Frame e FC, perchè devono "conoscersi"?

[mattia galimberti]

ciao a tutti, scusatemi se quello che stò per scrivere è un grandissima idiozia ma è da un po' di tempo che questa domanda mi frulla per la testa.

la prima fc che ho utilizzato è stata una apm 2.5.2 e ricordo benissimo che all'inizio della configurazione bisognava scegliere il tipo di frame su cui era stata montata, X, H, V e +..ora va molto di moda il V-tail ma non lo prenderò in considerazione, così come anche il frame a +, capirete nella prossima riga il perchè.

cosa cambia per la flight controller se il frame è a X, a V o a H?

voglio dire, se io disegno un rettangolo e presumo che ai 4 vertici ci siano i motori, perchè dovrebbe "interessare" alla fc sapere come questi 4 motori sono collegati tra di loro?
per assurdo potrei anche prendere una tavola rettangolare di qualunque materiale e piazzarci sopra il tutto e volarci..brutto, pesante e pochissimo aerodinamico quanto si vuole ma comunque volerebbe.

mi scuso ancora se la risposta a questa domanda fosse banale, semplicemente non ci sono ancora arrivato

[riktor]

la FC vuole sapere la posizione di ogni motore per sapere che effetto avrà dare comando su quel motore.

[mattia galimberti]

la FC vuole sapere la posizione di ogni motore per sapere che effetto avrà dare comando su quel motore.

certo, è chiaro

però mi ripeto, se io ho i miei 4 motori fissi nei vertici di un ipotetico rettangolo, alla fc cosa cambia se sono collegati ad H rispetto che a X o a V?

[il_Zott]

Ad H ed X infatti in cambia nulla ;) un po' meno a V per via del fatto che non è simmetrico, ma tanto si usa sempre la stessa impostazione, magari variando qualche parametro ;)


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[ziofico]

ad "H" o a "X" cambia e come !!!

prova ad afferrare il quadri in mano (da spento) e muoverlo nei due assi orizzontali...

se il frame è ad "H", i movimenti longitudinali vorranno "molta potenza" per essere corretti, viceversa i movimenti trasversali ne vorranno di meno.

in un frame ad "X" (e quindi simmetrico), ci vorrà la stessa potenza.

[riktor]

ad "H" o a "X" cambia e come !!!

prova ad afferrare il quadri in mano (da spento) e muoverlo nei due assi orizzontali...

se il frame è ad "H", i movimenti longitudinali vorranno "molta potenza" per essere corretti, viceversa i movimenti trasversali ne vorranno di meno.

in un frame ad "X" (e quindi simmetrico), ci vorrà la stessa potenza.

Bastano i pid

[il_Zott]

Io intendevo un H simmetrico ;)


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[biv2533]

C'è anche un problema di orientamento rispetto al asse sul quale lavorano da parte dei giroscopi.
Una eventuale correzione si può attuare via software ma ovviamente la scheda deve sapere con quale tipo di configurazione sta laborando.
Stessa cosa per il numero dei motori, il software deve sapere quanti e quali motoro gestire per fare na certa manovra.

[mattia galimberti]

ad "H" o a "X" cambia e come !!!

prova ad afferrare il quadri in mano (da spento) e muoverlo nei due assi orizzontali...

se il frame è ad "H", i movimenti longitudinali vorranno "molta potenza" per essere corretti, viceversa i movimenti trasversali ne vorranno di meno.

in un frame ad "X" (e quindi simmetrico), ci vorrà la stessa potenza.

non sono d'accordo.
la potenza che ci vuole per effettuare movimenti di roll o pitch dipende sì dalla forma del frame ma soprattutto da come è studiato il frame e quindi da come è distribuito il suo stesso peso..tieni conto che un frame a H lo posso costruire sia così |-| che ruotato di 90°, anche se poco diffuso, e non è una differenza da poco.
se fosse come dici tu avremmo due versioni di quad a H, a mio modesto parere.

C'è anche un problema di orientamento rispetto al asse sul quale lavorano da parte dei giroscopi.
Una eventuale correzione si può attuare via software ma ovviamente la scheda deve sapere con quale tipo di configurazione sta laborando.
Stessa cosa per il numero dei motori, il software deve sapere quanti e quali motoro gestire per fare na certa manovra.

per il numero di motori sono d'accordo, difatti io ho specificato di trattare solo quadricotteri e non tricotteri, esacotteri ecc ecc.

usiamo un esempio pratico, così ci semplifichiamo la vita: un quad dalle dimensioni di 35cm di larghezza per 50cm di lunghezza (misure scelte puramente a caso).

ah, prima che qualcuno mi dica che con queste misure ho escluso il frame a X perchè dovrebbe essere quadrato e non rettangolare, il quadrato è un rettangolo particolare e quando si fanno esempi solitamente si stà sul caso generale, non particolare.

se io monto un frame a H con queste dimensioni e un frame a V sempre con queste dimensioni, perchè dovrebbe cambiare qualcosa nella fc?le misure sono quelle, i motori da accelerare-decelerare per eseguire certe manovre sono sempre quelli, certo poi ci sarà da smanettare sui pid per perfezionare il tutto, ma quello sarebbe da fare pure tra due frame con la stessa forma ma concepiti diversamente, esempio il tbs discovery e lo squid di bandit.

paradossalmente potrei montarne uno pure con i bracci "a gomito" o a zig zag, ma mantenendo fissa la posizione dei motori, teoricamente cosa cambia?

