. Appena accelero per farlo alzare si alza di pochi centimetri poi inizia a ruotare senza senso, con l'inevitabile conseguenza che si schianti a terra. Prima di tornare a casa ho provato a capire dove potesse essere il problema e ho notato che è come se la fc cercasse di bilanciare un movimento che in realtà non esiste, infatti una coppia di motori accelera facendolo ruotare senza la possibilità di controllarlo. Ho ricontrollato subito tutti i cablaggi ma niente da fare. A casa ho ricontrollato l'ortogonalità tra i motori, e sono praticamente in asse perfetto, poi ho letto che potrebbe essere un problema del giroscopio, ma non credo dato che ci ho volato senza inconvenienti per una settimana.
Quindi, cosa posso aver modificato/rotto mentre facevo la revisione?
Ah, un'ultima cosa. Ho provato anche ad agire sui trim, come consigliato da alcuni, ma niente da fare. Gira troppo forte per risolvere con i trim.

[absinth84]

Ciao a tutti,
premetto che ho costruito un quad (600mm) con fc Arduino e imu.
Il problema ora è che, dopo averci volato per una settimana e con risultati ottimi, l'altro ieri pomeriggio decido di fare un po' di manutenzione. Stringo le viti del telaio, mi assicuro che tutto sia attaccato bene e cambio lo scotch biadesivo per tenere ferma la imu. Dopo aver fatto ciò, torno a farlo volare con la bruttissima sorpresa che il quad è impazzito. Appena accelero per farlo alzare si alza di pochi centimetri poi inizia a ruotare senza senso, con l'inevitabile conseguenza che si schianti a terra. Prima di tornare a casa ho provato a capire dove potesse essere il problema e ho notato che è come se la fc cercasse di bilanciare un movimento che in realtà non esiste, infatti una coppia di motori accelera facendolo ruotare senza la possibilità di controllarlo. Ho ricontrollato subito tutti i cablaggi ma niente da fare. A casa ho ricontrollato l'ortogonalità tra i motori, e sono praticamente in asse perfetto, poi ho letto che potrebbe essere un problema del giroscopio, ma non credo dato che ci ho volato senza inconvenienti per una settimana.
Quindi, cosa posso aver modificato/rotto mentre facevo la revisione?
Ah, un'ultima cosa. Ho provato anche ad agire sui trim, come consigliato da alcuni, ma niente da fare. Gira troppo forte per risolvere con i trim.

Non è che ti si è leggermente mossa la IMU? Hai rifatto le calibrazioni degli accelerometri e girocopi?

[Lars89]

Non è che ti si è leggermente mossa la IMU? Hai rifatto le calibrazioni degli accelerometri e girocopi?

Si, appena ho scoperto che non volava ho calibrato via radiocomando sia l'accelerometro che il giroscopio, sperando di poter risolvere. Arrivato a casa ho ricalibrato tutto su Multiwiiconf, ma tutt'ora continua a non funzionare.

[absinth84]

Si, appena ho scoperto che non volava ho calibrato via radiocomando sia l'accelerometro che il giroscopio, sperando di poter risolvere. Arrivato a casa ho ricalibrato tutto su Multiwiiconf, ma tutt'ora continua a non funzionare.

Eliche rotazione e posizione dei motori sono tutti corretti?

Se si bisognerebbe rilevare i vari valori dei sensori per capire se qualcosa sballa.

Purtroppo con arduino non hai una flash per loggare cosa succede

[Lars89]

Eliche rotazione e posizione dei motori sono tutti corretti?

Se si bisognerebbe rilevare i vari valori dei sensori per capire se qualcosa sballa.

Purtroppo con arduino non hai una flash per loggare cosa succede

Le eliche e i motori sono montati correttamente.
Ma è possibile che solo staccando e riattaccando un nuovo pezzo di scotch i sensori siano impazziti?

