RD290 Mini Hex, build log

[liftbag]

Veloce che io domano già lo provo il mio esa

Spettacolo!
Ma che eliche ci stanno al massimo?

[bandit]

guarda che asole sui bracci ... poi con i carrelli rigidi alle estremità ... niente devo smettere di farmi troppe seghe mentali ... .
cmq che figata tutto integrato ...

[liftbag]

guarda che asole sui bracci ... poi con i carrelli rigidi alle estremità ... niente devo smettere di farmi troppe seghe mentali ... .
cmq che figata tutto integrato ...

Le asole sono per mettere esc alternativi sui bracci penso...

[Aduken]

Per me ci stanno anche le 7"...
Ho comprato una vagonata di 5" t-style e adesso non so che farmene....

[liftbag]

Per me ci stanno anche le 7"...
Ho comprato una vagonata di 5" t-style e adesso non so che farmene....

Mi sembrava grosso dalla foto, è quasi più un mini che un micro.

[Aduken]

Mi sembrava grosso dalla foto, è quasi più un mini che un micro.

2 centimetri di differenza

[bandit]

cavolo, pure questo ha il centro di spinta bello arretrato o sbaglio? Più vedo queste forme più mi viene voglia di fare uno microsquyd6 ...

[Aduken]

Se puo' servire:

[liftbag]

RD290 mixing table

Mi sono calcolato la mixing table dell'RD290, ricavata dalle quote di un DWG che ho disegnato, e la metto qui per futuri riferimenti o correzioni.
Si tratta di correzioni ai valori di default che OpenPilot GCS inserisce di default per un esacottero X.




Ho approssimato come se i motori laterali stiano sulla mezzeria, quindi gli ho dato variazione di spinta zero sulla rotazione pitch.
A voler essere pignoli, poiché sono arretrati, avrebbero dovuto avere un leggero valore negativo da sottrarre (come modulo) ai posteriori, in quanto tutti e quattro, centrali e posteriori, dovrebbero concorrere a fare gli antagonisti degli anteriori nelle manovre di picchia/cabra.
Ma l'arretramento e minimo.
Per il yaw, essendo i bracci tutti uguali (riferiti al centro di gravità), l'impostazione l'ho lasciata come fosse un esa puro.

Prima di provarla, userò la tabella standard per un esagono, voglio vedere se queste pignolerie sono inutili.

[liftbag]

Un'altra teoria sulla matrice di spinta

Working progress sul mixer.

Ho avuto un'interessante scambio di opinioni su OpenPilot forum con un guru delle matrix table, f5soh, al secolo Laurent.



La torque theory

Anche lui come me, all'inizio ha ragionato sulla teoria della coppia riguardo la modifica della matrice, ma in seguito ha cambiato opinione (basandosi anche sul feedback dei piloti), seguendo una teoria praticamente opposta, la teoria della velocità.

Finora ho ragionato in termini di forza x braccio, considerandolo il fattore fondamentale per equilibrare la rotazione rispetto ad un punto ben definito, il centro di gravità del mezzo.

Più è distante un motore dal centro di gravità, e meno deve spingere rispetto al motore opposto col braccio più corto, cioè i momenti devono uguagliarsi.
La matrice del post precedente è basata su questo presupposto.



La speed theory

La teoria della velocità invece, considera le velocità periferiche dei propulsori durante la rotazione sugli assi X e Y, mentre Z se ci pensate, lavora soltanto per effetto giroscopico, in quanto la variazione di velocità dei motori non comporta alcuna variazione di velocità lungo la direttrice perpendicolare all'elica.
Secondo questa teoria, il motore più lontano dal centro di gravità percorre più distanza lineare rispetto al motore più vicino a parità di angolo di rotazione.
Ne consegue che il motore più esterno deve compiere la rotazione a velocità maggiore rispetto a quello più interno, deve quindi girare più veloce durante la rotazione.

All'atto pratico le due teorie producono dati opposti.



Si, ma come si producono i numeri?

Mentre so come attribuire più o meno importanza ai motori ragionando sulla coppia, non saprei come calcolare correttamente i valori per la speed theory.

Mi viene in aiuto uno script in python che calcola la matrice per esa e octo-cotteri che mi ha segnalato Laurent, le cui spiegazioni tecniche le trovate qui.

Lo script è semplice da usare, basta editare la matrice geometrica dei motori inserendo le coordinate XY di ciascun propulsore e lanciare lo script in una finestra a linea di comando col comando python (osx e linux, su windows forse bisogna installare qualcosa).
Il risultato è questo



Ho editato il titolo della tabella in modo che il print fosse Mixer table RD290.
Nella tabella si vedono i sei motori con i coefficienti da moltiplicare per 63,5 per ottenere i valori da inserire nella OpenpPilot GCS.

Lo script, quindi restituisce coefficienti, dovrebbe quindi essere adatto a qualunque piattaforma che consenta una matrice personalizzabile.


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Aduken, osservando la foto dell'Argonaut con i riferimenti geometrici, si vede come il tuo sia ancora più estremo del mio come asimmetria, con i motori centrali che sono parecchio arretrati.
Se, quando lo proverai, dovessi notare comportamenti indesiderati durante l'imbardata e stop o con altri comandi, se mi metti le quote al disegno, tiro giù un matrice per il tuo, così vediamo se la speed theory funziona.

C'è da dire che se la speed theory è quella corretta io per ora, usando valori del tutto sballati, non me ne sono accorto.
L'unica cosa che noto è un piccolissimo scompenso stoppando istantaneamente una piro alla massima velocità, questo su tutti e tre i miei modelli.
E' come dire che il flight controller ci mette una pezza comunque, e questo spiega perché probabilmente la quasi totale utenza dei quad ed esa asimmetrici non si pone il problema di ottimizzare la matrice.

[bandit]

Io uso la "throttle theory". Attacca batteria, arma, daje de gasse ...

PS ... e vai lontano così non vedi i piro stoppe ...

[liftbag]

Io uso la "throttle theory". Attacca batteria, arma, daje de gasse ...

PS ... e vai lontano così non vedi i piro stoppe ...

Ha ha, hai ragione

Ma tu sai che io non sono certo quello che lesina sul gas.
Solo che se so che tutte le cose sono al loro posto, lo do più a cuor leggero.


Ne approfitto per mettere la matrice calcolata col nuovo metodo, sempre per mio riferimento in futuro.

[bandit]

approfitterò dei tuoi studi quando sarà pronto il micro squyd6 ...

[liftbag]

approfitterò dei tuoi studi quando sarà pronto il micro squyd6 ...

Se è un triangolo equilatero con baricentro sul centro di spinta, Y6 e daje de gas

[bandit]

eh no ... leggermente isoscele ...come lo squiddone ...