[TermicOne]

Nell'ipotesi di avere un quad perfettamente simmetrico con i motori ai vertici di un quadrato non ho mai capito neppure io perché APMcopter preveda una configurazione apposita ad H che addirittura ha il setup dei motori diverso. Al più penso ci sia solo da sistemare opportunamente i Pid per tenere conto delle diverse distribuzioni dei pesi...ma nulla più....boh!

[biv2533]

@mattiagalimberti
La tua domanda iniziale era quella di sapere cosa cambia alla fc in base al tipo di telaio.
La risposta sta tutta in mixer table ovvero un algoritmo che miscela i comandi da dare ad ogni esc che piloterà il relativo motore.
Oltre che rimanere in hovering molti hanno la brutta abirudine di volare quindi impartiscono comandi come cabra picchia ecc movimenti che si ottengono solo aumentando o diminuendo i giri dei motori.
Se la fc non sa come sono disposti i motori i comandi risultano ad cazzum
Per toglierti ogni dubbio se hai un quadricottero inverti i fili drgli esc di due motori e divertiti a vedere come si comporta.
Per quanto mi riguarda non credo ci sia altro da aggiungere, puoi rimanere fermo sulla tua posizione.

[liftbag]

Nell'ipotesi di avere un quad perfettamente simmetrico con i motori ai vertici di un quadrato non ho mai capito neppure io perché APMcopter preveda una configurazione apposita ad H che addirittura ha il setup dei motori diverso. Al più penso ci sia solo da sistemare opportunamente i Pid per tenere conto delle diverse distribuzioni dei pesi...ma nulla più....boh!

Nel caso che citi, neanch'io vedo la differenza tra H e quad.

Per quanto ho capito, la configurazione di base regola in modo generale il mixer, cioè la miscelazione tra le uscite ai motori, in base agli specifici bracci di leva utilizzati nelle diverse rotazioni assiali.
I PID non c'entrano in questa scelta, vengono dopo, per istruire il sistema di controreazione sul mezzo che deve stabilizzare.

Allora mi chiedo, possibile che generalmente i telai ad H siano (per esempio) più larghi che lunghi?
Eppure anche così non capisco tale differenziazione, perché di sicuro ci sono telai ad H perfettamente quadri, o addirittura più lunghi che larghi.

Insomma, sarebbe più utile secondo me se sulle varie piattaforme di volo ci fossero indicazioni chiare di come regolare il mixer in base alla proporzione tra i bracci di leva, una cosa questa, facilmente misurabile.

La tanto vituperata Naza, oltre al menu nascosto del mixer, ha le spiegazioni di Blade-slap per regolarlo in base alla geometria misurata del velivolo.

Anche openpilot ha il mixer, ma le istruzioni per regolarlo in base alle misure non ci sono sul manuale e bisogna andare ad occhio.

[mattia galimberti]

@mattiagalimberti
La tua domanda iniziale era quella di sapere cosa cambia alla fc in base al tipo di telaio.
La risposta sta tutta in mixer table ovvero un algoritmo che miscela i comandi da dare ad ogni esc che piloterà il relativo motore.
Oltre che rimanere in hovering molti hanno la brutta abirudine di volare quindi impartiscono comandi come cabra picchia ecc movimenti che si ottengono solo aumentando o diminuendo i giri dei motori.
Se la fc non sa come sono disposti i motori i comandi risultano ad cazzum
Per toglierti ogni dubbio se hai un quadricottero inverti i fili drgli esc di due motori e divertiti a vedere come si comporta.
Per quanto mi riguarda non credo ci sia altro da aggiungere, puoi rimanere fermo sulla tua posizione.

non ci i motor siamo..io ho premesso che i motori stiano in dei punti fissi indipendentemente dal tipo di telaio, quindi la fc sà in che posizione stanno..semplicemente non capisco cosa serve dire alla fc "guarda che sono collegati al centro del frame con questo disegno piuttosto che con l'altro"..

se poi vuoi girarla dicendo che per me è indifferente la sequenza di collegamento degli esc,e quindi dei motori, alla fc, beh non è quello che ho detto o quello che intendevo.

a questo punto non sarebbe più sensato avere delle fc che chiedono all'inizio della configurazione ogni distanza e ogni inclinazione FC-MOTORE?

[Zniggurat]

Ti stai perdendo in un bicchier d'acqua... Già non puoi dire che i motori stanno in punti fissi e paragonare quad a X e quad a V... Il discorso della rotazione invertita per quelli ad H dovrebbe essere una questione di torsione del telaio durante le "yawate"