[papibuono]

Ciao a tutti,
premetto che ho costruito un quad (600mm) con fc Arduino e imu.
Il problema ora è che, dopo averci volato per una settimana e con risultati ottimi, l'altro ieri pomeriggio decido di fare un po' di manutenzione. Stringo le viti del telaio, mi assicuro che tutto sia attaccato bene e cambio lo scotch biadesivo per tenere ferma la imu. Dopo aver fatto ciò, torno a farlo volare con la bruttissima sorpresa che il quad è impazzito. Appena accelero per farlo alzare si alza di pochi centimetri poi inizia a ruotare senza senso, con l'inevitabile conseguenza che si schianti a terra. Prima di tornare a casa ho provato a capire dove potesse essere il problema e ho notato che è come se la fc cercasse di bilanciare un movimento che in realtà non esiste, infatti una coppia di motori accelera facendolo ruotare senza la possibilità di controllarlo. Ho ricontrollato subito tutti i cablaggi ma niente da fare. A casa ho ricontrollato l'ortogonalità tra i motori, e sono praticamente in asse perfetto, poi ho letto che potrebbe essere un problema del giroscopio, ma non credo dato che ci ho volato senza inconvenienti per una settimana.
Quindi, cosa posso aver modificato/rotto mentre facevo la revisione?
Ah, un'ultima cosa. Ho provato anche ad agire sui trim, come consigliato da alcuni, ma niente da fare. Gira troppo forte per risolvere con i trim.

Faccio un riassunto delle mie esperienze che hanno portato ad un disagio "simile" sperando che qualcosa ti possa esser di aiuto per risolvere

settaggi
accelerometro o altri sensori
mi è capitato con una crius 2 che si dimenticava la calibrazione dell'accelerometro e/o altri sensori, capitava per lo più se alimentavo l'fc con modello inclinato, e quindi non armava, sui forum multiwii sostengono che sia un problema che può derivare da come alimenti la scheda, per il mio caso in seguito ho avuto altri problemi che hanno dimostrato la scarsa qualità di quella specifica fc (nota: ho un altra crius che funziona benissimo e non da problemi a volte la sfiga capita)

calibrazione esc
mi sono capitati anche esc che "dimenticavano" le opzioni, magari una calibrazione degli esc da fc e una controllata alle opzioni può rivelare qualche problema.
se riscontri anomalie puoi sempre collegare esc + motore alla ricevente e testar singolarmente.

software fc
dimenticanza linea calibrazione esc
su multiwii non so quante volte mi son dimenticato di commentare la linea che calibra gli esc da fc, magari è una banalità

opzioni varie
settaggio del modello e della fc giusta. una volta ho settato come fc crius 2 su una crius 1, tutto abbastanza simile, solo che i pin per i motori hanno ordine diverso quindi anarchia.

autocalibrazione accelerometro
auto calibrazione dell'accelerometro attiva?
https://code.google.com/p/multiwii/w...AccCalibration

caricamento codice
più di una volta ho provato a caricare il codice con il minimosd collegato, su alcune fc questo mi dava problemi, caricava qualcosa di sbagliato oppure non caricava proprio. e poi ovviamente anarchia.

hardware

soliti controlli:

• eliche giuste in base alla direzione motore
• eliche ben fissate
• direzione motori corretta e motori ben fissati
• fc centrata
• motori puliti che girano tranquillamente senza rumori e/o blocchi
• altre cose che possono intralciare la corsa delle eliche o causare una deviazione dell'aria sotto queste (es. un cavo batteria o gambe che deviano aria)
• modello bilanciato, cg al centro
• noti vibrazioni
• direzione fc
• batteria funzionante e carica
• cavi, connettori, saldature ok

radiocomando

• mix canali per sbaglio
• reverse per sbaglio
• corsa trim per sbaglio
• che mode stai volando? acro, angle...

Verificando da multiwiiconf controlli che tra radio ed fc funzioni tutto, controllati gli angoli escludi anche i sensori. a quel punto il problema può essere solo su:


hardware (esc, motori, eliche, se hai dubbi testa le cose singolarmente collegandole alla ricevente oppure cambia radio/ batteria giusto per esser sicuro)
connessioni (pin giusti per motore giusto)
cavi (connettori e saldature puoi provare con qualche cavo di riserva)
software (settaggi strani, nel caso peggiore ricarica tutto verificando almeno escludi)


da quel che dici la causa scatenante è stata la manutenzione o qualcosa che è capitato in seguito all'ultimo atterraggio probabilmente ti aiuterebbe far mente locale su cosa è successo su radio e modello dall'ultimo atterraggio ai primi segnali di problemi.

[Lars89]

Grazie mille @papibuono per la disponibilità e la pazienza, non quoto tutto altrimenti occuperei troppo spazio. L'ultimo atterraggio è stato normale quindi escluderei qualcosa dovuto a quello. Per il resto non ho modificato niente, ne su hardware ne sul software quindi la cosa che penso è che sia un problema relativo ai sensori. Dici che possa essere un problema di alimentazione e quando accendo la fc i sensori non si calibrino a dovere?
Si può agire per evitare questi possibili errori?

[papibuono]

solo il giroscopio dovrebbe settarsi quando alimenti in un contesto normale.

poi se ti capita come a me una fc bacata può capitar di tutto.
una verifica opportuna la puoi fare col modulo bluetooth o con l'ftdi da multiwiiconf.

se vedi degli angoli improbabili allora quasi sicuramente è l'fc o comunque i sensori.

se il problema è l'alimentazione per sviscerare il problema puoi provare a cambiar approccio, io in genere saldo i cavi su basetta in vetronite ramata, per far test uso anche connettori o cavi senza scrupoli se devo trovar un problema.

spesso così ho trovato una saldatura poco felice o contatti poco opportuni magari questa è la strada che ti porta alla soluzione.

magari controlla anche la batteria, quando la carichi dai un occhio alle celle, se tengon carica se si caricano correttamente o se la batteria scalda o è gonfia.

il miglior test sarebbe provar con un altra batteria per escluderla come possibile problema.

a volte basta poco magari la lipo che perde colpi e gli esc che hanno un cutout basso. Se rimani senza alternative l'unica è testar le cose una per una dalla radio ai motori finchè non trovi il problema.

[Lars89]

Ho capito. Domani mattina provo con una batteria nuova, non ancora usata e vedo. Poi passo passo controllerò ogni componente.

[Lars89]

Anche sostituendo la batteria il risultato non cambia. Ho provato a scollegare la imu e si nota come almeno i motori non accelerino "da soli". Ora mi chiedo se è possibile resettare in un qualche modo tutto. Non solo ricaricando multiwii su Arduino, ma anche io sensori. Insomma tutta la fc, per provare a risolvere almeno il problema dei sensori.

[papibuono]

Anche sostituendo la batteria il risultato non cambia. Ho provato a scollegare la imu e si nota come almeno i motori non accelerino "da soli". Ora mi chiedo se è possibile resettare in un qualche modo tutto. Non solo ricaricando multiwii su Arduino, ma anche io sensori. Insomma tutta la fc, per provare a risolvere almeno il problema dei sensori.

Puoi fare da arduino ide, selezioni file->esempi->EEPROM->eeprom_clear, dopo ricarichi multiwi e rimetti i settaggi da zero.

Io in genere se devo "formattare" faccio così sia su crius che su minimosd.

[Lars89]

Puoi fare da arduino ide, selezioni file->esempi->EEPROM->eeprom_clear, dopo ricarichi multiwi e rimetti i settaggi da zero.

Io in genere se devo "formattare" faccio così sia su crius che su minimosd.

Ok, ho provato a formattare in questo modo e a ricaricare successivamente multiwii, ma nulla da fare. Oggi ha fatto una cosa un po' strana. Ho accelerato rapidamente per farlo alzare, il quad si è alzato ad un metro da terra, è rimasto fermo per un secondo, poi come al solito ha ruotato improvvisamente cadendo al suolo.

[Lars89]

Questo è quello che succede, nonostante le stia provando tutte non riesco a risolvere.
Ad un certo punto sembra che io acceleri e lui di conseguenza perda il controllo, ma in realtà quello scatto lo fa da solo, secondo me cercando di stabilizzare qualcosa.

https://www.dropbox.com/s/s1ht4zb0wq...65406.mp4?dl=0

[Lars89]

Nussuno che sappia a cosa potrebbe essere dovuto un comportamento del genere?
Ormai è quasi una settimana che ho il quadricottero fermo e non so come poter risolvere.

[papibuono]

quando il quad atterra nel video vedo che tre eliche si fermano ma una continua a girare.

possibile che hai tre esc con il brake attivo e l'altro no?
prova a controllare le opzioni degli esc magari non sono tutti e 4 uguali come opzioni.